SISTEM KENDALI ROBOT PEMADAM API

MENGGUNAKAN SISTEM MIKROKONTROLER ARDUINO

UNO BERBASIS IOT
Disusun dan Diajukan Untuk Memenuhi Persyaratan Ujian Akhir Dalam
Memperoleh Gelar Sarjana Komputer Pada Fakultas Sains dan Teknologi
Universitas Pembangunan Panca Budi
Medan

SKRIPSI

OLEH

NAMA : RANGGA YUDHATAMA SIMANJUNTAK

NPM : 2024370336

PROGRAM STUDI : SISTEM KOMPUTER

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI

UNIVERSITAS PEMBANGUNAN PANCA BUDI MEDAN
2022
 LEMBAR PENGESAHAN

SISTEM KENDALI ROBOT PEMADAM API

MENGGUNAKAN SISTEM MIKROKONTROLER ARDUINO
UNO BERBASIS IOT
Disusun dan Diajukan untuk memenuhi Salah Satu persyaratan Ujian
Akhir Memperoleh Gelar Sarjana Komputer Pada Fakultas Sains dan
Teknologi UniversitasPembangunan Panca Budi
Medan

DISUSUN OLEH:

NAMA : RANGGA YUDHATAMA SIMANJUNTAK

NPM : 2024370336

PROGRAM STUDI : SISTEM KOMPUTER

Diketahui dan Disetujui Oleh :

Dosen Pembimbing I Dosen Pembimbing II

Muhammad Amin, S.Kom., M.kom Supiyandi, S.Kom., M.Kom

Mengetahui:

Dekan Fakultas Sains dan Teknologi Ketua Program Studi

Hamdani,S.T.,M.T Eko Hariyano, S.Kom.,M.Kom

i
 ABSTRAK

RANGGA YUDHATAMA SIMANJUNTAK

Sistem Kendali Robot Pemadam Api Menggunakan Sistem
Mikrokontroler Arduino Uno Berbasis Iot
2022

Kemajuan teknologi di bidang robotika berkembang pesat yang berpengaruh

dalam pembuatan alat – alat yang canggih dan modern. Perkembangan teknologi
tersebut telah mendorong kehidupan manusia menjadi lebih praktis, ekonomis dan
efisien. Kemajuan teknologi yang cepat harus bisa dimanfaatkan, dipelajari serta
diterapkan dalam kehidupan sehari – hari. Salah satu kemajuan teknologi yang
telah diterapkan adalah di bidang kendali, saat ini dengan teknologi jaringan
wireless yang telah tumbuh pesat masalah jarak dan waktu dapat dipecahkan
dengan teknologi jaringan wireless. Sebagai contoh pada penggunaan system
computer dalam kehidupan sehari – hari. Teknologi wireless menyediakan
berbagai fungsi dan fasilitas yang dapat digunakan sebagai suatu media kendali
dan komunikasi yang canggih. Melihat kemajuan teknologi wireless bukan tidak
mungkin kedepannya berbagai macam perangkat elektronik dapat dikendalikan
melalui teknologi wireless. Teknologi wireless bias diterapkan pada system
kendali robot pemadam api, penerapan teknologi pada robot tersebut untuk
memberikan sinyal lewat sensor api kepada pengguna robot dan pengguna robot
tersebut dapat mengendalikan lewat misalnya dari smartphone. Berdasarkan
penelitian sebelumnya yang berjudul perancangan dan implementasi robot
pemadam api berbasis mikrokontroler arduino uno pada penelitian tersebut hanya
menerapkan system otomatis pada robot tidak memberikan informasi. Pada
penelitan ini akan dikembangkan sisntem kendali robot yang dapat dikendalikan
melalui smartphone dan dapat memberikan informasi ke user hasil tangkapan
sensor api ke smartphone

Kata Kunci : Teknologi wireless, Smartphone, dan Arduino Uno

ii
KATA PENGANTAR

iii
 DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN ................................................................................... i

ABSTRAK ............................................................................................................. ii
KATA PENGANTAR .......................................................................................... iii
DAFTAR ISI ......................................................................................................... iv
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................ vi
DAFTAR TABEL ............................................................................................... vii
BAB I PENDAHULUAN ..................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang Masalah ............................................................................. 1
1.3 Perumusan Masalah ..................................................................................... 2
1.3 Batasan Masalah .......................................................................................... 3
1.4 Tujuan Penelitian ......................................................................................... 3
1.5 Manfaat Penelitian ....................................................................................... 4

BAB II LANDASAN TEORI .............................................................................. 5

2.1 Pengertian Sistem ........................................................................................ 5
2.2 Pengertian Kendali / Kontrol...................................................................... 5
4.2.1 Sistem Terbuka ................................... Error! Bookmark not defined.
4.2.2 Sistem Tertutup .................................................................................. 6
2.3 Pengertian Robot.......................................................................................... 7
2.4 Pengertian Robot Pemadam Api ................................................................ 8
2.5 Mikrokontroler Arduino Uno ...................... Error! Bookmark not defined.
2.6 Motor DC .................................................................................................... 14
2.7 Drive Motor ................................................................................................ 18
2.8 Sensor Api / Flame Sensor ....................................................................... 19
2.9 Sensor Ultrasonik....................................................................................... 21
2.10 Buzzer.......................................................................................................... 24
2.11 Modul DC to DC StepDown..................................................................... 25
2.12 Battery Lipo ................................................................................................ 27
2.13 Bluetooth Hc-05 ......................................................................................... 30

iv
BAB III METODE PENELITIAN ................................................................... 32
3.1 Tinjauan Umum Sistem Kendali ............................................................. 32
3.2 Identifikasi Sistem ..................................................................................... 33
3.3 Tahapan Penelitian .................................................................................... 34
3.4 Kebutuhan Sistem ...................................................................................... 36
3.5 Analisa Hardware ...................................................................................... 36
3.6 Analisa Software ........................................................................................ 38
3.7 Rancangan Sistem ...................................................................................... 39
3.8 Blok Diagram ............................................................................................. 42
3.9 Skema Rangkaian ...................................................................................... 45
3.9.1 Arduino Uno..................................................................................... 45
3.9.2 Rangkaian Sensor Flame ................................................................ 47
3.9.3 Rangkaian Sensor Ultrasonic ........................................................ 48
3.9.4 Rangkaian Buzzer............................................................................ 49
3.9.5 Rangkaian Bluetooth HC-05 .......................................................... 50
3.9.6 Rangkaian Driver Motor ................................................................ 51

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ........................................................... 52

4.1 Komponen Utama Sistem Hardware dan Software............................... 52
4.2 Uji Coba Sistem ......................................................................................... 54
4.2.1 Pengujian Sesnsor Ultrasonic ........................................................ 55
4.2.2 Pengujian Sesnsor Flame / Sensor Api......................................... 56
4.2.3 Pengujian Mode Kontrol ................................................................ 57

BAB V PENUTUP .............................................................................................. 58

5.1 Kesimpulan ................................................................................................. 58
5.2 Saran ............................................................................................................ 59
DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 60
LAMPIRAN ......................................................................................................... 62

v
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2. 1 Arduino Uno...................................... Error! Bookmark not defined.

Gambar 2. 2 Motor DC ......................................................................................... 15
Gambar 2. 3 Driver Motor ..................................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 2. 4 Sensor Api LM393 ........................................................................... 20
Gambar 2. 5 Prinsip Kerja Sensor Api .................................................................. 21
Gambar 2. 6 Sensor Ultrasonic ............................................................................. 23
Gambar 2. 7 Sensor Ultrasonic ............................................................................. 25
Gambar 2. 8 Modul DC to DC StepDown ............................................................ 26
Gambar 2. 9 Baterai LiPo (Lithium Polymer) ....................................................... 29
Gambar 2. 10 Bluetooth Hc-05 ............................................................................. 31
Gambar 3. 1 Tahapan Penelitian ........................................................................... 34
Gambar 3. 2 Blok Diagram ................................................................................... 42
Gambar 3. 3 Blok Diagram Arduino Uno ............................................................. 46
Gambar 3. 4 Blok Diagram Sensor Flame ............................................................ 47
Gambar 3. 5 Blok Diagram Sensor Ultrasonic ..................................................... 48
Gambar 3. 6 Blok Diagram Buzzer ....................................................................... 49
Gambar 3. 7 Blok Diagram Bluetooth HC-05 ....................................................... 50
Gambar 3. 8 Blok Diagram Driver Motor ............................................................ 51
Gambar 4. 1 Sensor Ultrasonic ............................................................................. 55
Gambar 4. 2 Sensor Flame .................................................................................... 56
Gambar 4. 3 Interface Kontrol Sistem Robot ....................................................... 57

vi
 vii

DAFTAR TABEL

Tabel 3. 1 Komponen Hardware .......................................................................... 37

Tabel 3. 2 Komponen Software............................................................................. 39
Tabel 3. 3 Spesifikasi Robot Pemadam Api.......................................................... 41
Tabel 4. 1 Sensor Ultrasonic................................................................................. 55
Tabel 4. 2 Sensor Ultrasonic................................................................................. 56

Tabel 2.1 Simbol-Simbol Flowchart ........................................................... 33

Tabel 3.1 Komponen Hardware .................................................................. 39
Tabel 3.2 Komponen Software ................................................................... 40
Tabel 3.3 Spesifikasi Alat ........................................................................... 41
Tabel 4.1 Power Supply .............................................................................. 56
Tabel 4.2 Buck Converter ........................................................................... 57
Tabel 4.3 Hasil Bentuk Pengukuran Objek Lingkaran ............................... 58
Tabel 4.4 Hasil Bentuk Pengukuran Objek Segiempat ............................... 59
Tabel 4.5 Hasil Bentuk Pengukuran Objek Segitiga ................................... 60
Tabel 4.6 Hasil Bentuk Pengkuran Acak .................................................... 61

vii
 1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah

Kemajuan teknologi di bidang robotika berkembang pesat yang berpengaruh

dalam pembuatan alat – alat yang canggih dan modern. Perkembangan teknologi

tersebut telah mendorong kehidupan manusia menjadi lebih praktis, ekonomis dan

efisien. Kemajuan teknologi yang cepat harus bisa dimanfaatkan, dipelajari serta

diterapkan dalam kehidupan sehari – hari. Salah satu kemajuan teknologi yang

telah diterapkan adalah di bidang kendali, saat ini dengan teknologi jaringan

wireless yang telah tumbuh pesat masalah jarak dan waktu dapat dipecahkan

dengan teknologi jaringan wireless. Sebagai contoh pada penggunaan system

computer dalam kehidupan sehari – hari. Penggunaan sistem komputer akan

membuat kinerja dalam segi jarak dan waktu menjadi lebih efektif. Media yang

dapat dimanfaatkan dalam meningkatkan efisiensi kerja adalah teknologi

wireless(Winarti, 2008). Teknologi wireless menyediakan berbagai fungsi dan

fasilitas yang dapat digunakan sebagai suatu media kendali dan komunikasi yang

canggih. Melihat kemajuan teknologi wireless bukan tidak mungkin kedepannya

berbagai macam perangkat elektronik dapat dikendalikan melalui teknologi

wireless. Teknologi wireless bias diterapkan pada system kendali robot pemadam

api, penerapan teknologi pada robot tersebut untuk memberikan sinyal lewat

sensor api kepada pengguna robot dan pengguna robot tersebut dapat

mengendalikan lewat misalnya dari smartphone. Berdasarkan penelitian

1
 2

sebelumnya yang berjudul perancangan dan implementasi robot pemadam api

berbasis mikrokontroler arduino mega 2560 pada penelitian tersebut hanya

menerapkan system otomatis pada robot tidak memberikan informasi(Putra &

Susilo, 2018). Pada penelitan ini akan dikembangkan sisntem kendali robot yang

dapat dikendalikan melalui smartphone dan dapat memberikan informasi ke user

hasil tangkapan sensor api ke smartphone

Berdasarkan penjelasan diatas penulis tertarik untuk membuat sistem alat

yang dikendalikan dengan jaringan wireless untuk mempermudah mengambil

data sensor pada robot dengan teknologi bluetooth. Untuk itu penulis mengambil

judul “Sistem Kendali Robot Pemadam Api Menggunakan Sistem

Mikrokontroler Arduino Uno Berbasis IoT “.

1.3 Perumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang di atas maka dapat diangkat beberapa masalah

dalam pengembangan sistem kendali dengan jaringan wireless yaitu

1. Bagaimana agar robot pemadam api dapat dikendalikan dan dapat

mengirim sinyal dari sensor api kepada pengguna dengan menerapkan Iot

(Internet Of Things).

2. Bagaimana menerapkan alat kendali robot pemadam api dengan

memanfaatkan teknologi bluetooth yang akan dihubungkan ke smart

phone atau handphone dengan sistem operasi android sebagai kendali

penerima pemberitahuan dari sensor api.

 3

1.3 Batasan Masalah

Dalam penelitian ini penulis membatasi masalah sebagai berikut :

Dalam penelitian ini penulis membatasi masalah sebagai berikut :

1. Penulis membuat alat kendali robot pemadam api yang dikendalikan

dengan smart phone sebagai interface yang akan diperintah oleh user

untuk menjalankan alat.

2. Alat pemadam api berbasis IOT (Internet Of Things) menggunakan

bluetooth sebagai alat untuk menghubungkan antara alat robot kendali

pemadam api dengan smart phone android.

3. Alat kendali pemadan api berbasis IOT (Internet Of Things) tidak dapat

mendeteksi titik lokasi api yang ditemukan.

4. Software yang digunakan adalah software arduino sebagai aplikasi untuk

memprogram alat.

1.4 Tujuan Penelitian

Adapun tujuan penelitian ini adalah sebagai berikut :

1. Untuk mengembangkan dan membuat sistem kendali dengan jaringan

wireless menggunakan bluetooth yang dapat mengendalikan robot

pemadam api.

2. Untuk menerapkan teknologi IOT (Internet Of Things) untuk

mendapatkan notifikasi dari robot.

3. Untuk erancang sebuah sisntem robot kendali yang dapat dikendalikan dan

dapat memberikan informasi yang dikirim ke smartphone.

 4

4. Sebagai bahan kajian untuk penelitian selanjutnya untuk penelitian system

kendali robot dan sebagai syarat untuk memperoleh gelar sarjana pada

Universitas Pembangunan Panca Budi.

1.5 Manfaat Penelitian

Adapun manfaat dari penelitian ini adalah sebagai berikut :

1. Bagi Pengguna Robot dan Pemadam Kebakaran

a. Meningkatkan teknologi system kendali robot pemadam api yang dapat

memberikan notofikasi ke smart phone android dan dapat

dikendalikan.

b. Dapat diimplementasikan kepada petugas pemadam kebakaran untuk

mendeteksi api yang sulit dijangkau oleh petugas.

2. Bagi Penulis

Bagi penelti penelitian ini memiliki beberapa manfaat diantaranya yaitu:

1. Menambah wawasan mengenai pembuatan sistem kendali mobile robot.

2. Dapat membuat robot sistem kendali robot pemadam api yang dapat

dikendalikan.

3. Dapat menerapkan ilmu yang selama ini penulis terima dibangku

perkuliahan.
 BAB II

LANDASAN TEORI

2.1 Pengertian Sistem

Sistem merupakan sekumpulan objek yaitu orang, sumber daya, konsep, dan

prosedur yang dimaksudkan untuk melaksanakan suatu fungsi yang dapat

diidentifikasi atau untuk melayani suatu tujuan. Sebagai contoh, sebuah kampus

adalah suatu sistem mahasiswa, fakultas, staf, administrasi, gedung, perlengkapan,

ide–ide, dan aturan dengan tujuan memberikan pendidikan kepada mahasiswa,

menghasilkan riset dan memberikan layanan kepada komunitas(Supiyandi et al.,

2020). Defenisi yang jelas mengenai tujuan sistem merupakan pertimbangan kritis

dalam mendesain sistem pendukung manajemen (DSS). Sebagai contoh, tujuan

sistem pertahanan udara adalah untuk melindungi target, dan bukan untuk

merusak serangan pesawat terbang atau misil. Sistem sebagai suatu kumpulan dari

elemen yang saling berinteraksi membentuk suatu kesatuan dalam interaksi yang

kuat maupun lemah dengan pembatas sistem yang jelas.

2.2 Pengertian Kendali / Kontrol

Menurut (Amin & Novelan, 2020) sistem kendali merupakan suatu sistem

alat yang dapat dikontrol atau dikendalikan, diperintah dan mengatur keadaan dari

suatu sistem. Sistem yang menghasilkan nilai tertentu sebagai luarannya melalui

kendali ataupun perubahan ketentuan dari inputan sistem. Bentuk dasar dari suatu

sistem kendali atau sistem kontrol ada dua jenis, yaitu sistem terbuka dan sistem

5
 6

tertutup(Rofifah, 2020). Pada dasar prinsipnya ada dua macam sistem kendali atau

sistem kontrol, yaitu sistem kontrol sekuensial atau logika dan sistem kontrol

linear atau umpan balik.

2.2.1 Sistem Tertutup

Sistem kalang-tertutup adalah sistem yang menggunakan umpan-balik dari

sebuah isyarat pada keluaran menuju ke masukan untuk mengubah masukannya.

Hasil keluaran pada sistem ini dapat dipertahankan pada kondisi ajeg, tetapi

pengabaikanbeberapa perubahan kondisi yang dapat terjadi. Bagian-bagian dari

sistem kalang-tertutup tersusun dari subsistem-subsistem yang meliputi elemen

pembanding, elemen kendali, elemen pengoreksi, proses, dan elemen pengukuran.

 7

2.3 Pengertian Robot

Robot merupakan seperangkat alat mekanik yang dapat melaksanakan tugas

secara fisik, baik dengan pengawasan maupun dikontrol manusia, atau

menggunakan program yang telah ditanamkan terlebih dahulu atau menerapkan

kecerdasan buatan. Istilah robot berasal dari bahasa Ceko yaitu “robota” yang

artinya pekerja yang tidak mengenal lelah maupun bosan. Robot yang biasanya

digunakan untuk tugas yang cukup berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan

cukup kotor. Pada umumnya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang

produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun,

penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan

tolong" (search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot
 8

mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah

tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.

Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot, namun

pengertian robot tidaklah dipahami secara sama oleh setiap orang. Sebagian

membayangkan robot adalah suatu mesin tiruan manusia (humanoid), meski

demikian humanoid bukanlah satu-satunya jenis robot.

2.4 Pengertian Robot Pemadam Api

Menurut (Kurnia et al., 2019) robot pemadam api merupakan sebuah alat

yang dapat membantu tugas manusia untuk dapat mencari, mendeteksi dan

memadamkan api. Robot pemadam api biasanya dilengkapi dengan sensor sensor

yang dapat membantu pergerakkan perpindahan robot dari suatu tempat ke tempat

lainnya untuk mencari titik api yang akan dideteksi kemudian robot tersebut

melakukan pemadaman api dengan alat yang telah dipasangkan pada robot

tersebut. Perancangan robot api menggunakan mikrokontroler arduino uno dan

sensor ultrasonik dan sensor thermistor yang dirancang untuk mendeteksi api.

Robot pemadam api memiliki berbagai macam konsep dalam pengembangan

untuk mendapatkan hasil sistem kendali atau kontrol lebih baik yang disesuaikan

dengan mekanik robot pemadam api tersebut.

9
10
11
 12

8. Pin Penambah Tegangan (VIN), berfungsi sebagai media pemasok

listrik tambahan dari luar sebesar 5 volt bila tak ingin menggunakan

Power USB atau Power Jack.

9. Pin Analog, berfungsi membaca tegangan dan sinyal analog dari berbagai

jenis sensor untuk diubah ke nilai digital.

10. Main Microcontroller, berfungsi sebagai otak yang mengatur pin-pin

pada Arduino.

11. Tombol Reset, komponen pendukung Arduino yang berfungsi untuk

mengulang program dari awal dengan cara menekan tombol.

12. Pin ICSP (In-Circuit Serial Programming), berfungsi untuk

memprogram mikrokontroler seperti Atmega328 melalui jalur USB

Atmega16U2.

13. Lampu Indikator Power, berfungsi sebagai indikator bahwa Arduino

sudah mendapatkan suplai tegangan listrik yang baik.

14. Lampu TX (transmit), berfungsi sebagai penanda bahwa sedang terjadi

pengiriman data dalam komunikasi serial.

15. Lampu RX (receive), berfungsi sebagai penanda bahwa sedang terjadi

penerimaan data dalam komunikasi serial.

16. Pin Input/Output Digital, berfungsi untuk membaca nilai logika 1 dan 0

atau mengendalikan komponen output lain seperti LED, relay, atau

sejenisnya. Pin ini termasuk paling banyak digunakan saat membuat

rangkaian.

17. Pin AREF (Analog Reference), fungsi pin Arduino Uno yang satu ini

untuk mengatur tegangan referensi eksternal yang biasanya berada di

kisaran 0 sampai 5 volt.

 13

18. Pin SDA (Serial Data), berfungsi untuk menghantarkan data dari modul

I2C atau yang sejenisnya.

19. Pin SCL (Serial Clock), berfungsi untuk menghantarkan sinyal waktu

(clock) dari modul I2C ke Arduino

a. VIN

Adalah input tegangan untuk papan Arduino ketika menggunakan sumber

daya eksternal. Anda dapat memberikan tegangan melalui pin ini, atau jika

memasok tegangan untuk papan melalui jack power.

b. 5V

Sebuah pin yang mengeluarkan tegangan teregulasi 5 Volt, dari pin ini
 14

tegangan sudah diatur dari regulator yang tersedia (built-in) pada papan

Arduino dapat diaktifkan dengan sumber daya baik berasal dari jack power

DC (7-12 Volt), konektor USB (5 Volt), atau pin VIN pada board (7-12 Volt).

Memberikan tegangan melalui pin 5V atau 3.3V secara langsung tanpa

melewati regulator dapat merusak papan Arduino.

c. 3V3

Sebuah pin yang menghasilkan tegangan 3,3 Volt. Tegangan ini dihasilkan

oleh regulator yang terdapat pada papan (on-board). Arus maksimum yang

dihasilkan adalah 50 mA.

d. GND

Pin Ground.

e. IOREF

Pin ini pada papan Arduino berfungsi untuk memberikan referensi tegangan

yang beroperasi pada mikrokontroler. Sebuah perisai (shield) dikonfigurasi

dengan benar untuk dapat membaca pin tegangan IOREF dan memilih sumber

daya yang tepat atau mengaktifkan pengubah tegangan (voltage converter) pada

output untuk bekerja pada tegangan 5 Volt atau 3,3 Volt.

2.6 Motor DC

Motor DC merupakan motor yang memiliki arus searah, salah satu

perangkat yang dapat difungsikan untuk mengkonversi energi listrik menjadi

gerakan atau energi kinetis. Motor DC dapat menggerakkan peralatan elektronik,

motor DC juga membutuhkan dua terminal dan arus searah atau DC (Direct

Current). Motor DC berputar sesuai arah jarum jam, namun jika polarisasi listrik
 15

pada motor DC dibalikkan, maka juga bisa berputar berlawanan arah dengan

jarum jam. Putaran yang dihasilkan oleh motor DC juga memiliki satuan, yaitu

RPM (Revolutions per Minute). Meski tersedia dalam berbagai RPM dan bentuk,

Gambar 2. 1 Motor DC
Sumber : (Amin & Novelan, 2020)
16
17
18
 19

Modul driver motor ini dapat digunakan untuk motor dengan rentang

tegangan DC antara 5 Volt - 35 Volt. Pada modul ini terdapat regulator 5V

sehingga jika membutuhkan sumber tegangan 5V kita bisa mendapatkannya dari

board ini. Berikut ini adalah spesifikasi dari Modul Driver Motor L298N:

1. Double H-Bridge drive chip L298N

2. Logical voltage 5V

3. Logical Current antara 0-36 mA

4. Drive voltage antara 5V sampai dengan 35V

5. Drive current sebesar 2A untuk setiap motor DC

6. Ukuran sebesar 43x43x27 mm

7. Berat 30 gram

2.8 Sensor Api / Flame Sensor

 20

Gambar 2. 2 Sensor Api LM393

Sumber : www.elektropeak.com
 21

Gambar 2. 3 Prinsip Kerja Sensor Api

Sumber : (Setyawan et al., 2021)

2.9 Sensor Ultrasonik

 22

.
 23

jarak. Variasi lebarnya pulsa sensor ultrasonic antara 11,5 µs sampai 18,5 µs.

Speaker dan mikropon sensor ultrasonic mampu mengubah sinyal 40 KHz

menjadi besaran bunyi dan pantulan suara. Gelombang ultrasonik merupakan

gelombang yang umum digunakan untuk radar untuk mendeteksi keberadaan

suatu benda dengan memperkirakan jarak antara sensor dan benda tersebut. sensor

jarak yang umum digunakan dalam penggunaan untuk mendeteksi jarak yaitu

sensor ultrasonik. pengertian sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang

berfungsi untuk mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik dan

sebaliknya (Amin, 2020).

Gambar 2. 4 Sensor Ultrasonic

Sumber : (Amin, 2020)

Cara kerja sensor ini didasarkan pada prinsip dari pantulan suatu gelombang suara

sehingga dapat dipakai untuk menafsirkan eksistensi (jarak) suatu benda dengan

frekuensi tertentu. Disebut sebagai sensor ultrasonik karena sensor ini

menggunakan gelombang ultrasonik (bunyi ultrasonik). Gelombang ultrasonik

adalah gelombang bunyi yang mempunyai frekuensi sangat tinggi yaitu 20.000

Hz. Karena kecepatan bunyi adalah 340 m/s, maka rumus untuk mencari jarak

berdasarkan ultrasonik adalah

 24

Keterangan:

S = jarak antara sensor ultrasonik dengan benda (bidang pantul),

t = selisih antara waktu pemancaran gelombang oleh transmitter dan waktu

ketika gelombang pantul diterima receiver.

Berikut Algoritma membaca data ultrasonik:

1. Beri tegangan positif pada pin Trigger selama 10µS, maka sensor akan

mengirimkan 8 step sinyal ultrasonik dengan frekuensi 40kHz

2. Selanjutnya, sinyal akan diterima pada pin Echo

3. Rumus untuk menghitung jaraknya adalah S = (0.034 *t) /2 cm.

2.10 Buzzer

Buzzer Elektronika adalah sebuah komponen elektronika yang dapat

menghasilkan getaran suara berupa gelombang bunyi. Buzzer elektronika akan

menghasilkan getaran suara ketika diberikan sejumlah tegangan listrik dengan

taraf tertentu sesuai dengan spesifikasi bentuk dan ukuran buzzer elektronika itu

sendiri. Pada umumnya, buzzer elektronika ini sering digunakan sebagai alarm

karena penggunaannya yang cukup mudah yaitu dengan memberikan tegangan

input maka buzzer elektronika akan menghasilkan getaran suara berupa

gelombang bunyi yang dapat didengar manusia. Pada dasarnya, setiap buzzer

elektronika memerlukan input berupa tegangan listrik yang kemudian diubah

menjadi getaran suara atau gelombang bunyi yang memiliki frekuensi berkisar

antara 1 - 5 KHz. Jenis buzzer elektronika yang sering digunakan dan ditemukan

dalam rangkaian adalah buzzer yang berjenis Piezoelectric (Piezoelectric Buzzer).

Hal itu karena Piezoelectric Buzzer memiliki berbagai kelebihan diantaranya yaitu

lebih murah, relatif lebih ringan dan lebih mudah penggunaannya ketika
 25

diaplikasikan dalam rangkaian elektronika. Efek Piezoelektrik (Piezoelectric

Effect) ditemukan pertama kali oleh dua orang ilmuwan Fisika pada tahun 1880

bernama Pierre Curie dan Jacques Curie yang berasal dari kebangsaan Perancis.

Penemuan tersebut kemudian dikembangkan oleh sebuah perusahaan

Jepang menjadi Piezoelectric Buzzer dan mulai populer digunakan pada tahun

1970-an. Dalam rangkaian elektronika, piezoelectric buzzer dapat digunakan pada

tegangan listrik sebesar 6 volt hingga 12 volt dan dengan tipikal arus sebesar 25

mA. Buzzer yang termasuk dalam keluarga Transduser ini sering disebut juga

dengan Beeper (Sokibi & Nugraha, 2020).

Gambar 2. 5 Sensor Ultrasonic

Sumber : (Sokibi & Nugraha, 2020)

Pada dasarnya buzzer elektronika menyerupai loud speaker namun memiliki

fungsi-fungsi yang lebih sederhana. berikut adalah beberapa fungsi buzzer

elektronika sebagai bel rumah, alarm pada berbagai peralatan, peringatan mundur

pada truk, komponen rangkaian anti maling, indikator suara sebagai tanda bahaya,

timer atau yang lainnya (Sokibi & Nugraha, 2020).

2.11 Modul DC to DC StepDown

Step Down Buck Converter merupakan module IC yang berfungsi

menurunkan power DC sehingga dapat sesuai dengan perangkat penerimanya.

 26

Alat jauh lebih peraktis dan mudah ketimbang mengandalkan resistor. Selain

digunakan untuk penurun tegangan output power adapter, bisa digunakan untuk

barang elektronik lainnya, seperti power bank, power supply LED, lightning, dan

sebagainya . Misalnya untuk power supply yang membutuhkan short circuit

protection, LED yang membutuhkan constant current, serta untuk power bank

yang memiliki output tak sesuai dengan perangkat penerimanya, misalnya USB

Lamp. DC Buck Converter adalah rangkaian elektronika yang berfungsi sebagai

penurun tegangan DC ke DC (konverter DC-to-DC atau Choppers) dengan

metode switching.

Gambar 2. 6 Modul DC to DC StepDown

Sumber : (Sutedio et al., 2016)
 27

2.12 Battery Lipo

Baterai LiPo tidak menggunakan cairan sebagai elektrolit melainkan

menggunakan elektrolit polimer kering yang berbentuk seperti lapisan plastik film
 28

tipis. Lapisan film ini disusun berlapis-lapis diantara anoda dan katoda yang

mengakibatkan pertukaran ion. Dengan metode ini baterai LiPo dapat dibuat

dalam berbagai bentuk dan ukuran. Diluar dari kelebihan arsitektur baterai LiPo,

terdapat juga kekurangan yaitu lemahnya aliran pertukaran ion yang terjadi

melalui elektrolit polimer kering. Hal ini menyebabkan penurunan pada charging

dan discharging rate. Masalah ini sebenarnya bisa diatasi dengan memanaskan

baterai sehingga menyebabkan pertukaran ion menjadi lebih cepat, namun metode

ini dianggap tidak dapat untuk diaplikasikan pada keadaan sehari-hari. Seandainya

para ilmuwan dapat memecahkan masalah ini maka risiko keamanan pada batera

jenis lithium akan sangat berkurang.

Baterai jenis LiPo yang beredar diluar sekarang ini sebenarnya adalah jenis

Hybrid Lithium Polymer. Nama yang biasa digunakan untuk baterai ini adalah

Lithium-ion Polymer, namun dunia lebih sering menyebutnya dengan Lithium

 29

robot kemudian dilakukan pengukuran baterai menggunakan alat pengukur

(Listianto et al., 2019).

Gambar 2. 7 Baterai LiPo (Lithium Polymer)

Sumber : www.jogjarobotik.com
 30

Pada baterai jenis NiCad atau NiMH tiap sel memiliki 1,2 volt sedangkan

pada baterai Lipo memiliki rating 3,7 volt per sel. Keuntungannya

adalahTegangan baterai yang tinggi dapat dicapai dengan menggunakan jumlah

sel yang lebih sedikit. Pada setiap paket baterai LiPo selain tegangan ada label

yang disimbolkan denganS. Disini S berarti sel yang dimiliki sebuah paket baterai

(battery pack). Sementara bilangan yang berada didepan simbol menandakan

jumlah sel dan biasanya berkisar antar 2-6S (meskipun kadang ada yang mencapai

10S). Kapasitas baterai menunjukkan seberapa banyak energi yang dapat

disimpan oleh sebuah baterai dan diindikasikan dalam miliampere hours (mAh).

Notasi ini adalah cara lain untuk mengatakan seberapa banyak beban yang dapan

34 diberikan kepada sebuah baterai selama 1 jam, dimana setelah 1 jam baterai

akan benar-benar habis. Sebagai contoh sebuah baterai RC LiPo yang memiliki

rating 1000 mAh akan benar-benar habis apabila diberi beban sebesar 1000

2.13 Bluetooth Hc-05

 31

Gambar 2. 8 Bluetooth Hc-05

Sumber : www.jogjarobotik.com

.
 BAB III

METODE PENELITIAN

3.1 Tinjauan Umum Sistem Kendali

Sistem kendali dan pemadam api dirancang dan dibuat dengan

menggunakan Mikrokontroller Arduino, Software Arduino 1.6.10, LCD 16x2,

I2C LCD, Driver Motor L298N, Bluetooth HC-05, Sensor api, Sensor Ultrasonik

HC-SR04, Motor DC 12 V, Motor DC + Gearbox, Buzzer, Modul DC to DC

StepDown, Battery Lipo 3S 11.1 Volt, Charger Battery Lipo 3S dan komponen-

komponen pendukung lainnya. Sistem ini dijalankan dengan menggunaka,

Mikrokontroller Arduino sebagai pusat pengolahan data dan juga menggunakan

dua buah sensor yang dikondisikan untuk mendeteksi api dan sensor yang dapat

mengukur jarak agar robot tidak menabrak dinding atau halangan yangada di

depan robot tersebut. Cara kerja robot yang dikembangkan dalam penelitian ini

yaitu dengan cara manual dan dengan cara otomatis, yang mana robot tersebut

nanti nya dapat dikenadalikan dengan smartphone yang dapat terhubung langsung

dengan robot tersebut.

Mikrokontroller arduino sebagai pusat intruksi bertugas sebagai pelaku

utama dalam gerakan perintah robot berdasaran sinyal sensor yang didapat. Untuk

mendeteksi api, robot tersebut harus dapat menangakap nilai api, kemudian sensor

api mengirimkan ke mikrokontroller untuk memberikan perintah ke actuator

motor DC bergerak kea rah api tersebut. Sementara itu untuk mengahadapi

halangan atau rintangan robot telah dilengkapi dengan sensor ultrasonic yang

hamper sama dengan cara kerja dari sensor api yaitu mengirmkan sinyal.

32
 33

3.2 Identifikasi Sistem

Sistem kendali yang dibangun bertujuan untuk memberikan informasi

kepada pengguna atau user melalui smartphone agar dapat diketahui titik

keberadaan api, khususnya dalam proses penginputan nilai sensor, pengiriman

nilai sensor ke pengguna untuk didapat nilai sensor yang cukup akurat agar dapat

digunakan sebagai acuan untuk menjadikan robot sistem kendali tersebut

menemukan api yang ada. Akan tetapi jika proses sistem kendali pemadam api

tersebut dilakukan secara otomatis dan manual yang digerakkan dengan

smartphone dan robot pemadam api megirimkan hasil tangkapan nilai sesnsor api

ke smartphone akan lebih cukup baik menguntungkan untuk user yang

enggunakan robot kendali tersebut maupun untuk robot itu sendiri, karena pada

saat terjadi error pada robot tersebut pengguna bias mengendalikan secara manual

atau pada saat robot sudah terjebak api pengguna dapat mengambil alih kendali

robot pemadam api tersebut. Setiap perusahaan hendaknya secara terus menerus

meningkatkan kualitas perusahaannya dengan selalu berusaha untuk meminimasi

ketidak sesuaian dan meningkatkan efisiensi dari keseluruhan proses mereka,

sehingga proses dapat dikendalikan dengan tujuan untuk dapat meminimalkan

produk yang tidak sesuai dengan bentuk. Oleh karena itu, alat sorting barang

otomatis menggunakan Web cam dengan Mikrokontroller Arduino Mega 2560

yang berguna untuk mendeteksi pengelolaan citra bentuk barang (Segitiga,

Lingkaran, dan Persegi empat), motor servo sebagai mekanik pemilah otomatis

dan motor DC sebagai penggerak conveyor untuk menggerakkan barang menuju

wadah yang tersedia dan , Arduino Mega 2560 sebagai pemograman

mikrokontroler. Dengan menerapkan karakteristik dari Web cam sebagai

 34

pengelolaan citra dari barang dalam mendeteksi barang berdasarkan bentuk pada

suatu sistem conveyor penyortir barang, maka hal yang dilakukan adalah

melakukan penyortiran dengan menggunakan Web cam untuk mengidentifikasi

pengelolaan citra bentuk benda.

3.3 Tahapan Penelitian

Tahapan penelitian sistem kendali robot pemadam api menggunakan sistem

mikrokontroler arduino uno berbasis iot dapat dilihat pada gambar 3.1.

Perumusan Masalah

Tujuan

Studi Literatur

Pengumpulan Data

Implementasi Sistem

Pengujian Sistem

Gambar 3. 1 Tahapan Penelitian

 35

Pada gambar 3.1 menggambarkan alur tahapan penelitian yang perlu

diambil untuk menyelesaikan penelitian. Tahapan penelitian berfungsi

memberikan panduan agar penelitian lebih terstruktur dan tertata. Selain itu,

tahapan penelitian menghindari terjadi kesalahan dalam membangun sistem

kendali. Pada tahapan penelitian akan dijabarkan langkah demi langkah alur

peneltian yang mebahas tentang sistem kendali yang akan diimplementasikan ke

dala sistem kendali robot pemadam api baik secara otomatis dan manual. Tahapan

berikut adalah langkah yang diambil dalam melakukan penelitian ini:

1. Rumusan masalah ditentukan sebagai permasalahan yang akan

diselesaikan menggunakan sistem kendali otomatis dan manual.

2. Penentuan tujuan adalah kegiatan dan arah dari penelitian sistem kendali

yang akan diselesaikan.

3. Studi literatur merupakan pencarian data referensi yang behubungan

dengan sistem kendali. Studi literatur dapat diperoleh melalui jurnal,

internet dan buku yang berhubungan dengan kajian sistem kendali.

4. Pengumpulan data dilakukan dengan mendapatkan data-data sensor yang

akan digunakan sebagai bahan kajian untuk mendapatkan nilai sensor api

yang ada pada robot pemadam api.

5. Pembahasan berfungsi untuk melihat sistem kendali yang telah dihasilkan.

Pembahasan dilakukan untuk membuktikan kebenaran sistem kendali

robot untuk memadamkan api.

6. Pengujian Sistem merupakan pengujian sistem kendali terhadap masalah-

masalah yang timbul pada saat pengoperasian sistem kendali tersebut.

3.4 Kebutuhan Sistem

Kebutuhan sistem yang diperlukan pada pembuatan alat sistem cerdas

kendali robot pendeteksi titik api dengan menerapkan internet of things, berbasis

arduino uno adalah sebagai berikut :

3.5 Analisa Hardware

Dalam proses pembuatan sistem ini membutuhkan perangkat keras seperti

sebagai berikut : Dalam perancangan ini adapun bentuk perangkat-perangkat keras

yang dibutuhkan yaitu meliputi komponen-komponen utama seperti:

Mikrokontroller Arduino uno, sensor ultrasonic, Sensor flame, Motor DC,

Motor DC step down, driver motor L298N, Bluetooth HC-05, LCD I2C, baterai

LiPo dan charger LiPo.

a) Mikrokontroller Arduino uno digunakan untuk mengontrol setiap input

data yang dihasilkan Sensor ultrasonic, Sensor flame atau sensor api,

dan sebagai pusat pengolahaan data.

b) Sensor Ultrasonic digunakan untuk mendeteksi jarak untuk menghindari

robot menabrak penghalang atau tembok

c) Sensor flame digunakan untuk pendeteksi adanya api dengan jarak api

yang telah ditentukan dalam program.

d) Motor DC digunakan untuk menggerakkan robot dengan arah tidak

ditentukan untuk mencari api.

e) Motor DC step down digunakan untuk menurunkan tegangan yang

masuk ke motor DC saat berbelok

f) LCD I2C digunakan untuk menampilkan hasil dari nilai atau data-data

pada jarak dan api yang ditemukan.

36
g) driver motor L298N digunakan untuk mengontrol kecepatan dan arah

perputaran motor DC.

h) Bluetooth HC-05 digunakan untuk untuk komunikasi serial wireless

(nirkabel) yang mengkonversi port serial ke Bluetooth. HC-05

menggunakan modulasi bluetooth V2.0 + EDR (Enchanced Data Rate) 3

Mbps dengan memanfaatkan gelombang radio berfrekuensi 2,4 GHz..

i) baterai LiPo digunakan untuk memberikan daya kepada robot untuk

menjalankan setiap komponen yang ada pada robot tersebut.

j) charger LiPo digunakan untuk mengisi ulang baterai LiPo yang telah

digunakan robot pemadam api tersebut.

Tabel 3. 1 Komponen Hardware

No Nama Komponen Jumlah

1 Mikrokontroller (Arduino Mega 2560) 1 Unit

2 Sensor Ultrasonic 1 Unit

3 Sensor Flame 4 Unit

4 Motor DC 3 Unit

5 Motor DC Step Down 1 Unit

6 LCD I2C 1 Unit

7 driver motor L298N 1 Unit

8 Bluetooth HC-05 2 Unit

37
 No Nama Komponen Jumlah

9 Baterai LiPo 1 Unit

10 charger LiPo 2 Unit

11 Laptop 1 Unit

12 Buzzer 1 Unit

3.6 Analisa Software

Dalam melakukan pengembangan teknologi pencarian dokumen, penulis

menggunakan data Seputar software enginering, data yang akan di gunakan

sebagai contoh adalah data yang lebih sedikit, selain juga dengan pertimbangan

bahwa analisa lebih mudah dilakukan pada data yang jumlahnya belum terlalu

besar. Penulis tetap optimis bahwa suatu saat dengan jumlah data Seputar

software enginering yang ada baik dari segi jumlah maupun keberagaman, juga

disertai dengan penataan dokumen dengan cara yang baik, maka teknologi terbaru

dengan sistem sensor ini dapat digunakan lebih lanjut dalam pengembangan

system cerdas pencarian jawaban secara otomatis.Dalam analisis software

komponen yang digunakan adalah sebuah program dasar yang dapat mengontrol

atau mengendalikan pemisahan barang berdasarkan bentuk dan mengontrol atau

mengendalikan kecepatan motor DC. Adapun software yang digunakan dalam

perancangan ini adalah sistem operasi windows 10 dan beberapa aplikasi

tambahan seperti aplikasi Arduino IDE, dan Basic Four Android.

38
 Tabel 3. 2 Komponen Software
NO Nama Komponen Keterangan

1 Operating sistem Microsoft Windows 10 Sistem Operasi

2 Software Arduino 1.6.10 Tool Pemograman

3 Basic Four Android Tool Pemograman

4 Coding C Pemograman

5 Coding Arduino Uno Pemograman

3.7 Rancangan Sistem

Perancangan sistem merupakan sebuah alat yang di design untuk

memudahkan manusia khusus nya petugas pemadam kebakaran dalam

menemukan titik api pada saat terjadi kebakaran melalui pendeteksian beberapa

sensor yaitu sensor flame, sensor ultrasonic untuk mendeteksi jarak agar terhindar

dari benturan yang mengahalangi gerak robot dan data – data sensor tersebut

diolah mikrokontroller Arduino uno sebagai pusat utama dalam pengendalian

robot pemadam api tersebut. Sistem ini mampu untuk mendeteksi api dan

penghalang untuk menghindari tabrakan pada robot tersebut. Seorang operator

mampu untuk mengendalikan robot pemadam api tersebut secara manual dan

dapat mengetahui jarak robot terhadap dinding dan dapat mengetahui titik api

yang didteksi robot tersebut. Hal ini tentu saja untuk memudahkan operator

tersebut dalam mengoperasikan robot pemadam api tersebut. Proses perancangan

sistem ini dilakukan dengan tahapan-tahapan yang menunjang proses perancangan

39
dan pembuatan dari sistem ini. Tahapan-tahapan tersebut yaitu dengan mencari

referensi serta komponan-komponen yang sesuai kebutuhan sistem ini setelah itu

merancang dan merakit komponen-komponen tersebut menjadi sebuah sistem

yang dapat bekerja sesuai dengan permasalahan yang ada sehingga dengan

menggunakan sistem ini permasalahan tersebut dapat diselesaikan.. Tentu saja hal

ini untuk memudahkan operator tersebut dalam mendapatkan informasi

penghalang robot dan titik api yang ditangkap oleh sensor yang telah tersedia pada

robot tersebut secara akurat. Proses perancangan sistem dilakukan dengan

tahapan-tahapan yang menunjang proses perancangan dan pembuatan dari sistem

ini. Dalam melakukan pengembangan teknologi pencarian dokumen, penulis

menggunakan data Seputar software enginering, data yang akan di gunakan

sebagai contoh adalah data yang lebih sedikit, selain juga dengan pertimbangan

bahwa analisa lebih mudah dilakukan pada data yang jumlahnya belum terlalu

besar.

Penulis tetap optimis bahwa suatu saat dengan jumlah data Seputar software

enginering yang ada baik dari segi jumlah maupun keberagaman, juga disertai

dengan penataan dokumen dengan cara yang baik, maka teknologi terbaru dengan

sistem sensor ini dapat digunakan lebih lanjut dalam pengembangan system

cerdas pencarian jawaban secara otomatis. Tahapan-tahapan tersebut yaitu dengan

mencari referensi serta komponan-komponen yang sesuai kebutuhan sistem ini

setelah itu merancang dan merakit komponen-komponen tersebut menjadi sebuah

sistem yang dapat bekerja sesuai dengan permasalahan yang ada sehingga dengan

menggunakan sistem ini permasalahan tersebut dapat diselesaikan.

40
 Tabel 3. 3 Spesifikasi Robot Pemadam Api

No Parameter Keterangan Nilai Satuan

1 VCC Catu Daya Arduino Uno 5 Volt

Flame 5 Volt

Ultrasonic 5 Volt

Motor DC 12 Volt

LCD 5 Volt

Buzzer 5 Volt

Bluetooth HC-05 10 Ampere

2 Konsumsi Arus Motor DC 2 Ampere

Sensor sensor 2 Ampere

3 Robot Pemadam Api Panjang 50 Cm

Lebar 10 Cm

Tinggi 10 Cm

41
3.8 Blok Diagram

Blok diagram ini merupakan gambaran dasar mengenai sistem yang akan

dirancang. Setiap bagian blok sistem memiliki fungsi masing-masing, dengan

memahami gambar blok diagram maka sistem yang dirancang sudah dapat

dibangun dengan baik. Acuan dalam perancangan sistem kendali dapat di lihat

dari blok diagram sehingga dapat memahami langkah - langkah yang harus

dilakukan dan bagian yang mana harus dikerjakan. Pada blok diagram ini

dijelaskan skema sistem, tata letak komponen serta tujuan dan fungsi setiap dari

setiap komponen yang tersusun. Diagram rangkaian ini berisi beberapa bagian

berupa Sensor Flame, Sensor Ultrasonic, Arduino Uno sebagai Mikrokontroller

alat tersebut, Motor DC, Buzzer, Driver Motor DC dan Baterai LiPo. Adapun blok

diagram rangkaian dari sistem kendali robot pemadam api berbasis internet of

things menggunakan mikrokontroller Arduino Uno sebagai berikut :

Kipas
Baterai LiPo
Pemadam

Sensor Motor DC
Ultrasonic
Arduino Uno
Sensor Motor DC
Flame

Bluetooth HC 05 Smartphone
Buzzer
Gambar
Gambar 3. 3.
2 Blok Diagram

42
 Penjelasan lengkap blok diagram pada gambar di atas adalah sebagai

berikut:

1. Mikrokontroller Arduino Uno

Mikrokontroller Arduino Uno merupakan sebuah mikrokontroller yang

dibuat untuk mengontrol sistem yang ingin dibuat, arduino uno ini 14 pin

digital pada arduino uno dapat digunakan sebagai input dan output,

menggunakan fungsi pinMode(), digitalwrite(), dan digitalRead(). Fungsi

fungsi tersebut beroperasi di tegangan 5 volt, Setiap pin dapat memberikan

atau menerima suatu arus maksimum 40 mA dan mempunyai sebuah resistor

pull-up (terputus secara default) 20-50 kOhm.

2. Sensor Ultrasonic

Pada sensor ini merupakan sensor untuk mendeteksi jarak yang

dihasilkan dari pergerakkan robot pemadam api agar terhindar dari benturan

atau penghalang. Sensor ultrasinic ini akan membaca nilai jarak kemudian

dikirimkan nilai tersebut ke mikrokontroller arduino uno sebagai pusat

kontrol, kemudian data nilai sensor diolah untuk memberikan respon terhadap

motor DC untuk menghentikan perputaran motor jika nilai sensor sudah

memenuhi syarat yang telah ditentukan.

3. Sensor Flame

Pada sensor ini merupakan sensor untuk mendeteksi api yang ditemukan

dari pergerakkan robot pemadam api untuk dideteksi dan segera dipadamkan

menggunakan kipas serta memberikan informasi kepada pengguna robot ada

nya titik api dan buzzer berbunyi jika terseteksi api.

43
4. Kipas Pemadam

Kipas pemadam berfungsi untuk mengahasilkan angina untuk meniup api

yang terdeteksi oleh sensor flame, Kipas pemadam bekerja selama 10 detik

tergantung penyesuaian program yang ditentukan untuk memadamkan api.

5. Buzzer

Komponen buzzer berfungsi untuk mengahasilkan suara untuk

memberikan tanda bahwa ada api yang terdeteksi oleh sensor flame,

komponen buzzer dapat menghasilkan suara selama 10 detik sama dengan

kipas pemadam yang ada dan tergantung penyesuaian program yang

ditentukan untuk menghasilkan suara beep.

6. Bluetooth HC 05

Komponen Bluetooth HC 05 berfungsi untuk menghubungkan robot

dengan smartphone tanpa kabel dan bertugas untuk mengirimkan data – data

jarak yang dihasilkan oleh sensor ultrasonic dan memberikan informasi jika

terdapat titik api serta sebagai alat pengontrol secara manual dari smartphone

yang dapat dikendalikan dari jarak tertentu.

7. Bluetooth HC 05

Komponen Bluetooth HC 05 berfungsi untuk menghubungkan robot

dengan smartphone tanpa kabel dan bertugas untuk mengirimkan data – data

jarak yang dihasilkan oleh sensor ultrasonic dan memberikan informasi jika

terdapat titik api serta sebagai alat pengontrol secara manual dari smartphone

yang dapat dikendalikan dari jarak tertentu.

44
 8. Baterai LiPo

Baterai LiPo (Lithium Polymer) berfungsi untuk memberikan tegangan

arus kepada setiap komponen robot pemadam api agar dapat berjalan sesuai

dengan perintah yang telah diprogram.

9. Motor DC

Motor DC berfungsi untuk menggerakkan robot sesuai perintah program

yang telah dibuat, kemudian mencari titik api dengan memanfaatkan sensor

flame yang mengirimkan data nilai sensor ke mikrokontroller arduino uno,

kemudian mikrokontroller arduino uno mengirimkan perintah untuk motor

DC bergerak.

10. Smartphone

Smartphone berfungsi untuk menampilkan nilai data sensor ultrasonic

dan memberikan informasi ada nya api yang ditemukan oleh sensor flame

serta dapat mengontrol pergerakkan robot melalui Smartphone

3.9 Skema Rangkaian

Skematik rangkaian merupakan sebuah gambaran tentang bagaimana proses

membuat suatu sistem lewat pemisahan blok diagram pada sistem rangkaian

tersebut sehingga bilamana blok-blok tersebut kita satukan maka akan tercipta

sebuah sistem.

3.9.1 Arduino Uno

Mikrokontroller arduino uno merupakan sebuah alat yang memiliki bentuk

papan elektronis yang terdapat simbol angka delapan yang merupakan posisi

45
horizontal berbasis mikrokontroler ATMega. Pada mikrokontroller arduino uno

terdapat 13 pin digital dan terdapat 6 pin analog. Pin digital hanya memiliki 2

nilai saja, yaitu 1 atau 0. Sedangkan pin analog memiliki bilangan antara 0 sampai

dengan 1023. Mikrokontroller Arduino adalah sebuah rangkaian elektronik yang

bersifat open source dan memiliki piranti keras dan lunak yang cukup

mempermudah kita dalam menggunakan piranti tersebut. Mikrokontroller

Arduino dapat mengenali lingkungan sekitar melalui macam-macam jenis sensor

serta dapat mengontrol lampu, motor, dan berbagai jenis actuator lainnya.

Arduino Uno merupakan board minimum sistem mikrokontroller di dalamnya

terdapat mikrokontroller AVR seri ATmega 328 yang merupakan produk dari

Atmel.

Gambar 3. 3 Blok Diagram Arduino Uno

46
3.9.2 Rangkaian Sensor Flame

Sensor api digunakan untuk mendeteksi api atau radiasi. Sensor ini juga

dapat mendeteksi sumber cahaya yang memiliki panjang gelombang antara 760

nm hingga 1100 nm. Infa merah merupakan warna dari cahaya tampak dengan

panjang gelombang 700 nm sampai 1 mm. Sedangkan cahaya ultraviolet

memancarkan cahaya dengan panjang gelombang sekitar 300 nm – 400 nm.

Sensor ini bisa mendeteksi cahaya tampak, sinar infra merah dan sinar ultraviolet.

Prinsip kerja sensor api adalah dimulai dari bahwa api akan bisa dideteksi oleh

keberadaan spectrum cahaya infra red maupun ultraviolet, dan dari situ semacam

sensor dalam flame sensor akan bekerja untuk membedakan spektrum cahaya

yang terdapat pada api yang terdeteksi tersebut.Sensor ini memiliki karakteristik

tegangan keluaran saat tidak ada api dan keluaran rendah saat ada api dengan

panjang gelombang rendah . Sensor ini dapat mendeteksi gelombang infra merah

yang dipancarkan oleh api, sehingga sensor tersebut dapat digunakan sebagai

pendeteksi kebakaran. Blok diagram rangkaian sensor flame dapat dilihat pada

gambar berikut ini:

Gambar 3. 4 Blok Diagram Sensor Flame

47
3.9.3 Rangkaian Sensor Ultrasonic

Gambar 3. 5 Blok Diagram Sensor Ultrasonic

48
3.9.4 Rangkaian Buzzer

Buzzer Elektronika adalah sebuah komponen elektronika yang dapat

menghasilkan getaran suara berupa gelombang bunyi. Buzzer elektronika akan

menghasilkan getaran suara ketika diberikan sejumlah tegangan listrik dengan

taraf tertentu sesuai dengan spesifikasi bentuk dan ukuran buzzer elektronika itu

sendiri. Pada umumnya, buzzer elektronika ini sering digunakan sebagai alarm

karena penggunaannya yang cukup mudah yaitu dengan memberikan tegangan

input maka buzzer elektronika akan menghasilkan getaran suara berupa

gelombang bunyi yang dapat didengar manusia. Pada dasarnya, setiap buzzer

elektronika memerlukan input berupa tegangan listrik yang kemudian diubah

menjadi getaran suara atau gelombang bunyi yang memiliki frekuensi berkisar

antara 1 - 5 KHz. Jenis buzzer elektronika yang sering digunakan dan ditemukan

dalam rangkaian adalah buzzer yang berjenis Piezoelectric (Piezoelectric Buzzer).

Pada dasarnya buzzer elektronika menyerupai loud speaker namun memiliki

fungsi-fungsi yang lebih sederhana. berikut adalah beberapa fungsi buzzer

elektronika sebagai bel rumah, alarm pada berbagai peralatan, peringatan mundur

pada truk, komponen rangkaian anti maling, indikator suara sebagai tanda bahaya,

timer atau yang lainnya

Gambar 3. 6 Blok Diagram Buzzer

49
3.9.5 Rangkaian Bluetooth HC-05

Rangkaian nirkabel HC-05 merupakan sebuah komponen modul Bluetooth

serial port protocol yang digunakan untuk komunikasi serial wireless (nirkabel)

yang mengkonversi port serial ke Bluetooth ialah protokol komunikasi wireless

yang bekerja pada frekuensi radio 2.4 GHz untuk pertukaran data pada perangkat

bergerak seperti PDA, laptop, HP, dan lain-lain1. Salah satu hasil contoh modul

Bluetooth yang paling banyak digunakan adalah tipe HC-05. modul Bluetooth

HC-05 merupakan salah satu modul Bluetooth yang dapat ditemukan dipasaran

dengan harga yang relative murah. Modul Bluetooth HC-05 terdiri dari 6 pin

konektor, yang setiap pin konektor memiliki fungsi yang berbeda – beda. Modul

Bluetooth HC-05 dengan supply tegangan sebesar 3,3 V ke pin 12 modul

Bluetooth sebagai VCC. Pin 1 pada modul Bluetooth sebagai transmitter.

kemudian pin 2 pada Bluetooth sebagai receiver. Ada dua jenis bluetooth ke

modul serial dengan ganjil dan genap.

Gambar 3. 7 Blok Diagram Bluetooth HC-05

50
3.9.6 Rangkaian Driver Motor

Driver motot merupakan perangkat elektronik yang mengubah energi listrik

menjadi energi mekanik dalam bentuk gerakan berputar. Di motor DC ada jangkar

dengan satu atau lebih koil terpisah. Setiap gelung berakhir pada cincin terbelah

(sakelar). Pada penelitian ini penulis akan membuat sebuah perangkat untuk

penelitian ini menggunakan driver motor dengan tipe L298N. Modul Driver

Motor L298N ini adalah sebuah sebuah H-Bridge Dual Motor Controller 2A yang

memungkinkan kita untuk mengatur arah putaran maupun kecepatan dari satu atau

dua motor DC. Selain itu, dengan modul driver motor ini kita juga dapat

mengontrol sebuah motor stepper bipolar dengan mudah. Driver motor L298N

merupakan module driver motor DC yang paling banyak digunakan atau dipakai

di dunia elektronika yang difungsikan untuk mengontrol kecepatan serta arah

perputaran motor DC. IC L298 merupakan sebuah IC tipe H-bridge yang mampu

mengendalikan beban-beban induktif seperti relay, solenoid, motor DC dan motor

stepper.

Gambar 3. 8 Blok Diagram Driver Motor

51
 BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Komponen Utama Sistem Hardware dan Software

Hasil pengujian dilakukan untuk membuktikan hasil yang sesuai dengan apa

yang direncanakan sebelumnya pada penelitian ini. Pada pengujian ini dilakukan

pengujian terhadap pergerakkan robot secara otomatis dan secara manual yang

dikontrol melalui smartphone, pengujian sensor ultrasonic dan sensor flame atau

sensor api yang nantinya akan digunakan untuk menganalisa hardware dan

software pendukung, nilai data sensor yang didapat akan dijadikan acuan untuk

pembuatan program pada sistem kendali robot pemadam api, komponen yang

dipergunakan dalam perancangan sistem adalah :

1. Mikrokontroller Arduino uno berfungsi untuk mengontrol setiap input

data yang dihasilkan Sensor ultrasonic, Sensor flame atau sensor api, dan

sebagai pusat pengolahaan data.

2. Sensor Ultrasonic berfungsi untuk mendeteksi jarak untuk menghindari

robot menabrak penghalang atau tembok

3. Sensor flame berfungsi untuk pendeteksi adanya api dengan jarak api

yang telah ditentukan dalam program.

4. Motor DC berfungsi untuk menggerakkan robot dengan arah tidak

ditentukan untuk mencari api.

5. Motor DC step down berfungsi untuk menurunkan tegangan yang

masuk ke motor DC saat berbelok.

52
 53

6. LCD I2C berfungsi untuk menampilkan hasil dari nilai atau data-data

pada jarak dan api yang ditemukan.

7. driver motor L298N berfungsi untuk mengontrol kecepatan dan arah

perputaran motor DC.

8. Bluetooth HC-05 berfungsi untuk untuk komunikasi serial wireless

(nirkabel) yang mengkonversi port serial ke Bluetooth. HC-05

menggunakan modulasi bluetooth V2.0 + EDR (Enchanced Data Rate) 3

Mbps dengan memanfaatkan gelombang radio berfrekuensi 2,4 GHz.

9. baterai LiPo berfungsi untuk memberikan daya kepada robot untuk

menjalankan setiap komponen yang ada pada robot tersebut.

10. charger LiPo berfungsi untuk mengisi ulang baterai LiPo yang telah
digunakan robot pemadam api tersebut.

11. Arduino IDE 1.8.1.3, Arduino Integrated Development Environment

adalah antar muka antara pengguna dengan mikrokontroler arduino.

12. Visual Studio code berfungsi untuk pemograman interface smartphone

sebagai pengontrol robot pemadam api tersebut dan mengirimkan

pemberitahuan ke smartphone.

Sistem Operasi pada Komputer berfungsi untuk memprogram robot pemadam api

dan memprogram interface pengontrol robot secara manual dan interface dapat

memberikan informasi ke smartphone jika ada api terdeteksi. Seluruh perangkat

utama dan pendukung pada pengembangan sistem kendali robot tersebut harus

saling berintegrasi satu dengan yang lainnya agar tercipta pengembangan yang

lebih baik untuk skripsi yang sedang dikerjakan ini. Untuk itu skripsi ini dibuat
 54

untuk memenuhi kebutuhan sistem yang sedang berkembang agar dapat dijadikan

acuan sebagai pedoman untuk penerapan sistem kendali otomatis dan manual.

4.2 Uji Coba Sistem

Uji coba sistem merupakan pengujian program perangkat lunak dan

perangkat keras yang lengkap dan terintegrasi untuk mencapai target

pengembangan perangkat sesuai yang diinginkan pada peneltian ini. Perangkat

lunak atau yang sering dikenal dengan sebutan software hanyalah satuan elemen

dari sistem berbasis komputer yang lebih besar, sementara perangkat keras atau

yang biasa disebut dengan hardware merupakan elemen atau objek dari perangkat

lunak yang akan dikendalikan, dikontrol, dimonitor, dan aktivitas keguiatan

lainnya. Biasanya, perangkat lunak dihubungkan dengan perangkat lunak dan

perangkat keras lainnya agar dapat saling terintegrasi.

Pada tahapan ini akan dilakukan uji coba sistem perangat kendali robot

pemadam api baik secara otomatis maupun uji coba secara manual dengan

pengontrol menggunakan smartphone. Setelah dilakukan uji coba secara simultan

maka diperlukan pengujian nyata untuk memastikan sistem kendali yang telah

dirancang dapat dijalankan sesuai dengan yang telah direncanakan. Bagian-bagian

omponen utama yang akan diuji coba adalah sensor ultrasonic dan sensor api,

komponen utama pada sistem kendali tersebut cukup penting karena sebagai nilai

inputan yang akan diproses oleh mikrokontroller arduino uno agar dihasilkan

sistem kendali robot pemada api secara otomatis atau manual yang dapat dikontrol

dengan smartphone dengan menerapkan internet of things. Kemudian uji coba

pada sistem kendali pemadam api menggunakan mikrokontroller arduino dengan

 55

penerapan internet of things dilakukan pada sistem kontrol, pengontrolan sistem

kendali pemadam api pada penelitian menggunakan sistem control otomatis dan

sistem control manual.

4.2.1 Pengujian Sesnsor Ultrasonic

Pada komponen sensor ultrasonic akan dilakukan pengujian tehadap jarak

robot pemadam api dengan penghalang agar terhindar dari tabrakan serta benturan

yang dapat menghalangi gerak robot tersebut.

Tabel 4. 1 Sensor Ultrasonic

Jarak (cm) Keterangan (Pergerakan Motor DC)
70.6 Berjalan
68.3 Berjalan
56.7 Berjalan
42.3 Berjalan
38.5 Berjalan
29.5 Berhenti
33.7 Berjalan
25.8 Berhenti
Pengujian pada table diatas diambil menggunakan data serial yang

dihubungkan ke robot pemadam api, data yang diambil sebanyak delapan data

percobaan untuk mendapat nilai jarak ketika motor dc berhenti kemudian

menbcari jalan lain untuk menghindari penghalang.

Gambar 4. 1 Sensor Ultrasonic

 56

2.2.2 Pengujian Sesnsor Flame / Sensor Api

Pada komponen sensor flame akan dilakukan pengujian tehadap api yang

menyala agar sistem robot pemadam api dapat mendeteksi api dengan

mengguanakan sesnsor flame dengan jarak yang tidak terlalu jauh sekitar satu

meter setengah dari robot sensor api dapat mendeteksi api tersebut.

Tabel 4. 2 Sensor Ultrasonic

Jarak (cm) Mode Sensor Keterangan
90.7 0 Api Tidak Terdeteksi
88.4 0 Api Tidak Terdeteksi
75.8 0 Api Tidak Terdeteksi
63.7 0 Api Tidak Terdeteksi
55.8 0 Api Tidak Terdeteksi
32.1 1 Api Terdeteksi
40.9 0 Api Tidak Terdeteksi
27.3 1 Api Terdeteksi

Gambar 4. 2 Sensor Flame

 57

2.2.3 Pengujian Mode Kontrol

Pada pengujian mode kontrol dilakukan untuk memastikan sistem kendali

robot pemadam api dapat berjalan baik secara otomatis maupun berjalan secara

manual. Pengujian kontrol sistem kendali robot menggunakan interface yang telah

diinstall di smartphone. Interface control sistem kendali robot dapat dilihat pada

gamabar 4.3 berikut ini:

Gambar 4. 3 Interface Kontrol Sistem Robot

Pada gambar diatas terdapat dua tampilan interface sebagai pembeda

tampilan monitoring sistem control robot. Pada tampilan interface sistem kendali

robot pemadam api diatas dapat memonitoring jarak robot terhadap pengahalng

yang mengahalangi robot pemadam api dan dapat memonitoring jika terdapat api

yang terdeteksi.
 BAB V

PENUTUP

5.1 Kesimpulan

Penulis mengambil kesimpulan dari hasil pengujian dan analisa secara

langsung terhadap alat pemadam api yaitu Sistem Kendali Robot Pemadam Api

Menggunakan Sistem Mikrokontroler Arduino Uno Berbasis IoT, untuk itu

penulis dapat menarik kesimpulan sebagai berikut :

1. Sistem kendali yang dibuat pada robot pemadam api dapat berjalan

dengan cukup baik sesuai dengan nilai data-data sensor yang digunakan

dalam memprogram robot tersebut.

2. Sistem kendali robot yang telah dibuat mampu dan dapat mengirimkan

sinyal yang dihasilkan oleh sensor yang ada pada robot, meskipun robot

dalam posisi sedang berjalan.

3. Robot pemadam api tersebut dapat mengirimkan data-data sensor yaitu

sensor jarak dan sensor api sebagai informasi kepada pengguna

bahwasannya robot tersebut sedang mendeteksi api.

4. Sistem kendali yang telah dibuat mampu menerapkan sistem kendali

yang memanfaatkan teknologi Bluetooth sebagai control manual robot

dengan jarak paling jauh 10 meter dan memberikan nilai dari data sensor

serta info terdeteksi nya api.

5. Sistem kendali robot pemadam api yang telah dibuat dapat dikendalikan

dari smartphone sebagai kendali robot secara manual dan smartphone

sebagai interface yang dapat menangkap sinyal yang diberikan robot.

58
 59

5.2 Saran

Berdasarkan uji coba robot pemadam api tersebut dan sistem mengenai

sistem kendali robot pemadam api menggunakan sistem mikrokontroler arduino

uno berbasis IOT, penulis memberikan saran yang dapat berguna bagi penelitian

selanjutnya yaitu :

1. Pada penelitian selanjutnya sistem kendali robot manual yang

dikembangkan dapat dikontrol secara manual dengan jarak lebih dari 10

meter.

2. Robot pemadam api pada penelitian ini belum bias menentukan titik

keberadaan api, oleh karena itu untuk penelitian selanjutnya robot dapat

memberikan informasi titik api yang sedang menyala.

3. Penelitian selanjutnya semestinya robot dapat mengukur jarak dari

sistem pengontrol manual agar tidak terjadi control manual terputus.

 60

DAFTAR PUSTAKA

Amin, M. (2020). Sistem Cerdas Kontrol Kran Air Menggunakan Mikrokontroler

Arduino dan Sensor Ultrasonic. Jurnal Nasional Informatika Dan Teknologi
Jaringan, 2.

Amin, M., & Novelan, M. S. (2020). Sistem Kendali Obstacle Avoidance Robot
Sebagai Prototype Social Distancing Menggunakan Sensor Ultrasonic dan
Arduino. InfoTekJar : Jurnal Nasional Informatika Dan Teknologi Jaringan,
05(01).

Arduino.cc. (2020). Arduino Uno Rev3. Arduino.Cc.

Fahmi, M., Santoso, B., Maisyaroh, M., Sunandar, A., & Wahyudi, I. (2020).
Prototipe Alat Simulasi Taman Pintar Dengan Pengontrol Bluetooth HC-05
Berbasis Mikrokontroller. BINA INSANI ICT JOURNAL, 7(2).
https://doi.org/10.51211/biict.v7i2.1427

Kurnia, D., Mardiati, R., Effendi, M. R., & Setiawan, A. E. (2019). Rancang
Bangun Robot Pemadam Api Menggunakan Kontrol Bluetooth dan Virtual
Reality. TELKA - Telekomunikasi, Elektronika, Komputasi Dan Kontrol,
5(2). https://doi.org/10.15575/telka.v5n2.139-146

Listianto, R. D., Sunardi, S., & Puriyanto, R. D. (2019). Monitoring Tegangan

Baterai Lithium Polymer pada Robot Sepak Bola Beroda secara Nirkabel.
Buletin Ilmiah Sarjana Teknik Elektro, 1(1).
https://doi.org/10.12928/biste.v1i1.826

Ndruru, S. T. C. L. (2019). Pengembangan biopolimer elektrolit padat berbasis

paduan turunan selulosa berisi cairan ion untuk aplikasi baterai ion litium
disertasi. Dissertation Institut Teknologi Bandung, 30515002.

Putra, A. R., & Susilo, A. (2018). Perancangan Dan Implementasi Robot

Pemadam Api Berbasis Mikrokontroler Arduino Mega 2560. Jurnal
Teknologi Informasi, 4(2).

Rofifah, D. (2020). DASAR SISTEM KENDALI. Paper Knowledge . Toward a

Media History of Documents.

Setyawan, E., Chotijah, U., & Bhakti, H. D. (2021). IMPLEMENTASI

PEMADAM KEBAKARAN OTOMATIS PADA RUANGAN
MENGGUNAKAN PENDETEKSI ASAP SUHU RUANGAN DAN
SENSOR API BERBASIS ESP32 DENGAN METODE FUZZY SUGENO
DAN INTERNET OF THINGS (IOT). Indexia, 3(1).
https://doi.org/10.30587/indexia.v3i1.2850
 61

Sokibi, P., & Nugraha, R. A. (2020). PERANCANGAN PROTOTYPE SISTEM

PERINGATAN INDIKASI KEBAKARAN DI DAPUR RUMAH TANGGA
BERBASIS ARDUINO UNO. Jurnal Digit, 10(1).
https://doi.org/10.51920/jd.v10i1.152

Supiyandi, S.-, Siahaan, A. P. U., & Alfiandi, A. (2020). Sistem Pendukung

Keputusan Pemilihan Pegawai Honorer Kelurahan Babura dengan Metode
MFEP. JURNAL MEDIA INFORMATIKA BUDIDARMA, 4(3).
https://doi.org/10.30865/mib.v4i3.2107

Sutedio, Efendi, Z., & Mursyida, D. M. (2016). Rancang Bangun Modul DC – DC

Converter Dengan Pengendali PI. Politeknik Elektronika Negeri Surabaya -
ITS.

Wahid Ibrahim, A., Wahyu Widodo, T., & Wahyu Supardi, T. (2016). Sistem
Kontrol Torsi pada Motor DC. IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and
Instrumentation Systems), 6(1). https://doi.org/10.22146/ijeis.10775

Winarti, T. (2008). SISTEM KOMUNIKASI MENGGUNAKAN WIRELESS.

Jurnal Transformatika, 5(2). https://doi.org/10.26623/transformatika.v5i2.22
 62

LAMPIRAN

Lampiran Program Arduino

#include <SoftwareSerial.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);
SoftwareSerial bluetooth(A0,A1);

//--- SETTING DRIVER MOTOR ---//

#define pwmka 6 //IN1
#define dirka 7 //IN2
#define dirki 8 //IN3
#define pwmki 9 //IN4
//----------------------------//
#define kipas 2
#define trigger 4
#define echo 5
#define buzzer 11
#define sensor_api A2
#define adc_api A3

char data_bluetooth;
int kecepatan,counter,mode_robot,nilai_api;
float jarak;
boolean status_api;
long int clkTime;

void setup() {
// put your setup code here, to run once:
pinMode(kipas,OUTPUT); digitalWrite(kipas,HIGH);
Serial.begin(9600);
bluetooth.begin(9600);
lcd.backlight(); lcd.init();
lcd.setCursor(0,0); lcd.print("==ROBOT CERDAS==");
lcd.setCursor(0,1); lcd.print("=PENDETEKSI API=");

pinMode(dirka,OUTPUT);
pinMode(dirki,OUTPUT);
pinMode(buzzer,OUTPUT);
pinMode(trigger,OUTPUT);
pinMode(echo,INPUT_PULLUP);
pinMode(sensor_api,INPUT_PULLUP);
maju(0,0);
kecepatan=70;
delay(2000);
 63

mode_robot = 1;
}

//=================== CONTROLLER =========================

void maju(byte ki, byte ka) {
analogWrite(pwmki,ki); analogWrite(pwmka,255-ka);
digitalWrite(dirki,0); digitalWrite(dirka,1);
}
void mundur(byte ki, byte ka) {
analogWrite(pwmki,255-ki); analogWrite(pwmka,ka);
digitalWrite(dirki,1); digitalWrite(dirka,0);
}
void stops() { maju(0,0); }
void belok_kiri(byte ki, byte ka) {
analogWrite(pwmki,255-ki); analogWrite(pwmka,255-ka);
digitalWrite(dirki,1); digitalWrite(dirka,1);
}
void belok_kanan(byte ki, byte ka) {
analogWrite(pwmki,ki); analogWrite(pwmka,ka);
digitalWrite(dirki,0); digitalWrite(dirka,0);
}

void baca_api() {
status_api = digitalRead(sensor_api);
nilai_api = analogRead(adc_api);
}

void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:

if(bluetooth.available()) {
data_bluetooth=bluetooth.read();
Serial.println(data_bluetooth);
if (data_bluetooth=='X' && mode_robot==0) { mode_robot = 1; }
else if(data_bluetooth=='X' && mode_robot==1) { mode_robot = 0;
lcd.setCursor(0,1); lcd.print("==MODE MANUAL!=="); }

baca_ultrasonik();

bluetooth.print("Data=,");
bluetooth.print(jarak,1); bluetooth.print(",");
 64

bluetooth.print(status_api); bluetooth.print(",");
bluetooth.print(mode_robot); bluetooth.println(",#");

Serial.print("Data=,");
Serial.print(jarak,1); Serial.print(",");
Serial.print(status_api); Serial.print(",");
Serial.print(mode_robot); Serial.println(",#");

if(digitalRead(sensor_api)==1) {
status_api = 1;
clkTime = millis();
}
if(status_api==1 && millis()-clkTime < 10000) { // Timer 10 Detik
lcd.setCursor(0,0); lcd.print("== ADA API..! ==");
stops();
digitalWrite(buzzer,HIGH); delay(50);
digitalWrite(buzzer,LOW); delay(50);
digitalWrite(kipas,LOW);
}
else {
digitalWrite(kipas,HIGH);
status_api = 0;
}

if(mode_robot == 0) {
if(digitalRead(sensor_api)==1) {
stops();
lcd.setCursor(0,0); lcd.print("== ADA API..! ==");
for(int i=0;i<50;i++) { // Timer 2 Detik
digitalWrite(buzzer,HIGH); delay(50);
digitalWrite(buzzer,LOW); delay(50);
digitalWrite(kipas,LOW);
}
}
else digitalWrite(kipas,HIGH);

if (data_bluetooth=='F') { maju(kecepatan,kecepatan); }
else if(data_bluetooth=='B') { mundur(kecepatan,kecepatan); }
else if(data_bluetooth=='R') { belok_kanan(kecepatan,kecepatan); }
else if(data_bluetooth=='L') { belok_kiri(kecepatan,kecepatan); }
else if(data_bluetooth=='S') { stops(); }

else if(data_bluetooth=='G') { if(kecepatan>100) maju(50,kecepatan);

else maju(10,kecepatan); } //serong kiri
else if(data_bluetooth=='I') { if(kecepatan>100) maju(kecepatan,50);
else maju(kecepatan,10); } //serong kanan
else if(data_bluetooth=='H') { if(kecepatan>100) mundur(50,kecepatan);
else mundur(10,kecepatan); } //mundur kekiri
 65

else if(data_bluetooth=='J') { if(kecepatan>100) mundur(kecepatan,50);

else mundur(kecepatan,10); } //mundur ke kanan

else if(data_bluetooth=='0') { kecepatan=map(0,0,9,0,255); }

else if(data_bluetooth=='1') { kecepatan=map(1,0,9,30,255); }
else if(data_bluetooth=='2') { kecepatan=map(2,0,9,30,255); }
else if(data_bluetooth=='3') { kecepatan=map(3,0,9,30,255); }
else if(data_bluetooth=='4') { kecepatan=map(4,0,9,30,255); }
else if(data_bluetooth=='5') { kecepatan=map(5,0,9,30,255); }
else if(data_bluetooth=='6') { kecepatan=map(6,0,9,30,255); }
else if(data_bluetooth=='7') { kecepatan=map(7,0,9,30,255); }
else if(data_bluetooth=='8') { kecepatan=map(8,0,9,30,255); }
else if(data_bluetooth=='9') { kecepatan=map(9,0,9,30,255); }
else if(data_bluetooth=='q') { kecepatan=map(9,0,9,30,255); }
else if(data_bluetooth=='W') { }
else if(data_bluetooth=='w') { }
else if(data_bluetooth=='U') { }
else if(data_bluetooth=='u') { }
else if(data_bluetooth=='V') { digitalWrite(buzzer,HIGH); delay(200);
digitalWrite(buzzer,LOW); }
else if(data_bluetooth=='v') { digitalWrite(buzzer,HIGH); delay(200);
digitalWrite(buzzer,LOW); }
else maju(0,0);
}
}

else {
if(mode_robot == 1) { //MODE OTOMATIS
baca_ultrasonik();

bluetooth.print("Data=,");
bluetooth.print(jarak,1); bluetooth.print(",");
bluetooth.print(status_api); bluetooth.print(",");
bluetooth.print(mode_robot); bluetooth.println(",#");

Serial.print("Data=,");
Serial.print(jarak,1); Serial.print(",");
Serial.print(status_api); Serial.print(",");
Serial.print(mode_robot); Serial.println(",#");

if(digitalRead(sensor_api)==1) {
status_api = 1;
clkTime = millis();
}
if(status_api==1 && millis()-clkTime < 10000) { // Timer 2 Detik
lcd.setCursor(0,0); lcd.print("== ADA API..! ==");
stops();
digitalWrite(buzzer,HIGH); delay(50);
 66

digitalWrite(buzzer,LOW); delay(50);
digitalWrite(kipas,LOW);
}
else {
lcd.setCursor(0,0); lcd.print("=PENDETEKSI API=");
status_api = 0;
digitalWrite(kipas,HIGH);
if(jarak<30) {
stops(); delay(300);
belok_kanan(50,50); delay(500);
}
else {
maju(50,50);
}
}
}

if(digitalRead(sensor_api)==1) {
status_api = 1;
clkTime = millis();
}
if(status_api==1 && millis()-clkTime < 10000) { // Timer 2 Detik
lcd.setCursor(0,0); lcd.print("== ADA API.!! ==");
stops();
digitalWrite(buzzer,HIGH); delay(50);
digitalWrite(buzzer,LOW); delay(50);
digitalWrite(kipas,LOW);
}
else {
digitalWrite(kipas,HIGH);
}

}
}