EXPOCIENCIAS NACIONAL 2010

Proyecto
Nombre:

Incremento de la resolucin de los ejes de un robot sin cambios mecnicos.

Autores:

Mario Eduardo Donjun Carreo No. De Control: 07140108 Cel. 442-320-04-62 Correo electrnico: lalodonjuan@hotmail.com Jos Germn Morales Durn No. De Control: 07140272 Cel. 442-272-94-30 Correo electrnico: ger_manogt@hotmail.com Gerardo Daniel Cisneros Muoz No. De Control: 07140084 Cel. 442-331-76-55 Correo electrnico: danielcisn8@hotmail.com
rea de participacin:

Mecatrnica.
Asesor:

Nombre: Daniel Nottarp Cargo: Docente en Robtica

Institucin:

Instituto Tecnolgico de Quertaro

Resumen: Las Ingenieras relacionadas en el rea de robtica han desarrollado diferentes mtodos para optimizar el control de ejes mecnicos para los procesos industriales donde lo requiere. Cada da se busca aumentar la capacidad de los procesos autmatas. Una de las principales caractersticas de los procesos tecnolgicos es la precisin de los movimientos que ejecuta una mquina. Se utilizan diversas tcnicas para mejorar la resolucin de los ejes de un robot, tanto mecnicas, como electrnicas. Cabe de mencionar que al intentar mejorar la resolucin de un diseo, es ms factible alterar la parte electrnica (sensores) que la parte mecnica (engranes). Objetivos: El presente proyecto se enfoca en aumentar considerablemente la resolucin de aquellos robots que utilicen uno o ms sensores entre un engrane que este acoplado al eje de un motor. Por lo que se enlista los siguientes objetivos en especfico. Aumentar la resolucin de los codificadores rotatorios Enconder. Aumentar la precisin de los ejes de un robot. Mejorar por lo menos un factor 100 la precisin de los sensores de posicin sin cambios mecnicos y de manera econmica. Aumentar los puntos de alcance del rea limitada de un eje mecnico. Procedimientos: Un encoder es un codificador rotatorio, tambin llamado codificador del eje, suele ser un dispositivo electromecnico usado para convertir la posicin angular de un eje a un cdigo digital, lo que lo convierte en una clase de transductor. Estos dispositivos se utilizan en robtica, en lentes fotogrficas de ltima generacin, en dispositivos de entrada de ordenador (tales como un ratn de computadora), y en plataformas de radar rotatorias. Un ejemplo bsico de ste elemento es una rueda dentada que interrumpe el paso de luz entre un emisor (LED) y un receptor (foto-transistor) como se muestra en la figura 1.

Figura 1. Codificador Rotatorio con sensor ptico.

De esta manera el sensor manda pulsos al controlador para determinar la velocidad con la que gira el motor, o bien, el desplazamiento angular que realiza el eje de acuerdo al nmero de pulsos detectados. Ntese que en este caso, la resolucin del movimiento depende directamente de los dientes del disco y que tiene la limitante de detectar movimiento en un solo sentido. Otros dispositivos donde es necesario conocer el sentido del movimiento agregan un segundo sensor desplazado 90 elctricos con respecto al primero (Figura 2) y de esta manera es posible determinar la velocidad, movimiento y sentido del eje.

Figura 2. Enconder con un par de sensores pticos.

Como ya se haba mencionado, el nmero de rendijas por la cual pueda atravesar o bloquear la luz en un giro completo del disco, determina la resolucin de esa etapa. Otros diseos que requieren alta resolucin aaden una parte mecnica, por ejemplo, un reductor de velocidad que se encarga de disminuir el nmero de giros de la rueda por giros del eje, es decir, que mientras el eje gira varias veces, la rueda solo girara una sola vez, por su puesto que el sensor ptico deber ir en el eje y as multiplicar la resolucin pero se tendran inconvenientes al alterar la mecnica del robot por lo que se tiene la propuesta del presente proyecto. Para fines prcticos se considera la respuesta del sensor ptico de un Encoder como cuadrada con solo dos niveles. Alto donde representa la incidencia mxima de luz y bajo el bloqueo de la misma, pero a decir verdad no sucede as ya que la respuesta del fototransistor al girar el disco es aproximadamente sinusoidal, y no es por la caracterstica fsica del dispositivo, si no por la incidencia de luz parcial que tiene en las transiciones. Este efecto de incidencia parcial es imposible de evitar por el dimetro de la luz, y esta caracterstica del sensor sucede con otros elementos opto-electrnicos e incluso con sensores magnticos. Tambin se pueden involucrar sensores mecnicos como un potencimetro sin topes y obtener una respuesta similar. Es importante mencionar que el desarrollo de este resumen toma como ejemplo un sensor foto-sensible analgico, como una foto-resistencia que vara entre 500 a 50K en la transicin de sombra a luz.

En la figura 3. Se presenta la respuesta en forma grfica de ste tipo de sensores que conectados a una potencial de alimentacin varan su voltaje con respecto al tiempo para que de esta manera sea mas sencillo detectar en un procesador estos cambios.

Figura 3. Respuesta real de un sensor foto-sensible de un Encoder.

Regularmente el nivel de voltaje en la deteccin de luz es de aproximadamente de 5V, mientras que cuando hay sombra y no hay excitacin es nulo. Si la velocidad es alta la respuesta se asimilar a una seal cuadrada, de lo contrario, si la velocidad es baja, se prolongara la pendiente y las transiciones sern mas notables aprovechando esta caracterstica para aumentar la resolucin cuando los la velocidad angular sea baja, que es donde nos importa la precisin. La forma de extender la resolucin con estos cambios progresivos, es leer todos estos valores con un convertidor analgico digital (ADC) interno en un micro-controlador o externo considerando muchas posicionas mas en las transiciones y no solo los ciclos enteros. El segundo sensor adems de apoyar en la determinacin del sentido del giro, aumenta la resolucin en sus respectivas transiciones. Para demostrar este proyecto consideraremos el siguiente Enconder (Figura 4) analizando su comportamiento y la resolucin que puede llegar a tener utilizando un ADC de 10 bits.

Figura 4. Enconder con dos dientes y dos sensores.

La idea de solo poner dos dientes en este disco es para demostrar cuanto es posible aumentar su resolucin sin alterar ninguna parte mecnica. Incluye tambin dos sensores pticos, cada uno con un emisor y un receptor. Es importante mencionar que el dimetro de luz del sensor debe ser la indicada en la figura, esto se puede ajustar con la distancia que existe entre el emisor y el receptor para un mejor funcionamiento. La respuesta de los sensores se muestra en la figura 5.

Figura 5. Respuesta real de dos sensores por incidencia parcial de luz.

Al tener esta respuesta y contar con un ADC, los valores para registrar, almacenar y procesar es muy alto tendiendo a infinito, teniendo como nica limitante la resolucin del ADC. Al obtener estar grficas se tienen las siguientes tablas de verdad. Izquierda 9045 18045 27045 36045 A B

Derecha 9045 18045 27045 36045

Alto Bajo Bajo Alto

Alto Alto Bajo Bajo

Al dar lectura en cada instante de la respuesta de los dos sensores e ingresar al ADC se puede determinar el sentido de acuerdo a condiciones programadas en el C, y as tener un mejor control sobre el movimiento.

Las posibles dificultades que se pueda llegar a tener, es de no tener un buen ajuste del dimetro de luz del sensor, lo que provocara que su grfica no fuera una seal idnticamente sinusoidal, ya que los valores picos permaneceran mas que un instante (figura 3), por lo que se perder resolucin en esta parte. El segundo sensor ayuda a contrarrestar este posible defecto. Tambin la amplitud de la luz no puede llegar a ser de 5V, por lo que se deber ajustar la corriente a travs del LED emisor para que transmita una potencia mayor, este se debe regularmente al proceso de envejecimiento. Dicho proceso se puede compensar por aumento de la potencia del emisor. A travs de la medicin de los valores pico y la comparacin con un valor de referencia se puede ajustar la potencia de manera automtica. De cualquier forma, esta seal se conectara en serie con un filtro pasa-bajas que limpie y elimine el ruido, adems se conectar en paralelo un Schmitt Trigger con la finalidad de transformar la seal a cuadrada y llevar a un contador solo cuando la velocidad del eje del motor sea alta. Se pueden utilizar diferentes mtodos para ajustar que al girar el eje de un motor, el disco que este acoplado a l, deje incidir parcialmente la luz, como por ejemplo acoplar un disco en forma elptica para que por cada pequeo movimiento de avanza deje incidir un poco mas de luz o viceversa. Por lo tanto este proyecto no se limita solo a sensores pticos si no a todo aquel que su respuesta sea analgica en relacin con la incidencia parcial de energa como inductivos y capacitivos. Conclusiones: Si se hubiera manejado el Enconder como normalmente se utiliza, la resolucin sera baja ya que tendra solo dos pulsos por giro de 360 con la capacidad de conocer el sentido del giro. Con este proyecto aplicado exactamente en el mismo Enconder con el mismo nmero de sensores y sin alterara en ningn momento la mecnica, se obtuvo una resolucin, de 100 incrementos por cada traslacin con un ADC de 8 bits. Con un ADC de 10 bits sern 400 incrementos en relacin con los 4 del sistema con el Schmitt Trigger. Una aplicacin del proyecto es en sistemas que requieran un alto nivel de resolucin como un telescopio controlado digitalmente. Otro ejemplo se relaciona con una vlvula que estn acopladas con un sensor que detecta si esta abierta y cerrada, con esta tecnologa no se limita a slo estos dos estados, si no muchas posiciones mas en las que pueda estar colocada la vlvula, esto con la finalidad de detectar errores o fallas mecnicas o bien, tener un mayor control del flujo por el cual transita dicha vlvula. Bibliografa: Concepcin Prez Conde. Sensores pticos. Universidad de Valencia 1996. William Bolton. Mecatrnica: Sistemas de control elctrico en la ingeniera mecnica y elctrica. David G Alciatore. Introduccin a la Mecatrnica y los sistemas de medicin. 3ra. Edicin. McGraw-Hill/Interamericana, 2008.