Avancep

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Control de un Motor de Reluctancia Variable con Aplicacin a Veh o culos Elctricos e

Por: Eunice Beatriz Herrera Santisbn o
Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM Conclusiones Bibliograf a
Directores de tesis: Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ram rez M.C. Wilberth Melchor Alcocer Rosado Revisores de tesis: Dr. Manuel Adam Medina M.C. Pedro Rafael Mendoza Escobar 9 de diciembre de 2010
Indice
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1 2 3 4 5 6 7 8 9
Introduccin o Construccin del VRM o Operacin del VRM o Modelado del VRM Anlisis en estado estacionario del VRM a Simulacin en lazo abierto del VRM o Avances en el estudio de la tcnica de control del VRM e Conclusiones Bibliograf a
Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM Conclusiones Bibliograf a
Objetivos de la tesis
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Objetivo general
Lograr un seguimiento de trayectoria de velocidad en el EV (electric vehicle) accionado por un VRM (variable reluctance motor ), a travs del diseo de un controlador de velocidad que cumpla e n con los objetivos de control planteados.
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Objetivo general
Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM
Objetivos espec cos
Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM Conclusiones Bibliograf a
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Objetivo general
Objetivos espec cos

Analizar el comportamiento dinmico del VRM. a
3 / 29
Objetivo general
Objetivos espec cos

Analizar el comportamiento dinmico del VRM. a Obtener el modelo matemtico del motor VRM. a
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Objetivo general
Objetivos espec cos

Analizar el comportamiento dinmico del VRM. a Obtener el modelo matemtico del motor VRM. a Estudiar la estrategia de control a utilizar.
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Objetivo general
Objetivos espec cos

Analizar el comportamiento dinmico del VRM. a Obtener el modelo matemtico del motor VRM. a Estudiar la estrategia de control a utilizar. Disear el controlador de velocidad que cumpla con los requerimientos del EV. n
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Objetivo general
Objetivos espec cos

Analizar el comportamiento dinmico del VRM. a Obtener el modelo matemtico del motor VRM. a Estudiar la estrategia de control a utilizar. Disear el controlador de velocidad que cumpla con los requerimientos del EV. n Profundizar en las exigencias que demanda el EV.
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Objetivo general
Objetivos espec cos

Analizar el comportamiento dinmico del VRM. a Obtener el modelo matemtico del motor VRM. a Estudiar la estrategia de control a utilizar. Disear el controlador de velocidad que cumpla con los requerimientos del EV. n Profundizar en las exigencias que demanda el EV. Implementar el controlador de velocidad a nivel simulacin. o
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Objetivo general
Objetivos espec cos

Analizar el comportamiento dinmico del VRM. a Obtener el modelo matemtico del motor VRM. a Estudiar la estrategia de control a utilizar. Disear el controlador de velocidad que cumpla con los requerimientos del EV. n Profundizar en las exigencias que demanda el EV. Implementar el controlador de velocidad a nivel simulacin. o Hacer pruebas del controlador para evaluar su desempeo. n
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Objetivo general
Objetivos espec cos

Analizar el comportamiento dinmico del VRM. a Obtener el modelo matemtico del motor VRM. a Estudiar la estrategia de control a utilizar. Disear el controlador de velocidad que cumpla con los requerimientos del EV. n Profundizar en las exigencias que demanda el EV. Implementar el controlador de velocidad a nivel simulacin. o Hacer pruebas del controlador para evaluar su desempeo. n
Cronograma de actividades
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Las actividades programadas comprenden del mes 1 (septiembre 2010) al mes 12 (agosto 2011).
Indice Introduccin o
Actividad Revisin bibliogrca o a Estudio del VRM Modelado del VRM Estudio tcnica de control e a utilizar Diseo del controlador n Simulacin en PC del o sistema completo Presentacin R8 o Escritura de la tesis Examen de grado Actividad concluida Actividad en proceso Actividad no iniciada
Cuatrimestre 1 1 2 3 4
Construccin del o VRM Operacin del o VRM
Construccin del VRM o

5 / 29 Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM
Clasicacin de acuerdo a ubicacin de los polos salientes o o

Se puede clasicar al VRM en dos categor segn [Fitzgerald et al.,03]: de polos salientes simples as u y de polos salientes dobles. Estas dos conguraciones tienen en comn el no poseer devanados u elctricos en el rotor. e
Eje estator fase a
Eje rotor
Eje estator fase a

Eje rotor
Eje rotor
Eje estator fase a
Eje estator fase b
Eje estator fase b Eje estator fase b Eje estator fase c
a)
b)
c)
Figura 1: VRMs de dos y tres fases.

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Clasicacin de acuerdo al nmero de polos o u

Indice
Existen distintas conguraciones de acuerdo al nmero de polos existentes en el rotor y en el estator, u que se identican mediante la relacin: o Ns /Nr (1)
Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM
Donde Ns es el nmero de polos del estator y Nr el nmero de polos del rotor. Las guras 1 b) y u u c) muestran la congracin 4/2 y 6/4. o

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Clasicacin de acuerdo al nmero de polos o u

Indice
Existen distintas conguraciones de acuerdo al nmero de polos existentes en el rotor y en el estator, u que se identican mediante la relacin: o Ns /Nr (1)
Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM
Donde Ns es el nmero de polos del estator y Nr el nmero de polos del rotor. Las guras 1 b) y u u c) muestran la congracin 4/2 y 6/4. o Se debe cumplir la siguiente condicin: o
Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM Conclusiones
Ns = 2km Nr = 2k(m 1)
(2) (3)
Donde m es el nmero de fases y k un nmero entero positivo. u u
Bibliograf a
Operacin del VRM o

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Principio de operacin del VRM o

Debido a sus propiedades magnticas, mientras se suministre una corriente i a la fase, el eje e rotrico tratar de alinearse con el eje estatrico para minimizar la reluctancia del circuito y a su o a o vez maximizar la inductancia.
Figura 2: Circuito magntico formado por un polo rotrico y un estatrico en el VRM. e o o
Operacin del VRM o

Conmutacin de las fases del VRM o
La operacin del VRM se basa en la conmutacin de las corrientes de fase en una secuencia o o c clica. Es decir, cada cierto intervalo de tiempo una de las fases se energiza. Se producir un a campo magntico y el polo rotrico ms cercano a la fase energizada girar a manera de reducir e o a a la reluctancia en el circuito.
8 / 29 Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM
c a
1
c a
1
c a
4
4
Anlisis en estado a estacionario del VRM
b
2 4
b b
b
3 2
Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM Conclusiones
b
3
b
2 3
a c
Figura 3: VRM trifsico con diferentes posiciones rotricas. a o
Bibliograf a
Operacin del VRM o

El convertidor puente asimtrico e
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El convertidor puente asimtrico, a diferencia de un inversor convencional, cuenta con tres niveles e de operacin de voltaje. o Es uno de los ms usados como accionamiento para el VRM, ya que slo tiene dos dispositivos a o controlados por fase [Rashid,01]. Este convertidor es unidireccional, es decir, por la fase circula la corriente en un slo sentido. o
Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM
Fase a
ia
Fase b
Fase c
Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM Conclusiones
Bibliograf a
Figura 4: El convertidor puente asimtrico. e
Modelado del VRM

Perl de inductancia de fase
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El perl de inductancia se puede representar como:

Indice
L() = L1 + L2 cos 4 Donde: L1 L2 = = Lmin + Lmx a 2 Lmin Lmx a 2
(4)
(5) (6)
Figura 5: Perl de inductancia de una fase del estator.
Modelado del VRM

Anlisis del circuito equivalente a
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Por la ley de voltajes de Kircho, se cumple la siguiente expresin para la fase a del VRM: o
Indice
Va + ra ia +
d a = 0 dt
(7)
Se obtiene la ecuacin 8, donde el segundo trmino de la ecuacin representa el voltaje generado o e o eag . Va = La (a ) d i + ia La (a ) + ra ia dt a (8)
es la velocidad angular del rotor en radianes por segundo.
Figura 6: Circuito equivalente de la fase a.
Modelado del VRM

12 / 29
El par electromagntico desarrollado se dene como: e

Indice
em = Donde W es la coenerg denida como: a W =
(9)
Introduccin o Construccin del o VRM
if i0
di
(10)
Operacin del o VRM Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM
El par electromagntico neto es igual a la suma de los pares por fase: e 1 2

m
neto =
p=1
dL( + (m p 1)s ) 2 im d
(11)
Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM
Donde m es el nmero de fases. As para la fase a, el par electromagntico es: u e a = 1 2 i L(a ) 2 a a (12)
Conclusiones Bibliograf a
Modelado del VRM

13 / 29 Indice
c a
1
Introduccin o
b
2
Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM Conclusiones Bibliograf a
b
3
Figura 7: Relacion entre posiciones rotricas. o
Debido a que el VRM estudiado es un sistema simtrico y balanceado, este anlisis es vlido para e a a las tres fases del motor. Donde se cumple: a b c = = = /6 + /6 (13) (14) (15)
Modelado del VRM

De acuerdo al anlisis previo para la fase a, se puede extender para las fases restantes del motor: a
14 / 29 Indice Introduccin o
Va Vb Vc
= = =
ra ia +
d a (ia , a ) dt d b (ib , b ) r b ib + dt d r c ic + c (ic , c ) dt
(16) (17) (18)
Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM
Despreciando inductancias mutuas [Espinosa et al., 02], [Cheok-Ertugrul,00] y considerando que el motor no tiene devanados elctricos en el rotor, los enlaces de ujo se pueden expresar como: e
Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM Conclusiones Bibliograf a
a b c
= = =
La (a )ia Lb (b )ib Lc (c )ic
(19) (20) (21)
Modelado del VRM

Entonces, el modelo del motor puede expresarse como:
15 / 29
d V = RI + dt
(22)
Donde V3x1 es el vector de voltajes de alimentacin de las fases, R3x3 es la matriz de resistencias, o I3x1 es el vector de corrientes de fase y 3x1 el vector de enlaces de ujo. Siendo: = LI = L1 + L2 cos(4a ) 0 0 0 L1 + L2 cos(4b ) 0 ra R = 0 0 El par neto se puede escribir como: neto 1 T L 1 = I I = 2 2 ia ib ic
a
Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM
0 ia ib 0 L1 + L2 cos(4c ) ic
(23)
Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM
0 rb 0
0 0 rc
(24)
La (a ) 0 0
0 Lb (b ) 0
0 i a 0 ib ic Lc (c ) (25)
Modelado del VRM

16 / 29 Indice
Donde la razn de cambio de la inductancia de fase con respecto a su posicin es: o o La (a ) a Lb (b ) b Lc (c ) c = = = 4L2 cos(4a ) 4L2 cos(4b ) 4L2 cos(4c ) (26) (27) (28)
Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM
Entonces, el modelo expresado mediante una ecuacin matricial diferencial se escribe como: o d I dt d dt con neto = = = L
1
(V RI dLI )
(29) (30)
1 T L I I 2
(31)
Anlisis en estado estacionario del VRM a

R
+
a
jXs
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Ia
Indice
Eag
-
Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM
Figura 8: Circuito equivalente en el dominio de la frecuencia. La primera armnica de la seal de alimentacin del VRM es: o n o Va = a1 cos(e t) + b1 cos(e t + /2)
f(t)
(32)
Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM Conclusiones
Vdc
Vdc
Bibliograf a
T1
T2
T3
T4
Figura 9: Seal de alimentacin del VRM. n o

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El voltaje de alimentacin entonces, en el dominio de la frecuencia es: o Va = Vm La reactancia del circuito equivalente se dene como: Xs = e Ls Donde e = 2fs y fs es la frecuencia de conmutacin del convertidor. o Aplicando la ley de voltajes de Kircho al circuito de la gura 8 se obtiene: Va = Ra Ia + jXs Ia + Eag (35) (34) (33)
Para determinar la potencia electromagntica mxima del motor, se despeja la corriente de fase e a de la ecuacin 35 se tiene: o Ia = Va Eag Va Eag = Ra + jXs Ra + jXs Ra + jXs (36)

Se obtiene el conjugado de Ia , que en coordenadas rectangulares se expresa como:
Ia = 19 / 29 Indice
|Eag | |Va | |Eag | |Va | cos z cos( + z ) + j( sin z sin( + z )) |Z | |Z | |Z | |Z |
(37)
Introduccin o Construccin del o VRM
Considerando que: |Z | z = Ra + jXs La potencia aparente S es:

S = Eag Ia
Operacin del o VRM
(38)
Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM
(39)
Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM
Entonces, desarrollando la ecuacin 39, o
S =
|Va | |Eag | |Eag |2 cos(z ) cos z + j |Z | |Z |
|Va | |Eag | |Eag |2 sin(z ) sin z |Z | |Z |
(40)

20 / 29
Debido a que S = Pem + jQem , entonces se encuentra que:
Pem Qem
= =
|Va | |Eag | |Eag |2 cos(z ) cos z |Z | |Z | |Eag |2 |Va | |Eag | sin(z ) sin z |Z | |Z |
(41) (42)
Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM
La potencia electromagntica total desarrollada por el motor es Pem,3 = 3Pem . e El valor mximo de potencia se presenta cuando = z [Durn,04]. a a Por ultimo, el par electromagntico se obtiene de la relacin: e o em = Pem,3 (43)
Simulacin en lazo abierto del VRM o

Los parmetros del motor (de [Soares,01]) son: r = 1,3, Lmin = 8mH, Lmx = 60mH, a a J = 1,3x103 kgm2 , on = 34 , o = 64 B = ,0183 y V = 150V .
Velocidad angular del rotor 200 150 Radianes 1 100 50 0 1.5 Posicin evaluada por perodo
21 / 29 Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM
Radianes/seg
0.5
0.1
0.2 Seg Par neto
0.3
0.4
0.02
0.04 0.06 Seg Pares monofsicos
0.08
0.1
10 4 8 3 6 Nm Nm 2 1 2 0 0 0.38 0.385 0.39 Seg 0.395 0.4 0.38 0.385 0.39 Seg 0.395 0.4 4
Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM Conclusiones Bibliograf a
Figura 10: Comportamiento de la velocidad y variables elctricas del VRM. e

Corrientes monofsicas 10 150 8 Amperes Volts 6 4 2 0 0.38 100 50 0 50 100 150 0.385 0.39 Seg 0.395 0.4 0.38 0.385 0.39 Seg 0.395 0.4 Voltajes de alimentacin
22 / 29 Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM
Inductancias monofsicas 0.5 0.06 Weber/vuelta 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.38 0 0.38
Enlaces de flujo monofsicos
Henrios
0.04
0.02
0.385
0.39 Seg
0.395
0.4
0.385
0.39 Seg
0.395
0.4
Figura 11: Comportamiento de las variables elctricas del VRM. e

Velocidad angular del rotor 200 150 100 50 0 Modelo senoidal Modelo lineal
Radianes/seg
0.05
0.1
0.15
0.2 Seg
0.25
0.3
0.35
0.4
Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM
Velocidad angular del rotor 190 189 Radianes/seg 188 187 186 185 0.35 0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 Seg 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4
Figura 12: Comparacin modelo lineal y modelo senoidal. o

Par electromagntico neto 40 30 Nm 20 10 0 Modelo senoidal Modelo lineal
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05 Seg
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM
Perfil de inductancia de fase 0.06 Henrios
0.04
0.02
0 0.35
0.355
0.36
0.365
0.37
0.375 Seg
0.38
0.385
0.39
0.395
0.4
Figura 13: Comparacin modelo lineal y modelo senoidal. o
Avances en el estudio de la tcnica de control del e VRM

25 / 29 Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM Conclusiones Bibliograf a
Caracter sticas del VRM

Es un motor trifsico simtrico y balanceado que es alimentado con voltajes de corriente a e directa. Los niveles de voltaje aplicados a cada fase depende de la posicin del rotor. o Existe una relacin entre fases dada por un ngulo en radianes mecnicos. o a a
Avances en el estudio de la tcnica de control del e VRM

25 / 29 Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM
Caracter sticas del VRM

Es un motor trifsico simtrico y balanceado que es alimentado con voltajes de corriente a e directa. Los niveles de voltaje aplicados a cada fase depende de la posicin del rotor. o Existe una relacin entre fases dada por un ngulo en radianes mecnicos. o a a
El mtodo de control por campo orientado e

Enfocado a motores s ncronos y de induccin trifsicos de corriente alterna. o a Se trata de encontrar una expresin de par similar a la de un motor de CD [Vidal,06]. o Para encontrar esta expresin, es necesario manipular el modelo del motor en un marco de o referencia adecuado [Krause,02].
Conclusiones
26 / 29 Indice
EL modo de operacin del VRM es distinto a la de otros motores trifsicos, no se necesiten o a voltajes trifsicos de CA, sino voltajes de CD que dependen de la posicin instantnea del a o a rotor.
Conclusiones
26 / 29 Indice
EL modo de operacin del VRM es distinto a la de otros motores trifsicos, no se necesiten o a voltajes trifsicos de CA, sino voltajes de CD que dependen de la posicin instantnea del a o a rotor. Se requiere conocer las posiciones angulares del rotor en donde los conmutadores controlados del convertidor deben ser activados y desactivados (entregando as los niveles de voltaje +V , V y V = 0).
Conclusiones
26 / 29 Indice
EL modo de operacin del VRM es distinto a la de otros motores trifsicos, no se necesiten o a voltajes trifsicos de CA, sino voltajes de CD que dependen de la posicin instantnea del a o a rotor. Se requiere conocer las posiciones angulares del rotor en donde los conmutadores controlados del convertidor deben ser activados y desactivados (entregando as los niveles de voltaje +V , V y V = 0). No se modelan las inductancias mutuas entre fases del estator, pues los traslapes de fase en los voltajes de alimentacin +V y V son muy pequeos, y por tanto, los campos o n magnticos mutuos generados pueden ser despreciados. e
Conclusiones
26 / 29 Indice
EL modo de operacin del VRM es distinto a la de otros motores trifsicos, no se necesiten o a voltajes trifsicos de CA, sino voltajes de CD que dependen de la posicin instantnea del a o a rotor. Se requiere conocer las posiciones angulares del rotor en donde los conmutadores controlados del convertidor deben ser activados y desactivados (entregando as los niveles de voltaje +V , V y V = 0). No se modelan las inductancias mutuas entre fases del estator, pues los traslapes de fase en los voltajes de alimentacin +V y V son muy pequeos, y por tanto, los campos o n magnticos mutuos generados pueden ser despreciados. e El VRM presenta el fenmeno de rizado de par debido a la forma de onda de los pares o monofsicos desarrollados. a
Conclusiones
26 / 29 Indice
EL modo de operacin del VRM es distinto a la de otros motores trifsicos, no se necesiten o a voltajes trifsicos de CA, sino voltajes de CD que dependen de la posicin instantnea del a o a rotor. Se requiere conocer las posiciones angulares del rotor en donde los conmutadores controlados del convertidor deben ser activados y desactivados (entregando as los niveles de voltaje +V , V y V = 0). No se modelan las inductancias mutuas entre fases del estator, pues los traslapes de fase en los voltajes de alimentacin +V y V son muy pequeos, y por tanto, los campos o n magnticos mutuos generados pueden ser despreciados. e El VRM presenta el fenmeno de rizado de par debido a la forma de onda de los pares o monofsicos desarrollados. a
Bibliograf a
27 / 29
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Bibliograf a
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Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM Conclusiones Bibliograf a
Bibliograf a
H. E. Akhter, V. K. Sharma, A. Chandra, K. A., Performance Simulation of Switched Reluctance Motor Drive System Operating with Fixed Angle Control Scheme, Electricmacs, 2002. M. Ay Az, A. B. Yildiz, An Equivalent Circuit Model for Switched Reluctance Motor, Electricmacs, IEEE Melecon, Espaa, 2006. n T.J.E. Miller, Optimal Design of Switched Reluctance Motors, IEEE Transactions on Industrial Electronics Vol. 49, No. 1, 2002. H. Gao, F. R. Salmasi, M. Ehsani, Inductance Model-Based Sensorless Control of the Switched Reluctance Motor drive at Low Speed, IEEE Transactions on Power Electronics Vol. 19 No. 6, 2004. P. Krishnamurthy, W. Lu, F. Khorrami, A. Keyhani, Robust Force Control of an SRM-based on Electromechanical Brake and Experimental Results, IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 17, No. 6, 2009. P. Kundur, Power System Stability and Control, Mc Graw Hill, Palo Alto, 1994. G. James, D. Burley, D. Clements et al., Matemticas Avanzadas para Ingenier Pearson a a, Educacin, Naucalpan de Jurez, 2002. o a C. A. Villanueva Lpez, Control No Lineal Adaptable de Motores de Induccin, Tesis de o o Maestr Cenidet, 2007. a, P. Maya O., G. Espinosa R., M. Velasco V., H. Sira R., Control de Motores de Reluctancia Conmutada: Un Enfoque Energtico, 6ta. Conferencia de Ingenier Elctrica CIE, 2000. e a e
29 / 29 Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM Modelado del VRM Anlisis en estado a estacionario del VRM Simulacin en o lazo abierto del VRM Avances en el estudio de la tcnica de control e del VRM Conclusiones Bibliograf a

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Control de un Motor de Reluctancia Variable con Aplicacin a Veh o culos Elctricos e

Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM

Objetivos espec cos

Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM

Objetivos espec cos

Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM

Objetivos espec cos

Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM

Objetivos espec cos

Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM

Objetivos espec cos

Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM

Objetivos espec cos

Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM

Objetivos espec cos

Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM

Objetivos espec cos

Indice Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM

Objetivos espec cos

Construccin del o VRM Operacin del o VRM

Construccin del VRM o

Clasicacin de acuerdo a ubicacin de los polos salientes o o

Eje estator fase a

Eje estator fase a

Eje estator fase a

Eje estator fase b

Eje estator fase b Eje estator fase b Eje estator fase c

Figura 1: VRMs de dos y tres fases.

Construccin del VRM o

Clasicacin de acuerdo al nmero de polos o u

Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM

Construccin del VRM o

Clasicacin de acuerdo al nmero de polos o u

Introduccin o Construccin del o VRM Operacin del o VRM

Donde m es el nmero de fases y k un nmero entero positivo. u u

Operacin del VRM o

Principio de operacin del VRM o

Figura 2: Circuito magntico formado por un polo rotrico y un estatrico en el VRM. e o o

Operacin del VRM o

Anlisis en estado a estacionario del VRM

Figura 3: VRM trifsico con diferentes posiciones rotricas. a o

Operacin del VRM o

Figura 4: El convertidor puente asimtrico. e

Modelado del VRM

El perl de inductancia se puede representar como:

L() = L1 + L2 cos 4 Donde: L1 L2 = = Lmin + Lmx a 2 Lmin Lmx a 2

Figura 5: Perl de inductancia de una fase del estator.

Modelado del VRM

es la velocidad angular del rotor en radianes por segundo.

Figura 6: Circuito equivalente de la fase a.

Modelado del VRM

El par electromagntico desarrollado se dene como: e

em = Donde W es la coenerg denida como: a W =

Introduccin o Construccin del o VRM

El par electromagntico neto es igual a la suma de los pares por fase: e 1 2

Modelado del VRM

Figura 7: Relacion entre posiciones rotricas. o

Modelado del VRM

d a (ia , a ) dt d b (ib , b ) r b ib + dt d r c ic + c (ic , c ) dt

(16) (17) (18)

La (a )ia Lb (b )ib Lc (c )ic

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