Seminarski rad iz senzora i aktuatora

Tema : Automatsko regulisanje proizvodnih procesa

Sadraj :
1. Automatska regulacija jednosmernih motora sa odvojenom pobudom primenom mikroraunara...2 1.1 Uvod...2 1.2 Opis dinamikog ponaanja motora sa odvojenom pobudom4 1.3 Projektovanje sistema za automatsku regulaciju brzine.................................6 1.4 Zakljuak........................................................................................................11 2. Jedna realizacija regulatora broja obrtaja jednosmernog motora........................13 2.1 Projektovanje tiristorskih regulatora brzine.13 2.2 Zakljuak..19 3. Identifikacija sistema bez konanih nula.............................................................21 3.1 Uvod.............................................................................................................21 3.2 Indentifikacija sistema..21 3.3. Zakljuak.....................................................................................................26 4. Numerike metode u analizi sistema automatskog upravljanja...........................29 4.1 Uvod.29 4.2 Analiza sopstvenih oscilacija.......................................................................30 4.3 Prinudne oscilacije.......................................................................................36 4.4 Zakljuak.....................................................................................................37

1. AUTOMATSKA REGULACIJA BRZINE JEDNOSMERNIH MOTORA SA ODVOJENOM POBUDOM PRIMENOM MIKRORAUNARA

1.1. Uvod

U ovom radu e se prezentovati automatska regulacija brzine jednosmernih motora sa odvojenom pobudom. Za automatsku regulaciju brzine se projektuje mikroraunar. Jednosmerni motori sa odvojenom pobudom mogu se regulisati po brzini na dva naina. Jedan od reima je taj to se brzina menja od nule do nominalne vrednosti n promenom napona rotora od nule do njegove nominalne vrednosti. Za sve ovo vreme pobuda, odnosno fluks motora, se odrava konstantnim. Poveanjem brzine motora i dovedenog mu napona rotora, poveava se i snaga motora, uz zadravanje momenta motora konstantnim. Drugi nain za promenu brzine motora, sa odvojenom pobudom, iznad nominale je taj to se smanjuje pobuda motora a napon rotora odrava priblino konstantnim. Pomenuta dva riima su prikazana na sl.1. U opsegu brzine od nule do n, konstantan je moment motora, dok iznad ove brzine, a sve do maksimalne snaga se odrava konstantom. Pri izradi i projektovanju ovakvih tipova regulacija, mora se voditi rauna da pobuda ne bude manja od minimalne vrednosti jer u tom sliaju motor moe dobiti veliku brzinu. Napajanje rotora motora se obavlja preko trofaznih punoupravljakih tiristorskih mostova, dok je za pobudu predvidjeno monofazno upravljanje. Problem regulacije brzine jednosmernih motora da sada je uglavnom reavan na konvencionalan nain korienjem poznatih reenja diskretnih elektronskih komponenata i linearnih integrisanih kola kojima su realizovani potrebni regulatori. Pojavom mikroprocesora stvoreni su uslovi za projektovanje mikroraunara za regulaciju brzine motora. Ovakvi sistemi su uglavnom bili tako realizovani da se regulisala brzina promenom napona rotora. Zbog ukazane potrebe, a na osnovu iskustva iz [4, 6, 7, 9], prilo se projektovanju mikroraunara, za rad u realnom vremenu, koji e regulisati brzinu motora od nule do maksimalne vrednosti u oba dva pomenuta reima. Merenje brzine e se obavljati optikim enkoderom potrebne rezolucije. Uvedeni mikroraunar, u funkciji poremeaja, na osnovu zadatog algoritma generisae potrebno upravljanje. Cilj uvoenja ovakvog vida regulacije je primena veeg nivoa automatizacije uz poboljavanje performansi regulisanih veliina.

Sl.1 - Grafik karakteristinih veliina motora za dve vrste regulacija brzina

1.2. Opis dinamikog ponaanja motora sa odvojenom pobudom

Poznate su jednaine jednosmernog motora sa odvojenom pobudom u obliku

di r + k e' i p , dt
d dt

e r = i r R r + Lr

(1.2.1)

' k m i p ir = M t + J

(1.2.2)

ep = ip Rp + Lp

di p dt

(1.2.3)

gde su : er ir Lr k,e ip Mt k,m ep Rp J Lp - napon rotora, - struja rotora, - induktivnost rotora, - konstanta motora, - struja pobude, - brzina obrtanja rotora, - moment tereta, - konstanta, - napon pobude, - otpornost pobunog namotaja, - moment inercije i, - induktivnost pobudnog namotaja.

Jednaine (1.2.1) , (1.2.2) i (1.2.3) su nelinearne diferencijalne jednaine. S obrirom da analizu vrimo u okolini stacionarne take gde su odstupanja mala, to se moe izvriti linearizacija. Eliminacijom nekih veliina iz (1.2.1) , (1.2.2) i (1.2.3) , posle sreivanja i nalaenja Laplasove transformacije se dobija zavisnost brzine u funkciji napona rotora i momenta tereta u obliku
1 ke Rr 1 , = Er 2 Mt 2 k e k m s Tr Tm + sTm + 1 s Tr Tm + sT m + 1

(1.2.4)

gde su

Tr =

Lr , Rr

elektrina vremenska konstanta, a

Tm = JR r , ke km

elektromehanika vremenska konstanta jednosmernog motora. Pod predpostavkom da je moment tereta konstantan, iz (1.2.4) dobija se prenosna funkcija
1 ke , W1 ( s ) = = 2 Er s Tr Tm + sT m + 1

(1.2.5)

ili
2 n ke , W1 ( s ) = 2 2 s + 2 s + n n

(1.2.6)

gde je
n =
1 Tr Tm

prirodna frenkvencija, a

=
relativni koeficijent priguenja,

1 Tm 2 Tr

Za poveavanje brzine motora iznad nominalne vrednosti, potrebno je da se smanjuje napon pobude. Polazei od jednaina (1.2.1), (1.2.2) i (1.2.3), smatrajui induktivnost rotora zanemarljivom veliinom kao i da je pad napona na otporu rotora manji znatno od kontraelektromotorne sile motora, dobija se za prenosnu funkciju
o E po

W2 ( s ) =

, = Ep (1 + sT p )(1 + sT mo )

(1.2.7)

gde su Tp = Lp/Rp , vremenska konstanta u pobudnom kolu, a

Tmo = JR r , ' 2 k k m I po
' e

vremenska konstanta rotorskog kola. Indeks o oznaava vrednosti u stacionarnom stanju.

U prenosnoj funkciji (1.2.7) javlja se znak minus otuda to se smanjivanjem pobudnog napona poveava brzina obrtanja. Da se zakljuiti uporeivanjem (1.2.6) i (1.2.7) da se upravljanjem napona pobude sporije menja odziv, ali se to ostvarije sa znatno manjom snagom. Ova dva vida regulacije brzine se moraju respektovati u zavisnosti od procesa koji se regulie odnosno od reima rada maine radilice. Najvei efekti se postiu kombinovanjem ova dva vida regulacija, to je i uinjeno u ovom radu.

1.3. Projektovanje sistema za automatsku regulaciju brzine Da bi se kvalitetnije regulisala brzina jednosmernog motora sa odvojenom pobudom u oba reima, koristei iskustva iz [3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10] , projektovae se mikroraunar. Mikroraunar e se bazirati na mikroprocesuru 8085 koga prate ostale pratee komponente. Za sprezanje mikroraunara sa objektom upravljanja koriste se ulazno izlazne jedinice, A/D i D/A konvertori, kao i F/D pretvara. Upravljaki izlaz iz mikroraunara napaja elektronski regulator sa tiristorima. Za merenje brzine motora koriste se optiki enkoder. Zbog utede koristi se samo jedan A/D konvertor gde se za vie analognih veliina koristi analogni multiplekser koji se programski upravlja. Software mikroraunara se realizuje na osnovu algoritma datom u blok emi sa sl.2. Na poetku se obavlja inicijalizacija sistema, tj. brisanje i postavljanje odreenih vrednosti u registre. Zatim se oitava podatak za referentnu vrednost brzina. Posle toga se obavlja konverzija i takav postupak se pamti. Uporeivanjem oitane trenutne brzine i referentne formira se upravljanje. Iza ovoga sledi oitavanje struje rotora i odgovarajua konverzija. Ispituje se da li je trenutna struja rotora nije prela maksimalnu vrednost, a ako jeste smanjuje se izlazni napon rotora, inae ovaj ostaje isti. Nakon ovog koraka oitava se stvarni napon rotora i obavlja konverzija u A/D konvertoru. Kada je konverzija zavrena, upisuje se taj podatak u odreeni registar, inae se ostaje u petlji. Sada sledi ispitivanje uslova da li je napon rotora vei ili jednak nominalnom

Sl.2 (a) - Blok ema algoritma za rad sistema

Sl.2 (b) - Blok ema algoritma za rad sistema

Sl.2 (a) - nastavak

10

Sl.2 (b) - nastavak

11

naponu rotora. Ako je manji ili jednak, alje se izlaz za konstantni pobudni napon, u suprotnom oitava se tablica odnosno vri se interpolacija. Biranjem praga obaranja pobude i same zavisnosti oblikuje se momentna karakteristika prema izabranom motoru, a i samom pogonu koji se regulie. Algoritam se nastavlja vraanjem na poetak to je i ilustrovano na pometnutoj blok emi.

1.4. Zakljuak U radu je obraen jedan sistem za automatsku regulaciju brzine jednosmernih motora sa odvojenom pobudom. Predlae se primena mikroraunara za automatsko upravljanje. U uvodnom delu se opisuje reim rada jednosmernog motora. Nakon toga se opisuje i dinamiko ponaanje jednosmernog motora za reim upravljanja promene brzine promenom napona rotora ili napona pobude. Projektovan je mikroraunar koji se bazira na mikroprocesura 8085. Algoritam rada sistema je dat na blok emi sa sl.2. Opisano je u kratkim crtama ta treba da radi mikroraunar kako bi se regulisala brzina jednosmernog motora u oba reima. Prelaz iz jednog u drugi reim se obavlja automatski to je prikazano u navedenom algoritmu. U ispravljakom energetskom delu koristi se Larinovov most tj. trofazni punoupravljivi tiristorski most. Prilog rada je taj to se ovakav vid regulacije jednostavnije podeava u regulisanom pogonu, vei je nivo automatizacije a primena mikroraunara omoguava povezivanje vie ovakvih sistema, radi sinhronizovanog tehnolokog rada, na vei raunar.

12

Literatura

[1] Wester J.G , Software Desing for Microprocessors, Texas Instruments, London [2] Intel 8085 Microcomputer Systems, Users Manual, 1980 [3] Milievi M. , Automatska regulacija snage generatora za induktivno zavarivanje pomou mikroraunara, Automatika br. 5-6, Zagreb, 1981 [4] Milievi M. , Automatsko upravljanje leteom testerom uvoenjem jednosmernog motora i mikroraunara, Informatica br.1 , Ljubljana, 1983 [5] Milievi M. , Automatizacija ureaja za odsecanje porfila u pokretu primenom mikroraunara, Automatika br. 5-6, Zagreb , 1982 [6] Milievi M. , Automatsko voenje trake pomou mikroraunara, III Savetovanje mikroraunari u sistemima procesnog upravljanja - MIPRO 84, Opatija, 1984 [7] Milievi M. , Automatska regulacija brzine jednosmernog motora na ureaju za odsecanje profila primenom mikroraunara, II Savetovanje - mikroraunari u sistemima procesnog upravljanja - MIPRO 83, Opatija, 1983 [8] Milievi M. , Adaptivno upravljanje odsecanjem metalnih porfila u pokretu primenom mikroraunara, III Jugoslovensko savetovanje Automatizacija u crnoj metalurgiji , Sarajevo, 1981 [9] Milievi M. , Proektirovanie mikro-vyislitelnoii mainy dlja avtomatieskogo upravljeniia letuei piloii, VI Meunarodnaja konferencija stran lenov SEV i SFRJ po avtomatizacii proizvodstoen procesno i upravlenija v ernoii metallorgii, SRR Buharest , 1984 [10] Milievi M. , Projektovanje mikroraunara i automatske regulacije temperature generatora za induktivno zavarivanje, I Jugoslovensko savetovanje o mikroprocersorskim sistemima MIPRO 82 , Opatja, 1982

13

2. JEDNA REALIZACIJA REGULATORA BROJA OBRTAJA JEDNOSMERNOG MOTORA

Daje se prikaz novorealizovanog regulatora broja obrtaja jednosmernog motora. Na poetku se opisuju reimi rada motora i njihovo dinamiko ponaanje. Rad obrauje regulatore broja obrtaja sa odvojenom pobudom, koji su od interesa za regulisanje mnogih pogona. Budui da postoje reimi regulisanja sa konstantnim momentom i konstantnom snagom, to se projektom reava regulacija napona rotora i pobude struje statora. U radu se izlae jedna nova realizacija domaeg regulatora brzine jednosmernog motora iji je cilj oslobaanje od uvoznih reenja, poveanje nivoa automatizacije i produktivnosti.

2.1. Projektovanje tiristorskih regulatora brzine Kod jednosmernih motora sa odvojenom pobudom postoje dva reima za regulisanje brzine, kao to ilustruje sl.3. Do nominalne brzine ista se poveava promenom napona rotora, ime se menja i snaga, uz zadravanje konstantne pobude. U ovom reimu je moment motora konstantan. Poveanje brzine motora iznad nominalne se ostvaruje smanjivanjem pobudne struje statora do dostizanja maksimalne brzine. Oigledno je da u ovom drugom reimu regulisanja, moment opada dok se snaga motora odrava priblino konstantnom. Na slici sl.3 su dati grafiki prikazi promena momenta, fluksa, napona rotora i snage notora. Dinamiko ponaanje jednosmernog motora, korienjem [15, 16, 17, 18, 19, 20], ima oblik
1 ke Rr 1 , = Er 2 Mt 2 k e k m s Tr Tm + sT m + 1 s Tr Tm + sTm + 1 (2.1.1)

gde je Er ke Tr Tm km Rr Mt - brzina motora , - napon rotora, - konstanta, - elektrina snaga, - elektromehanika konstanta, - konstanta, - otpornost rotorskog namotaja i - moment tereta.

Predpostavljajui da se moe zanemariti induktivnost rotora kao i da je pad napona na otporu rotora manji od kontraelektromotorne sile, dobija se prenosna funkcija za reim regulisanja brzine obaranjem pobude u obliku

14

Sl.3 - Grfiki prikaz reima rada jednosmernog motora

15

Sl.4 - Blok ema regulatora brzine jednosmernog motora

(2.1.2) gde su : Tp Ep Tmo i Epo - vremenska konstanta pobudnog kola, - napon pobudnog namotaja, - vremenska konstanta rotorskog kola i - veliine u stacionarnom stanju .

Regulacija napona rotora i statora bie izvedena tiristorskim regulatorima. Blok ema novoprojektovanog tiristorskog regulatora brzine je prikazana na sl.4. Posebno se izvodi regulacija u kolu rotora motora, gde je predvien brzinski i strujni regulator sa odgovarajuim povratim spregama. Veleina nref predstavlja referentnu brzinu koju elimo da reguliemo. Odvojeno se izvodi regulacija smanjivanja napona pobude, gde kao unutranja sprega egzistira strujna petlja, a kao spoljna je naponska sa rotora preko potrebnog galvanskog odvajaa. Napon statora se dri konstantnim sve dok se ne dostigne stanje podeeno na granici obaranja pobude - nnom , nakon ega daljim poveanjem napona rotora smanjuje se pobuda, a brzina poveava iznad nominalne. Tiristorski mostovi sa odgovararuom regulacijom su prikazani na sl.5. U rotorskom kolu nalazi se punoupravljivi trofazni tiristorski most, dok u pobudnom poluupravljivi. Tiristori se reguliu fazno. Kod rotorskog kola primenljuje se tzv. arccos upravljanje, detaljnije obraeno u [8], gde je postignuta linearnost izlaznog napona u odnosu na upravljaki. Na sl.6 je prikazana elektrina ema regulatora brzine i struje u rotorskom kolu, gde se generie upravljanje za regulatore arccos statikom karakteristikom iz [18], nakon ega se formirani impulsi pojaavaju i posle galvanske izolacije vode na gejtove tiristora. Napon statora se regulie reenjem ija je elektrina ema data na sl.7. Sklop za fazno upravljanje tiristorima predstavlja generator impulsa sinhronizovan sa mrenim naponom koji napaja tiristorski most. Omoguena je fazna regulacija u opsegu 0180oel. Impulsi se vode preko optokaplera, gde je izvreno galvansko odvajanje, na strujni pojaava. Granica smanjivanja pobudnog napona nameta u trimerom P1. Kada doe do koicidencije sa nominalnom brzinom motora, pobudni napon se smanjuje a brzina motora poveava i iznad nominalne. Strujna povratna sprega je takoe galvanski izolovana to sistem inim i pouzdanim u radu. Regulator rotorskig dela radi takoe sinhronizovano sa trofaznim mrenim naponom sl.5, gde se regulatorima arccos upravljanja generiu impusli, a u funkciji referentne i stvarne brzine kao i optereenja. Takoe i ovde postoji galvansko odvajanje sa pojaanjem impulsa, nakon ega se impulsi vode na gejtove tiristorskog mosta. Ceo upravljaki sistem je prikazan sa najosnovnijim komponentama regulacije, mada u sebi sadri i druge elementa zatite i automatike.

16

Sl.5 - Funkcionalna ema tiristorskog regulatora brzine

17

Sl.6 - Elektrina ema regulatora brzine i struje u rotorskom kolu

18

Sl.7 - Elektrina ema regulatora napona statora

19

2.2. Zakljuak

U ovom radu se opisuje jedno novo reenje tiristorskog regulatora broja obrtaja jednosmernog motora sa odvojenom pobudom. Prvo se definiu reimi rada jednosmernog motora i uslovi za regulisanje brzine obrtanja sa svim moguim ogranienjima. Projektovan je tiristorski regulator za regulisanje napona rotora kao i regulator za promenu brzine smanjivanjem pobudnog napona. Izvreno je usklaivanje ovih dveju regulacija tako da je formiran kompletan sistem za automatsku regulaciju brzine jednosmernog motora sa odvojenom pobudom. Izvreno je optimiranje parametara svih regulacionih jedinica i sistema u celini. Stoga su stvoreni uslovi za praktino izvoenje i realizaciju regulatora broja obrtaja, to je rezultat razvoja i primene domaih znanja. Regulator je praktino realizovan i ispitan je u praksi, a rezultati testiranja opravdavaju radove i trokove razvoja s obzirom da se reenje pokazalo funkcionalnim i pouzdanim u radu. Pri realizaciji su koriene domae komponente te projekat omoguava da se ide na proizvodnju ovih ureaja bez kupovine licenci a stvaraju se uslovi da se oslobodimo uvoza ovih regulatora ime e se dosta utedeti i dati prilog ekonomskoj stabilizaciji i poveanju automatizacije u industriji.

20

Literatura [1] Coughlin R.F Driscol F.F , Operatinal amplifiers and linear integrated circuits, Prentice Hall, New Jersey [2] Rudenko S.V, Senko I.V, izenko M.H, Preobrazovatelnaja tehnika, Via kola. Kiev, 1978 [3] Graeme J.G, Designing with operatinal amlpinfiers, Mc Graw Hill Book Company - Burr Brown, New York [4] Besekesrskij V.A., Teorija sistem avtomatievskogo regulirovanija, Nauka, Moskva, 19756 [5] Paali N., Osnovi regulacione tehnike za elektormotorne pogone, Elektrotehniki fakultet Zavod za elektrostrojarstvo, Zagreb, 1977 [6] Milievi M. , Prilog automatskoj sinhronizaciji brzine jednosmernih motora i regulaciji petlje na tehnolikim linijama za proizvodnju elinih profila, IV Savetovanje Energetska elektronika Ee86, Subotica, 1986 [7] Milievi M., Projektorovanje mikro- vyislitelnosii mainy dlja avtomatieskogo upravljanja letuei piloii, VI Meunarodna konferencija stran lenov SEV i SFRJ po automatizllurgii, SRJ Buharest , 1984 [8] Milievi M. , Prilog projektovanju tiristorskih regulatora brzine jednosmernih motora, V Savetovanje Automatizacija u crnoj metalurgiji , Niki, 1987 god. [9] Milievi M. , Prilog projektovanju tiristorskih stabilizatora efektivne vrednosti naizmeninog napona, Elektronika br. 11 ,Beograd, 1979 [10] Milievi M. , Automatska regulacija brzine jednosmernog motora sa odvojenom pobudom primenom mikroraunara, IV Savetovanje Automatizacija u crnoj metalurgiji , Subotike Toplice, 1984

21

3. IDENTIFIKACIJA SISTEMA BEZ KONANIH NULA

Rad obrauje jednu metodu indentifikacije linearnih sistema bez konanih nula. Posmatra se indentifikacija parametara za sisteme sa jednim ulazom i izlazom. Primenom ove metode mogue je indetifikovati parametre sistema. Metoda je praktino proverena na nizu primera indentifikacije ime je potvrena opravdanost primene. 3.1. Uvod U radu se posmatra indentifikacija linearnih sistema bez konanih nula. Indentifikacija se zasniva na snimanju ulaza i odziva sistema odakle se nalaze nepoznati parametri. Iz oblasti indentifikacije, date u [1], [3], [4] i [7], postoje metode koje odreuju parametre sistema konceptom odskonog i impulsnog odziva. Meutim esto puta sistemi su brzinski ogranieni te je indentifikaciju nemogue izvriti odskonim i impulsnim ulazima. Polazei od toga da pri snimanju treba koristiti jednostavnu instrumentaciju u radu se predlae ova metoda. Ulazi imaju ) samo jedno ogranienje lim x x(t ) = x( , kao poseban sliaj se razmatra ulaz nagibnog karaktera. Za izraunavanje se koristi numerika integracija gde je formiran algoritam i program koji brzo izraunava parametre sistema.

3.2. Indentifikacija sistema Dinamiko ponaanje sistema se moe opisati jednainom

a n y ( n ) (t ) + a n 1 y ( n 1) (t ) + ... + a1 y ' (t ) + a 0 y (t ) = x(t )

(3.2.1) gde x(t) predstavlja ulaz a y(t) izlaz sistema koji se indentifikuje. Ako za sistem vae predpostavke lim x x (t ) = x( , )
y (0) = y ' (0) = ... = y ( n 1) (0) = 0

(3.2.2)

y ' ( =y" ( = =y ( n ) ( =0 ) ) ... )

. U ustaljenom stanju (3.2.1) postaje
a n y ( n ) () + a n 1 y ( n 1) () + ... + a1 y ' () + a 0 y () = x() .

(3.2.3)

(3.2.4) 22

Oduzimanjem (3.2.1) od (3.2.4) dobija se

a n [ y ( n ) () y ( n ) (t )] + a n 1 [ y ( n 1) () y ( n 1) (t )] + ... + a1 [y ' () y ' (t )] + a 0 [y( ) - y(t)] =
= x ( x (t ) )

(3.2.5)

Koeficijent a0 se izraunava iz
a0 = x () , y ()

(3.2.6)

gde su x() i y() vrednosti ulaza i izlaza sistema u ustaljenom stanju. Integracijom (3.2.5) od 0 do + , uz uslove (3.2.2) i (3.2.3) dobija se
a1 = 1 {a 0 [ y () y (t )]dt [ x () x (t )] dt } . y () 0 0

(3.2.7)

Integracijom izraza (3.2.5), u granicama od t do + , dobija se

a n [ y ( n 1) () y ( n 1) (t )] a n 1 [ y ( n 2 ) () y ( n 2 ) (t )] ... a 2 [ y ' () y ' (t )] a1 [ y () y (t )] + + a 0 [ y () y (t )] dt = [ x () x(t )] dt .
t t

(3.2.8) Ako se integrali izraz (3.2.8) u granicama od 0 do + , uz uslove (3.2.2) i (3.2.3) dobija se posle sreivanja
a2 = 1 {a1 [ y () y (t )] dt a 0 [ y () y (t )] dt 2 + [ x() x(t )]dt 2 } . y () 0 0 t 0 t

(3.2.9) Na analogan nain se dobija za keoficijent a3

1 a3 = {a2 [ y( ) y(t) d] t a1 [ y( ) y(t) d] 2t+ a0 [ y( ) y(t) d] 2t y ( ) 0 0t 0tt

23

 [ x( ) x(t )]dt 3 } .
0 t t

(3.2.10) U optem sluaju koeficijent ak posle intengracija i sreivanja, postaje

ak =
k 1 1 {( 1) k +i +1 a i ... [ y () y (t )] dt k 1 + (1) k ... [ x () x (t )]dt k } . y () i =0 0 t t 0 t t

(3.2.11)

Na osnovu transformacije iz [23] oblika

... [ z () z (t )] dt
0 t t

k 1

= [ z ( z (t )] )
0

t k i 1 dt , ( k i 1)!

(3.2.12)

smenjujui (3.2.12) u (3.2.11), dobija se izraz za koeficijent

ak =
k 1 1 t k i 1 t k 1 {(1) k +i +1 a i [ y () y (t )] dt + (1) k [ x () x (t )] dt } y () i =0 (k i 1)! ( k i 1)! 0 0

.(3.2.13) Razvijanjem izraza (3.2.13) sledi

ak =
k 2 1 (t ) k i 1 t k 1 {[ y () y (t )][ a k 1 + a i ]dt + (1) k [ x () x(t )] dt }. y () 0 (k i 1)! (k 1)! i =0 0

(3.2.14) Za podintegralne funkcije integrala u izrazu (3.2.14) vai

f (t ) dt = f (t )dt + f (t ) dt ,
0 tn

tn

(3.2.15)

gde tn predstavlja vreme kada f(t) dostigne vrednost priblino jednaku, ustaljenom stanju, za ta vai

tn

f (t )dt

(3.2.16)

za unapred izabrano sa malom vrednou. Korienjem (3.2.15) i (3.2.16), (3.2.14) postaje 24

1 ( t ) t k ak = { [ y( ) y(t) ]ak[1 + ai ]d + t( 1) [x( ) x(t)] d } t . y ( ) 0 (k 1) ! i= 0 (k i 1) ! 0

k 2
ak = 1 ' [ y p (0) + y (t n ) + 41 + 2 2 + x p (0) + x p (t n ) + 41' + 2 2 ] , y ()

tn

k i 1

tn

k 1

(3.2.17)

Vrednosti integrala u (3.2.17) izraunaemo numerikom integracijom primenom Simpsonove metode iz [30]. Tada (3.2.17) ima oblik (3.2.18)

gde su
y p (0) = [ y () y (0)] a k 1 h, 3 (3.2.19)
k 2 i =0

y p (t n ) = [ y () y (t n )][ a k 1 + ai

( t ) k i 1 h ] , (k i 1)! 3 (3.2.20)

1 =

[ n / 2] j= 1

[ y () y (t

2 j 1

)][a k 1

( t 2 j 1 ) k i 1 h + a i ] , ( k i 1)! 3 i =0
k 2

(3.2.21)

2 =

[ n / 2 ] 1 j= 1

[ y () y (t 2 j )][a k 1 + ai
i =0

k 2

( t 2 j ) k i 1 h ] , ( k i 1)! 3

(3.2.22) (3.2.23)

x p (0) = 0
k

k tn x p (t n ) = (1) [ x() x(t n )] , ( k 1)!

(3.2.24)

1' = (1) k
i

[ n / 2] j =1

[ x() x(t 2 j 1 )]

t k 2 j 1 ( k 1)!

(3.2.25)

25

' 2 = (1) k

[ n / 2 1] j =1

[ x() x(t 2 j )]

tk2j . (k 1)!

(3.2.26)

Indentifikacija se izodi snimanjem ulaza i izlaza sistema, a podaci skidaju na jednakim intervalima. U vezi ulaznog signala x(t) postoji samo jedno ogranienje limx(t) t = x(). Uzimamo za primer da je ulaz u sistem kao to prikazuje sl.8.

Sl.8 - Grafiki prikaz ulaznog i izlaznog signala Kriva y(t) predstavlja odziv sistema za ulaz x (t). Za x (t) se ima analitiki oblik

x( ) < t ;0 t x (t ) =x ( ) t> ;

(3.2.27)

Uzevi u obzir (3.2.27) ima se

k)1 [x( ) x(t) t] d = (t 1)k{ [x( ) x(t) t] d + t[x( ) x(t) t] } ( 0

tn

k 1

k 1 tn

k 1

(k 1) !

(k 1) !

(k 1) !

, (3.2.28)

gde je

26

t k 1 (1) [ x() x(t )] dt = 0 . (k 1)! 0

k

tn

(3.2.29) Zamenom (3.2.28) i (3.2.29) drugi integral na desnoj strani jednakosti (3.2.17) postaje

t k 1 x() (1) [ x() x(t )] = (1) k k . (k 1)! (k + 1) 0

k

tn

(3.2.30)

Stoga se suma (3.2.23), (3.2.24) i (3.2.26) rauna kao desna strana izraza (3.2.30). Ovim izvoenjem je data metoda identifikacije za nagibni ulaz, sl. 8. Metoda za = 0 postaje postupak identifikacije konceptom odskonog ulaza. Smanjivanjem vrednosti za uz konstantan vremenski interval odabiranja, pogorava se tanost izraunavanja parametara sistema. No, kod manjih vrednosti za vreme uspostavljanja odziva je bre, a u cilju zadravanja eljenje tanosti za identifikovane parametre, pa se moe uzeti manji vremenski interval za korak integracije. Izbor vrednosti za koja e se izabrati kod identifikacije zavisi od performansi sistema koji treba identifikovati. Podintegralne funkcije se dele na n jednakih segmenata, za posmatrani

vremenski interval, na osnovu ega se obavljaju numerika izraunavanja. Postupak je algoritamski gde se generiu parametri sistema koji se identifikuju. 3.3. Zakljuak Predloena metoda omoguava identifikaciju sistema bez konanih nula smanjivanjem ulaza i odziva. S obzirom da je postupak algoritamski, napisan je program u FORTRANU dat u prilogu rada, a kojim je izvrena provera na jednom primeru identifikacije sistema. Testiranjem na vie primera, pokazalo se da metoda daje dobre rezultate, te smatramo da e biti od koristi identifikaciji parametara sistema upravljanja.

Prilog
// CALL COMPL , R1 // RUN *PROCESS MAP, OBJECT(P, LIB (R1)) FUNCTION FAK (N) IF (N-1) 10,10,11 10 FAK=1. GOTO55 11 IP=1 DO 20 I=1,N 20 IP=IP*I FAK=FLOAT(IP)

27

55 CONTINUE RETURN END /* // CALL COMPL,R1 // RUN *PROCESS MAP, OBJECT(P, LIB (R1)) FUNCTION VRST(T.K) IF(K) 10.11.12 10 VR=1. L=-K DO 20 I=1,L 20 VR=VR*T VRST=1./VR RETURN 11 VRAT=1. RETURN 12 VN=1. DO 30 J=1,K 30 VN=VN*T VRST=VN RETURN END /* // CALL COMPL, R1 // RUN // READ DEVICE-MFCU1 // PRINT DEVICE-5203 PROGRAM SIMID DIMENSION YR(250) , A(10) 101 FORMAT (/10X,4F10.3,15)

102 103 104 105 107 108

53 44

33

FORMAT (I1) FORMAT (//30X,PARAMETRI IDENTIFIKACIJE/20X,48(=)/1(20X,4F12.5)) FORMAT (4F5.3,13) FORMAT ((6F6.3)) FORMAT ((/10X,6F10.3)) FORMAT (1H1) IUL=1 IZL=3 WRITE (IZL,108) READ (IUL,102) M READ (IUL,104) XB,YB,DT,TAU,N WRITE (IZL,101) XB,YB,DT,TAU,N READ (IUL,105) (YR(IJ) , IJ=1,N) WRITE (IZL,107) (YR(KJ) , KJ=1,N) TN=-DT*FLOAT (N-1) A(1)=XB/YB N1=N-1 N2=N-2 DO 88 K=2, M S22=0. DO 44 MM=3, N2, 2 T1=-FLOAT (MM-1)*DT PN=0. K1=K-1 DO 53 IJ=1, K1 K2=K-I J-1 PN=PN+A(I J)*VRST(T1,K2)/FAK(K2) S22=S22+YR(MM)*PN S2=0. DO 40 KL=2, NN,2 T2=-FLOAT (KL-1)*DT PP=0 DO 33 IL=1, K1 K3=K-IL-1 PP=PP+A (IL)*VRST (T2,K3)/FAK (K3)

28

40

77

88

S2=S2+YR (KL)*PP P1=YR (1)*K (K-1) P2=0. DO 77 IC=1, K1 K4=K-I C-1 PZ=P2+A (IC)*VRST (TN,K4)/FAK (K4) P2=P2*YR (N) KS=K-1 P3=VRST (-1.,KS)*VRST (TAU, KS)*XB/FAK (KS+1) SIG=DT* (P1+P2+4.*S2=2.*S22)/3. A (K)= (SIG+P3)/Y8 WRITE (IZL,103) (A(I), J=1, M) STOP END

/*

Ulazni podaci
8.750 8.734 8.125 6.000 3.375 1.000 0.000 -0.175 8.750 8.718 7.750 5.000 2.750 0.750 -0.125 -0.150 0.020 8.675 7.500 5.000 2.375 0.500 -0.200 -.150 0.400 8.625 7.125 4.625 2.000 0.375 -0.200 -0.125 42 8.500 6.750 4.250 1.750 0.175 -0.200 -0.125 8.275 6.375 3.750 1.375 0.025 -0.200 0.000

Parametri identifikacije
1.000 00 0.107 89 0.000 00 -0.000 00 0.005 20 -0.000 10 0.000 00 -0.000 00

Literatura [1] Grupe d., Identification of systems, Colorado State University, Fort Collins. [2] Demidovich B. P., Maron I. A., Computational Mathematics, Mir Publishers, Moskow, 1973. [3] Petkov T., Indentifikacija obektive za automatizaciju, Tehnika, Sofija, 1972. [4] Stefani E. P., Osnovi rasota nastrojki regulatorov teploenergetieskih procesov, Energija, Moskva, 1972. [5] Dehtjarenko P. I., Kovalenko V. P., Opredeleniie karakteristikzvjenjev sistem avtomatievskogo regulirovanija, Moskva, 1973. [6] Gorecki H., Analiza i sinteza ukladov regulaciji opoznieniem, Warszawa, 1974. [7] Dej A. M., Motody identifikacii dinamieskih objektov, Moskva, 1979.

29

4. NUMERIKE METODE U ANALIZI SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

4.1. Uvod Nelinearan sistem automatskog upravljanja koji e se analizirati u ovom radu prikazan je na sl.9. koja predstavlja blok emu. Sistem slui za automatsko upravljanje termikim procesom gde za izlaz ima temperaturu . Upotrebljeni su magnetni pojaivai M. P. zbog svojih dobrih osobina. Rele, kao nelinearni element u realnim uslovima, predstavljeno je histerezisnom petljom te e se otuda analiza vriti u tom pravcu. Proces ima vremensku konstantu T3 i isto kanjenje T, koje se javlja u realnim uslovima. Termospregom koeficijenta k, temperatura procesa se pretvara u napon koji se pojaava u magnetnom pojaivau M. P. i dalje vodi na diskriminator radi uporeivanja sa referentim. Diskriminator se moe izvesti tako to e namotaji biti obrnuto motani na magnetnom pojaavau. Detaljniji opis kao i funkcionalna ema sistema dati su u [28]. Kada je Ur = 0 tada za sistem kaemo da se nalazi u reimu sopstvenih oscilacija. Pri Ur 0 ima se reim prinudnih oscilacija. Pomenuti reimi analizirae se tako to e biti raunati parametri oscilacija u nelinearnom sistemu ime e se formirati adekvatan algoritam za koji e biti napisani programi u FORTRAN-u.

30

Sl.9 - Nelinearan sistem automatskog upravljanja

4.2. Analiza sopstvenih oscilacija Za analizu nelinearnih sistema postoji niz aproksimativnih metoda. U ovom radu koristiemo opisanu funkciju koja je detaljno izloena u [29]. Primena metode opisane funkcije iziskuje da linearni deo sistema poseduje karakteristike niskopropusnog filtra, to vai za posmatrani sistem a to e kasnije biti prikazano. Za konfiguraciju sistema sa sl. 9, pri Ur = 0, moe se nai
// JOB // FOR * IOCS (CARD,TYPEWRITER,KEYBORD,1132 PRINTER,DISK,PLOTER) *ONE WORD INTEGERS *EXTENDED PRECISION *LIST SOURCE PROGRAM PROGRAM BR.1 ANALIZA SOPSTVENIH OSCILACIJA FILT(W)=SORT(((1.-9.*TB*W*W)**2+(3.*W*(TA-9.*TC*W*W))**2) 1/((1.-TB*W*W)**2+(W*(TA-TC*W*W))**2)) POM1(A)=SORT(A*A-P1)+SORT(A*A-P2)+SORT(A*A-P3)+SORT(A*A-P4) POM2(A)=1./SORT(A*A-P1)+1./SORT(A*A-P2)+1./SORT(A*A-P3)+1./SORT(A*A-P4) 1+1./SORT(A*A-P4) F1(A,W)=(1.-TB*W*W)*COS(W*T)-W*(TA-TC*W*W)*SIN(W*T) 1+AKE*FF*POM1(A)/ (A*A) F2(A,W)=W*(TA-TC*W*W)*COS(W*T)+ (1.-TB*W*W)*SIN(W*T) 1+AKE*G/(A*A)

31

DF1A(A)=AKE*FF*(POM2(A)-2.*POM1(A)/ (A*A))/A DF2A(A)=-2.*AKE*G/A**3 DF1W(W)=-T*SIN(W*T)* (1.-TB*W*W)-2.*TB*W*COS(W*T) 1-(W*TA-TC*W**3)*T*COS(W*T)-(TA-3.*TC*W*W)*SIN(W*T) DF2W(W)=T*(TC*W**3-W*TA)*SIN(W*T)+ (TA-3.*TC*W*W)*COS(W*T) 1+T*(1.-TB*W*)*COS(W*T)-2.*TB*W*SIN(W*T) AJ(A,W)=DF1A(A)*DF2W(W)-DF1W(W)*DF2A(A) 300 FORMAT(F10.8,F6.4,F4.0,2.1,F6.4,13,13,F3.1) 204 FORMAT(10X.62(-)//15X,ULAZNI PARAMETRI. 1SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA/) 301 FORMAT(/15X,F=,F4.0,2X,TM1=,F3.1,2X,TM2=,F3.1, 12X,T3=,F3.1,2X,KM1=,13,2X,KM2=,12//10X,62(-)) 302 FORMAT(3F3.1) 303 FORMAT(/20X,B1=,F3.1,4X,B2=,F3.1,4X,T=,F3.1//) 205 FORMAT(17X,ITERATIVNO IZRAUNAVANJE PARAMETARA SISTEMA 1//10X,62(-)) 200 FORMAT(10X,12,4E15.7) 100 FORMAT(10X,62(-)/15X, IZRAUNATI PARAMETRI SOPSTVENIH 1, OSCILACIJA//15X,AS=,F10.8,4X,WS=,F10.8,4X,J=,F7.3 2//15X, PROCENA FILTARSKIH KARAKTERISTIKA , K13=, 3F3.0//10X,62(-)) 333 FORMAT(/10X,RESENJE NIJE NADJENO/) IUL=2 IZL=3 APOC=1. WPOC=1.5 READ(IUL,300)PI,HAR,F,TM1,TM2,AK,KM1,KM2,T3 WRITE(IZL,204) WRITE(IZL,301)F,TM1,TM2,T3,KM1,KM2 77 READ(IUL,302)R1,B2,T

81

55 63 17

IF(R1*B1+B2*B2+T*T)36,36,B1 X0=0 P=10000./F FF*F/PI G=-FF*(B1-B2) AKE=AK*KM1*KM2*P*HAR TA=TM1+TM2+T3 TB=TM1*T3+TM1*TM2+TM2*T3 TC=TM1*TM2*T3WRITE(IZL,303)B1,R2,T P1=(0.5*B1+X0)**2 P2=(0.5*B1-X0)**2 P3=(0.5*B2+X0)**2 P4=(0.5*B2-X0)**2 AA=APOC WW=WPOC A=APOC W=WPOC WRITE(IZL,205) IT=0 XY=AJ(A,W) CC=AJ(A,W) IF(ABS(CC)-0.1E-5)64,64,63 IT=IT+1 IF(IT-20)17,17,64 RAJ=1./CC AA=AA-RAJ*(F1(A,W)*DF2W(W)-F2(A,W)*DF1W(W)) WW=WW-RAJ*(DF1A(A)*F2(A,W)-F1(A,W)*DF2A(A)) VF1=F1(AA,WW) VF2=F2(AA,WW)

32

73

74 11 10 21 20

64

BB=AJ(AA,WW) WRITE(IZL,200)IT,AA,WW,VF1,VF2 IF(ABS(AA-A)-0.1E-5)73,73,74 AS=AA WS=WW AR=AJ(AS,WS) FK13=FILT(WS) WRITE(IZL,100)AS,WS,AR,FK13 GO TO 77 IF(ABS(VF1)-0.1E-0.6)10,10,11 K=WW A=AA GOTO55 IF(ABS(VF2)-0.1E-0.6)20,20,21 W=WW A=AA GO TO 55 AS=AA WS=WW AR=AJ(AS,WS) FK13=FILT(WS) WRITE(IZL,100)AS,WS,AR,FK13 GO TO 77 WRITE(IZL,333) GO TO 77 END

FEATURES SUPPORTED FOR ONE WORD INTEGERS EXTEND INTEGERS IOCS CORE REWUIREMENTS FOR COMMON O VARIABLES 330 PROGRAM 1552 END OF COMPILATION // XEQ

B1=1,0

B2=0.2

T=0.1

ITERATIVNO ITZRAUNAVANJE PARAMETARA SISTEMA

1 0.1031592E 01 2 0.1037242E 01 3 0.1037295E 01

0.1588558E 01 -0.3571945E -01 -0.8078830E -01 0.1583328E 01 0.1775324E -03 -0.5913320E -03 0.1583301E 01 0.2980232E -07 -0.5029141E -07

IZRAUNATI PARAMETRE SOPSTVENIH OSCILACIJA AS=1.03729562 WS=1.58330154 J=280,486 PROCENA FILTARSKIH KARAKTERA K13=10.

// FOR *IOCS(CARD,1132 PRINTER,DISK,PLOTTER) *ONE WORD INTEGERS

33

*EXTENDED PRECISION *LIST SOURCE PROGRAM PROGRAM BR. 2 ANALIZA PRINUDNIH OSCILACIJA POM1(A)=SORT(4.*A*A-C)+SORT(4.*A*A-D) POM2(A)=C/SORT(4.*A*A-C)+D/SORT(4.*A*A-D) F1(A,W)=A1*A+A7*POM1(A)/A+A8/A-A3*COS(W)-A4*SIN(W) F2(A,W)=A2*A-A9*POM1(A)/A+A10/A-A4*COS(W)+A3*SIN(W) DF1W(W)=A3*SIN(W)-A4*COS(W) DF2W(W)=A4*SIN(W)+A3*COS(W) DF1A(A)=A1+ (A7*POM2(A)-A8)/(A*A) DF2A(A)=A2- (A10*A9*POM2(A))/(A*A) AJ(A,W)=DF1A(A)*DF2W(W)-DF1W(W)*DF2A(A) FORMAT(F10.8,2F6.4,I3,I2,6F3.1,F4.0) FORMAT(10X,62(-)//15X,ULAZNI PARAMETRI, 1SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA/) FORMAT(/10X,KM1=,I3,KM2=,I2,TM1=, F2.0,TM2=, F3.1,) 1T=,F3.1,T3=,F2.0,B1=, F3.1,B2=, F3.1, 2F=,F4.0//10X,62(-)) FORMAT(2F3.1) FORMAT(17X,ITERATIVNO IZRAUNAVANJE PARAMETARA SISTEMA 1//10X,62(-)) FORMAT (10X,I2,4E15.7) FORMAT(/10X,62(-)//25X, IZRAUNATI PARAMETRI//20X,B= 1F3.1,2X,WP=,F3.1,2X,AP=,F7.5,2X,FI=,F7.5//10X,62(-)) FORMAT(/10X,REENJE NIJE NAENO/) IUL=2 IZL=3 READ(IUL,201)PI,HAR,AK,KM1,KM2,TM1,TM2,T,T3,B1,B2,F WRITE(IZL,204)

201 204 202 150 205 200 100 333

44 27

WRITE(IZL,202)KM1,KM2,TM1,TM2,T,T3,B1,B2,F P=10000./F C=B1*B1 D=B2*B2 E=B2-B1 FF=F/PI G=F*E/PI APOC=3.5 APOC=6.0 READ(IUL,150)B,WP IF(WP)26,26,27 AK1=AK*KM1*KM2*P*HAR AK2=B*KM2 TA=TM1+TM2+T3 TB=TM1*T3+TM2+TM2*T3+TM1*TM2 TC=TM1*TM2*T3 TD=TM1+T3 TE=TM1*T3 A1=1.-WP*WP*TB A2=WP*(TA-TC*WP*WP) A3=(1.-WP*WP*TE) A4= WP*TD*AK2 A5=AK1*COS(WP*T) A6=AK1*SIN(WP*T) A7=A5*FF A8=A6*G A9=A6*FF A10=A5*G AA=APOC WW=WPOC

34

55 63 17

73

74 11 10 21 20

64

A=APOC W=WPOC WRITE(IZL,205) IT=0 CC=AJ(A,W) IF(ABS(CC)-0.1E-5)64,64,630 IT=IT+1 IF(IT-20)17,17,64 RAJ=1./CC AA=AA-RAJ*(F1(A,W)*DF2W(W)-F2(A,W)*DF1W(W)) WW=WW-RAJ*(DF1A(A)*F2(A,W)-F1(A,W)*DF2A(A)) AA=ABS(AA) VF1=F1(AA,WW) VF2=F2(AA,WW) WRITE(IZL,200)IT,AA,WW,VF1,VF2 IF(ABS(AA-A)-0.1E-5)73,73,74 AP=AA F1=WW WRITE(IZL,100)B,WP,AP,F1 GO TO 44 IF(ABS(VF1)-0.1E-0.6)10,10,11 W=WW A=AA GO TO 55 IF(ABS(VF2)-0.1E-0.6)20,20,21 W=WW A=AA GO TO 55 AP=AA F1=WW WRITE(IZL,100) B,WP,AP,F1 GO TO 44 WRITE(IZL,333) GO TO 77

END FEATURES SUPPORTED FOR ONE WORD INTEGERS EXTEND INTEGERS IOCS CORE REWUIREMENTS FOR COMMON O VARIABLES 222 PROGRAM 1106 END OF COMPILATION // XEQ

ULAZNI PARAMETRI SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA KM1=500 KM2=20 TM1=1 TM2=0. 2 T=0. 2 T3=6 B1=1. 0 B2=0. 2 F=220

35

ITERATIVNO IZRACUNAVANJE PARAMETARA SISTEMA 1 0.3631596E 01 2 0.3535931E 01 3 0.3535954E 01 0.6313872E 01 -0.8860857E 00 0.6773654E 00 0.6315346E 01 -0.4197722E -03 -0.7505681E -03 0.6315309E 01 0.4284083E -07 -0.4051253E -07 IZRACUNATI PARAMETRI WP=1.2 AP=3.53595 F1=6.31530

B=0.1

k e e Ts x = y (1 + sT1 )(1 + sT 2 )(1 + sT3 )

(4.2.1)

gde je ke ekvivalentno pojaanje oblika

ke = kk 1 k 2 P hS

(4.2.2)

gde su k1 i k2 pojaanja magnetnih pojaavaa, P snaga grejaa u procesu, h prenosni koeficijent a S povrina sistema termikog procesa. Uz smene oblika c = b21 ; d = b22 ; f = F/ ; g = F (b2 - b1)/ ; Ta = T1 + T2 + T3 ; Tb = T1 + T3 + T1T2 + T2T3 i (4.2.3) Tc = T1T2T3 , posle smene s = j (- predstavlja uestanost), karakteristina jednaina se raspada na dve, kada se realni i imaginarni delovi izjednae sa nulom. Oblik jednaina je

(1 Tb 2 ) cos T (Ts Tc 2 ) sin T =

ke f ( 4 A2 c + 4 A2 d ) 2 A
A2

(4.2.4)

k g (Ts Tc2 ) cos T + (1 Tb2 ) sin T = e

Sistem jednaina (4.2.4) je nelinearan pa bi se za njegovo reavanje trebalo primeniti grafike postupke koji se navode u literaturi. Meutim, u ovom radu, primenie se Njutnova metoda gde se parametri oscilacija A i iterativno izraunavaju. U [30] za sistem jednaina f1(x,y) = 0 f2(x,y) = 0, (4.2.5) dat je iterativni proces oblika xn+1 = xn - (f1 (xn,yn)f '2y (xn,yn) - f2(xn,yn)f 'ly (xn,yn))/J(xn,yn) (4.2.6) yn+1 = yn - (f '1x (xn,yn)f2 (xn,yn) - f1(xn,yn)f '2x(xn,yn))/J(xn,yn) gde je

36

J(xn,yn) = f '1x (xn,yn) f '2y (xn,yn) - f 'ly (xn,yn)f '2x (xn,yn) Jakobijan sistema jednaina (4.2.5). Formirajmo sistem prema (4.2.4) k f f1 (A, ) (1 - Tb 2 )cosT - (Ts - Tc 2 )sinT + e 2 ( 4A 2 c + 4 A 2 d ) = 0 (4.2.7) A k g f 2 (A, ) (Ta - Tc 2 )cos T + (1 - Tb 2 )sin T + e 2 = 0 A Prema (4.2.7), imajui u obzir (4.2.5) i (4.2.6), formiran je program br.1 na FORTRAN-u (dat u prilogu rada) kojim se iterativno izraunavaju amplituda i uestanost sopstvenih oscilacija. U istom programu nalazi se i vrednost Jakobijana koja prema analizi u [1], ako je pozitivna, nelinearni sistem je stabilan to se potvruje ovim. Takoe se procenjuju filtarske karakteristike linearnog dela sistema to omoguuje primenu metode opisne funkcije. U programu br.1. za razliite vrednosti parametara sistema izvreno je nekoliko numerikih izraunavanja. Isti program se moe neznatnom izmenom (Funkcijske naredbe i ulazni podaci) primeniti na bilo koju konfiguraciju sistema pri analizi sopstvenih oscilacija.

4.3. Prinudne oscilacije Ako se na ulaz sistema dovodi spoljna pobuda Ur = Bsinpt, tada je ulaz u nelinearni element oblika x = Apsin(pt + ). Elementarnim transformacijama dobija se
Ur = B sin (cos s) x . Ap p

(4.3.1)

(4.3.2)

(4.3.3)

Za konfiguraciju sistema sa sl. 9 , uz smene Tb = T1 + T3 ; Te = T1T3 ; k'' = k2B ; a1 = 1 - p2Tb ; a2 = p(Ta - Tc p2) ; a3 = (1 - Tep2) k'' ; a4 = pTtk'' ; a5 = kecospT ; a6 = kesinpT ; a7 = a5 f ; a8 = a6 g ; a9 = a6 f ; a10 = a5 g .

(4.3.4)

37

ima se sistem jednaina

a1 A + a7 a 4 A 2 c + 4 A 2 d + 8 = a3 cos + a 4 sin A A a a a 2 A 9 4 A 2 c + 4 A 2 e + 10 = a 4 cos a3 sin A A

(4.3.5)

odnosno,
a7 a 4 A 2 c + 4 A 2 d + 8 a3 cos a 4 sin = 0 A A a9 a f 2 ( A, ) a 2 A 4 A 2 c + 4 A 2 d + 10 a 4 cos + a3 sin = 0 (4.3.6) A A f1 (a, ) a1 A +

Sistem jednaina (4.3.6) reiemo interativnim postupkom (4.2.6). Za ovo numeriko izraunavanje formiran je program br. 2. (dat u prilogu rada). Za razliite vrednosti p - izraunavaju se amplituda i faza prinudnih oscilacija. Isti program se moe primeniti, neznatnom izmenom, na bilo koju konfiguraciju. Navedeni algoritam u sluaju sopstvenih i prinudnih oscilacija ima prednost nad grafikim postupcima jer se ovde rauna tanije (maksimalna tanost maine). Konfiguracija sistema moe biti proizvoljno sloena. Poto se uvode sve vie procesni raunari u rad to je od interesa postupke analize i sinteze svesti na pogodne algoritme to je uinjeno u radu. Njutnova metoda je izabrana zato to brzo konvergira, a to se da uoiti iz priloga rada. Za razliku od poznatih grafikih postupaka ovim se dobija u vremenu i u tanosti razultata. 4.4. Zakljuak

U ovom radu se opisuje nelinearni sistem automatskog upravljanja koji slui za automatsko upravljanje termikim procesom, de za izlaz ima temperaturu . Zbog svojih dobrih osobina upotrebljeni su magnetni pojaivai M.P. koji slui za pojaavanje napona koji se dobija iz temperature procesa. Takoe se opisuju dva reima (reim sopstvenih oscilacija i reim prinudnih oscilacija). Pomenuti reimi analizirae se tako to e biti raunati parametri oscilacija u nelinearnom sistemu. Time e se formirati adekvatan algoritam za koji e biti napisani programi u FORTRAN-u.

38

Literatura [1] Milievi, Miroslav, Diplomski rad, Elektronski fakultet Ni, 1975. [2] Stoji, Mili, Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Graevinska knjiga, Beograd, 1973. [3] Demidovi, P. B; Maron, A. I., Computational matematics, Mir publishers, Moscow, 1973. [4] Tomatovi, Rajko, Uvod u nelinearne sisteme automatskog upravljanja, Graevinska knjiga, Beograd, 1964.

39