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UNIDAD DE PROCESAMIENTO
PRIMERA ENTREGA DEL PROYECTO DE CONTROL DIGITAL

Universidad Distrital UDFJC Facultad Tecnolgica Ingeniera en Control Control Digital Septiembre de 2011
Resumen Este articulo se presenta como informe de la primera entrega del proyecto de la materia de control digital. Se ha implementado una unidad de procesamiento para realizar operaciones aritmticas con seales anlogas con frecuencia menor a 500 Hz, la frecuencia de muestreo puede seleccionarse desde 10Hz hasta 1KHz y la seal de salida se puede retrasar hasta 20 muestras. La unidad de procesamiento se ha implementado en PSoC. Palabras clave Muestreo, Operaciones Aritmeticas, PSoC, Retraso, Seales. I. MUESTREO

La operacin que permite la transformacin de una seal de tiempo continuo a una seal en tiempo discreto es llamada muestreo. Consiste en tomar muestras del valor de la seal de tiempo continuo cada instante de tiempo mltiplo de T, siendo este el intervalo de muestreo, y de este modo F=1/T la llamada frecuencia de muestreo. La discretizacin permite decidir el cdigo digital que representa el valor continuo de la seal muestreada. De acuerdo a la cantidad de bits que se est utilizando, se define el rango de la seal analgica dividida en 2n niveles.

Figura 2. Procedimiento de muestreo

La eleccin del perodo de muestreo es crtica para controlar un sistema, un perodo de muestreo grande har que el controlador reaccione con lentitud a la referencia y a perturbaciones, lo que genera inestabilidad al sistema, aumentando la sobre oscilacin y disminuyendo el amortiguamiento. Por otro lado, un perodo de muestreo pequeo provocar una prdida de tiempo al obligar a calcular la misma accin de control muchas veces.
II. PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEALES

El procesamiento de seales se basa en la manipulacin de seales anlogas que se digitalizan usando microprocesadores de alta velocidad, ya que todas las seales del mundo real y los procesos fsicos son anlogos. Los sistemas y tarjetas de desarrollo actuales tienen caractersticas electrnicas que permiten hacer este tipo de procesamiento, aunque con unas restricciones temporales que no permiten que se realice en tiempo real. Adicionalmente esto no es un problema ya que lo que se desea hacer con este proyecto acadmico es identificar las caractersticas de los DSP para hacer controladores de hasta segundo orden que no son muy rpidos como en este caso un sistema de temperatura.
III. RECONSTRUCCIN DE SEALES
Figura 1. Diferentes arquitecturas de conversores A/D

La seleccin del conversor A/D depende de las necesidades de la aplicacin, para el caso de este trabajo depende de la dinmica de la planta, y como se defini que la frecuencia ms alta posible en la seal era de 500 Hz, se observa que un ADC de aproximaciones sucesivas es suficiente para muestrear y realizar la reconstruccin de seales en los experimentos.

Para obtener la seal continua a partir de valores discretos se reconstruye con el proceso de retencin de la seal. Se puede realizar matemticamente mediante dispositivos de retencin, el ms simple es un mantenedor de orden cero (Zoh), que consiste en sostener continuamente el valor de la muestra hasta que llegue la siguiente.

2 Cuando una seal se contamina con seales de alta frecuencia se presenta el Aliasing, al observar la seal en osciloscopio pareciera que la seal ha sido modulada por otra de baja frecuencia, este es uno de los sntomas de una seal contaminada
Figura 3. Reconstruccin de una seal con un Retenedor de Orden cero

V. IMPLEMENTACIN EN PSOC

IV. ALIASING

En tiempo discreto existe un nico intervalo de frecuencias que da lugar a secuencias discretas distintas, se conoce como intervalo fundamental.

La unidad de procesamiento se program en la plataforma de desarrollo CY8CKIT-014 PSoC 5 FirstTouch Starter Kit que pose el PSoC CY8C5588AXI-060. Este es un array de bloques configurables con un procesador ARM de 32 bits de 80 MHz.
A) Seales de Entrada

Todas las frecuencias que se encuentren en ese intervalo sern alias de una frecuencia perteneciente a dicho intervalo y darn la misma secuencia.

Las seales de entrada fueron definidas con una amplitud mxima de 3,3 Vpico y la frecuencia ms alta presente en la seales fue limitada a 500 Hz, esto con el propsito de obtener una reconstruccin grafica mejor que la que se obtendra con el criterio de Nyquist. B) Conversor ADC (Muestreo de Seales )

Figura 6. Bloque de ADC en PSoC Figura 4 Comparacin de los valores discretos que compones las seales

El teorema de Shannon explica que una seal que no contenga componentes en frecuencias superiores a 0 puede ser reconstruida si se muestrea con una frecuencia mayor de 20. Los problemas causados por el Aliasing y ruidos de alta frecuencia se pueden mitigar con la ayuda de filtros pasa bajos anlogo. El filtro se disea, calculando la frecuencia de muestreo como 10 a 20 veces superior a la del filtro, para conseguir una atenuacin suficiente antes de muestrear.

Es un conversor de aproximaciones sucesivas (SAR) de 1Msps de 8 bits. Este conversor la entrada anloga es muestreada y comparada con la salida de su DAC para entregar el dato en una variable entera sin signo de 8 bits. La unidad cuenta con dos entradas canales para seales diferentes.

Figura 7. Configuracin Bloque de ADC en PSoC

Figura 5. Diagrama de Bode

3 C) Timer (Periodo de Muestreo) F) Configuracin de Parmetros Para indicar a la unidad de procesamiento cuales son operaciones que debe realizar, fijar el periodo de muestreo, la ganancia por canal y las muestras a retrasar la seal de salida, se utiliza una interfaz grafica desde un PC, esta fue programada en Matlab y se comunica por RS232.
Figura 8. Bloque de Timer en PSoC

El timer se utiliza para contar las veces que sucede un evento, esta caracterstica se utiliza para determinar el periodo de muestreo y de operacin de la unidad de procesamiento.

Figura 9. Configuracin Bloque Timer en PSoC

El timer es estimulado por una seal de reloj, y cada vez que se completa en su contador de 16 bits el valor correspondiente a los periodos de muestreo seleccionados, este genera una interrupcin que permite al algoritmo de la unidad realizar sus tareas de captura de seales, conversin ADC, operaciones aritmticas, y retencin de orden cero en la salida del DAC. D) Operaciones sobre las muestras Este etapa se desarrolla completamente con el software, luego de definir las variables que almacenan los valores discretizados de las seales, se realizan operaciones aritmticas (suma, resta, multiplicacin y divisin). Este cdigo se implementa en lenguaje C. Las variables son de tipo entero de 8 bits y la salida est truncada para que su valor binario sea mximo 255 y minimo de 0, esto para evitar errores por derbordamiento. E) DAC (Retenedor de Orden Cero) La funcin de este elemento es reconstruir la seal anloga a partir de las muestras almacenadas en la variable de salida, es decir la resultante de las operaciones. Este se encuentra implementado como DAC, cuya resolucin es de 8 bits.

Figura 11.GUI de Configuracin a PSoC

VI. DIAGRAMA DE FLUJO

Por medio del siguiente diagrama se explica el algoritmo implementado con el PSoC .

Figura 10. Configuracin Bloque de DAC en PSoC

Figura 12. Diagrama de Flujo

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VII. CONCLUSIONES

Se logr implementar satisfactoriamente una unidad de procesamiento para realizar operaciones aritmticas con seales discretizados bajo un periodo de muestreo deseado y un retraso en la seal de salida Aplicando un filtro de primer orden pasa bajos con frecuencia de corte de 500 Hz la salida del retenerdor de orden cero, es posible reconstruir la seal, ya que el sistema fue diseado para seales con frecuencias menores a 500 Hz.

REFERENCIAS [1] SAMPULO Andrs, Anlisis y Diseo de un Conversor Analgico Digital de Arquitectura Pipeline. UNIVERSIDAD DE BUENOS AIRES 2004. REPRESA Cesar, Muestreo y Cuantificacin. Muestreo de Seales Analgicas. Pocesamiento Digital de Seales. Universidad de BURGOS www2.ubu.es/ ingelec/ tecelec/ cesar/ main/ dsp/ DSP_Muestreo.pdf ROBLES Antonio Muestreo y Recontruccin de Seales. Universidad de Oviedo http://www.isa.uniovi.es/~arobles/ra2/pdf/mues.pdf 2009

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