Manual de usuario

ndice de contenido
Introduccin..........................................................................................................................................3 El robot.................................................................................................................................................4 Vista superior...................................................................................................................................4 Fig. 1................................................................................................................................................4 Vista inferior....................................................................................................................................5 Ejecucin..............................................................................................................................................6 Conexiones.......................................................................................................................................6 Ejecutando Tortugarte......................................................................................................................6 Ejecutando el servidor.....................................................................................................................8 Donde consultar y encontrar informacin............................................................................................9 Posibles problemas...............................................................................................................................9

Introduccin
El robot Buti es una herramienta educativa muy potente. Este robot vuelve la tarea de programacin mucho ms entretenida, adems de que ayuda a bajar a tierra conceptos abstractos ya que manifiesta en el mundo fsico conceptos de programacin en alto nivel. Tambin permite al estudiante incursionar en el mundo de la robtica sin tener conocimientos de electrnica o programacin. Esta herramienta tiene la capacidad de ser constructivo. Esto implica que el estudiante deber utilizar su imaginacin para darle la forma que crea necesaria al robot para resolver algn problema de la realidad. El Buti cuenta con un grupo de sensores que permiten al mismo obtener informacin del entorno as cmo actuadores para poder realizar acciones sobre el mismo. En la pgina http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/ se puede obtener detalles sobre sensores y actuadores. Qu lo disfruten!!

El robot
En este captulo mostraremos cuales son los principales componentes del robot

Vista superior

Fig. 1

Vista inferior

Fig. 2

Ejecucin
Para poder poner en marcha el robot primero se deben realizar las conexiones de los componentes a nivel fsico y luego ejecutar los programas correspondientes en la computadora.

Conexiones
Lo primero que debemos hacer es poner el interruptor de encendido (Fig. 1) en la posicin ON. Transcurridos unos segundos, el robot debera mover las ruedas un poquito hacia adelante y un poquito hacia atrs. Si esto no sucede, deber verificar que las bateras estn cargadas y el cable de alimentacin de la Arduino Mega est correctamente conectado (Fig. 2). En segundo lugar, conectaremos el cable USB a la computadora por un lado y a la placa Arduino Mega por otro. Luego de realizar estas acciones, estamos en condiciones de ejecutar Tortugarte para controlar el robot o iniciar el servidor bobot.

Ejecutando Tortugarte
Para poder correr Tortugarte y controlar el Robot Buti en primer lugar debemos ejecutar la actividad Terminal.

De ah debemos ir a la carpeta butiarepo (por ms informacin sobre cmo obtener la carpeta butiarepo dirigirse a [1] o consultar son su estudiante referente). Dicha carpeta ser instalada en el directorio home por defecto. Para ir al home se debe introducir el comando cd y luego enter cmo se muestra a continuacin.

Luego ingresamos los siguientes comandos:

Slo resta ejecutar el programa Tortugarte (que incluye las pestaa para controlar al robot). Para eso hacer:

Una vez abierto, deberamos obtener algo cmo vemos a continuacin:

En la figura siguiente podemos apreciar la paleta Robot Buti la cual contiene fichas de diferentes colores. Las fichas que estn en color verde son las que efectivamente se pueden utilizar (el robot puede reconocer que sensores o actuadores tiene conectados). Las fichas en color gris significan que no estn disponibles para el robot.

Para ponerlo en funcionamiento basta con arrastras las fichas a la pantalla y engancharlas entre s de forma de formar un programa. Luego basta hacer doble click en la ficha start y nuestro

Robot Buti entrar en accin!!

Ejecutando el servidor
En caso de que se prefiera trabajar con otro lenguaje de programacin en lugar de Tortugarte el procedimiento para inciar robot es diferente al explicado en el punto anterior. En este caso lo primero que debemos hacer es ejecutar el servidor del robot bobot-server.lua. Para ello debemos acceder a la carpeta trunk/butiaXO/bobot dentro del repositorio y luego ingresar el siguiente comando en la consola: ./lua bobot-server.lua

Donde consultar y encontrar informacin

Consultar con el estudiante referente asignado a su liceo. La forma de comunicarse con el mismo debera haber sido arreglada en alguna de sus visitas al liceo. A travs del correo electrnico butia@fing.edu.uy En el grupo de noticias alojado en el servidor news.fing.edu.uy En la pgina web http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/ En el Laboratorio de Robtica y Sistemas Embembidos de la Facultad de Ingeniera UdelaR.

Posibles problemas
Pongo el interruptor en ON y el robot no se mueve. Solucin: Estn cargadas las pilas? Utilizar el cargador que prove el Robot Buti para esta tarea. Solucin: Est puesto en la placa Arduino el conector que est unido al botn de encendido? En caso de no estar conectado, tan slo enchufar el conector en la placa Arduino. Luego poner el botn en ON.