UNL-FCT-DEE, 2011-12

Controlo Inteligente
Trabalho 1: Identificao de sistemas dinmicos. Aplicao a processo laboratorial HW123b (sistema de ordem 2).
Pretende-se efectuar a identificao do processo laboratorial HW123b (Fig. 1), de modo a determinar experimentalmente os seus parmetros (ganho esttico, factor de amortecimento e frequncia natural de oscilao). Este processo um simulador de sistemas dinmicos, permitindo simular sistemas de ordem 1, 2 e 3. No presente trabalho ser utilizado um sistema de ordem 2 com a seguinte funo de transferncia:

Fig. 1 Processo laboratorial HW123b. O processo laboratorial aceita tenses de entrada na gama [0; 5] Volt. As tenses de sada podero ser na gama de [0; 10] Volt. A interface entre computador e processo realizada por placa de aquisio de dados USB 6008/09 (National Instruments) ou placa USB-1208LS (Measurement Computing). No cdigo Matlab utilize todos os sinais de entrada / sada (I / O) normados na gama [0;1]. Programe utilizando estruturas, por exemplo: a) sensor.y(time.k) = usbread(); b) dctr.u(time.k) = mycontroller(). Procedimento: a) Excite o processo com dois sinais diferentes de forma a obter dois conjuntos de dados. Um destinado a estimao de parmetros e outro a validao do modelo. Considere um modelo do tipo ARX(na, nb, nd). b) Para efectuar a estimao de parametros pelo mtodo dos mnimos quadrados (LS), excite o processo, em anel-aberto, com um sinal do tipo PRBS (funo idinput(.) do Matlab) ou com rudo branco gaussiano com media 0.5 e varincia adequada recorrendo funo randn(.) do Matlab. Capture os sinais de entrada / sada realizando uma experincia de durao 60 s. Considere um intervalo de amostragem de 0.22 s. c) Obtenha a resposta ao degrau do processo. d) Poder utilizar a interface grfica de identificao do Matlab recorrendo funo ident(.) para seleco do modelo ARX mais apropriado. e) Para a validao do modelo excite o processo com um sinal do tipo PRBS, ou com um sinal do tipo rudo branco gaussiano. Faa a validao por um dos mtodos: validao cruzada ou teste dos resduos. Luis Brito Palma, LBP .at. fct.unl.pt

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Questes:

1) Elabore grficos com os sinais de entrada / sada. Verifique se os conjuntos de dados so informativos calculando a matriz RN = T, e a sua caracterstica para cada conjunto, de forma a avaliar as condies de excitao persistente. Em alternativa poder utilizar a abordagem espectral (baseada em covarincias empricas) para avaliar as condies de excitao persistente. 2) Efectue a identificao em anel aberto. Qual a estrutura de modelo ARX(na, nb, nd) mais adequada para a identificao do processo? Justifique. Valide o modelo. Indique os parmetros do modelo discreto obtido. 3) Proceda agora identificao em anel fechado, utilizando o algoritmo recursivo (RLS) com factor de esquecimento, somando um sinal de excitao persistente no sinal de referncia. Para tal projecte um controlador do tipo PID (ou com outra estrutura), de forma a garantir a estabilidade em anel fechado e uma sobrelevao inferior a 10 %. Qual a estrutura de modelo ARX(na, nb, nd) mais adequada para a identificao do processo? Justifique. Valide o modelo. Indique os parmetros do modelo discreto obtido. 4) Compare os parmetros estimados em anel aberto e em anel fechado para cada modelo ARX. Comente os resultados obtidos. 5) Para cada modelo ARX, recorra funo d2c(.) de forma a obter os parmetros da funo de transferncia F(s). 6) Para cada modelo ARX, obtenha a resposta simulada ao degrau e compare-a com a resposta experimental. Comente as diferenas. 7) Verifique se os parmetros obtidos esto nas gamas: ganho esttico ([0.8 1.2]), factor de amortecimento ([0.4 0.8]) e frequncia natural de oscilao ([2.0 3.0] rad/s). 8) possvel obter os parmetros da funo de transferncia F(s) recorrendo somente resposta ao degrau? Se sim, explique o procedimento para a sua obteno.

Luis Brito Palma, LBP .at. fct.unl.pt