Dinmica de Estructuras y Sistemas Mecnicos (Borrador 2006)

Introduccin

Vibraciones en sistemas estructurales y mecnicos

Los sistemas mecnicos y estructurales cumplen un rol fundamental en el desarrollo de diversas actividades. Un puente, un edificio, una presa, una torre, una gra, un vehculo o un satlite son ejemplos de sistemas estructurales que permiten el desarrollo de actividades o procesos garantizando estabilidad y desempeo adecuados ante la accin de cargas de distinta ndole. Una estructura de ingeniera civil, por ejemplo, cumple su rol funcional albergando personas, maquinaria, instrumentos y otros sistemas, y garantizando condiciones de operacin adecuados ante escenarios concebidos para un nivel de riesgo determinado. Son en definitiva las actividades y funciones desarrolladas en o por los sistemas estructurales los requisitos que determinan el desempeo deseado del sistema estructural ante las variadas acciones a las que se ve sometida durante la vida til. El logro de dicho desempeo constituye el principal objetivo del diseo estructural. Los sistemas estucturales y mecnicos presentan configuraciones muy variadas. Las diferencias se manifiestan en la distribucin de masa, la geometra, las caractersticas mecnicas de los materiales utilizados (rigidez, resistencia y capacidad de disipacion de energa). Estas diferencias tienen origen en los requerimientos funcionales especificados para su diseo, las restricciones constructivas y las restricciones econmicas impuestas durante el proceso de diseo. Algunas configuraciones resultan frecuentes en el dominio de las estructuras. Por ejemplo, estructuras reticuladas que trabajan sometidas a acciones de traccin y compresin de elementos rectos, estructuras aporticadas que utilizan vigas y columnas rectas en flexin, ejes que utilizan vigas rectas en torsin, membranas, cables y estructuras tensiles que desarrollan resistencia mediante pretensado de los elementos y efectos geomtricos. Sistemas estructurales que utilizan el campo gravitatorio y restricciones cinemticas para producir esquemas resistentes son tambin configuraciones que han mostrado aplicaciones en la ingeniera civil y la ingeniera mecnica. El comportamiento dinmico de algunas de estas configuraciones estructurales tpicas se analizan en este texto. Los fenmenos vibratorios se deben fundamentalmente a acciones variables en el tiempo impuestas sobre el sistema estructural o mecnico. Dichas acciones pueden ser cargas o desplazamientos impuestos por interaccin con el entorno u otros subsistemas en contacto con el sistema estructural o mecnico. Por ejemplo en el mbito de la ingeniera civil, las fluctuaciones de presiones del viento sobre un edificio esbelto o las acciones ssmicas producen vibraciones. El movimiento de un vehculo sobre un puente determina cargas gravitatorias en movimiento debidas al corrimiento del centro de masa del vehculo en circulacin e interacciones del sistema de suspensin que determinan fluctuaciones en las cargas de contacto vertical de los neumticos y la calzada.

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Cargas de viento sobre edificio

Vehculo circulando sobre puente

Como ejemplos de sistemas vibratorios simples de la ingeniera mecnica, consideremos maquinaria con piezas rotantes excntricas montados sobre plataformas con apoyos elsticos para aislacin de vibraciones.

Equipos con componentes rotantes

El diseo de sistemas de suspensin de automviles presenta desafos para lograr desempeos adecuados de los vehculos circulando sobre calzadas rugosas.

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Sistemas de suspensin de automviles

Las vibraciones de una torre de lanzamiento de un cohete debidas a la interaccin de este ltimo con la torre flexible o las vibraciones de la estructura de un avin (especialmente notorias en las alas) debidas a las fluctuaciones de la presiones del aire sobre el fuselaje y alas son ejemplos de la ingeniera aeronutica.

Plataforma de lanzamiento

Las vibraciones en sistemas mecnicos y estructurales son fenmenos frecuentes que dependiendo de su intensidad pueden tener consecuencias de distinta relevancia. El efecto de las vibraciones sobre la salud humana resulta en ciertos casos de importancia; especialmente ante exposiciones prolongadas al fenmeno vibratorio y en ciertos rangos de amplitud y frecuencia. El confort de las personas albergadas en estructuras de edificios esbeltos sometidos a vientos de alta intensidad, el dao estructural y de componentes no estructurales en estructuras sometidas a sismos, la fatiga en componentes estructurales sometidas a deformaciones durante un nmero significativo de ciclos son temas que involucran el problema vibratorio como componente fundamental en las disciplinas de ingeniera civil, mecnica, aeronutica y mecatrnica. Desde hace siglos, el hombre ha concebido la idea de control de vibraciones, utilizando materiales con alta capacidad de disipacin de energa mecnica y tecnologas diversas como absorbedores dinmicos, amortiguadores e incluso sistemas de actuadores controlables en tiempo real. Se han desarrollado sistemas de control de vibraciones en

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Dinmica de Estructuras y Sistemas Mecnicos (Borrador 2006) vehculos areos, sistemas de suspensin pasivos, semiactivos y activos en vehculos terrestres, sistemas de aislamiento en vehculos martimos, disipadores y soportes especiales para estructuras de ingeniera civil, absorbedores de vibraciones inerciales para aplicaciones aeroespaciales, entre otras. Dedicaremos algunas secciones del texto a la descripcin, modelacin y anlisis de estructuras con este tipo de dispositivos. Si bien en general las vibraciones son procesos no deseados en los sistemas estructurales, stas pueden ser generadas intencionalmente en estructuras y sistemas mecnicos con el objetivo de identificar sus propiedades mecnicas, la evolucin de dichas propiedades o la identificacin del nivel de dao. La utilizacin de actuadores, exitadores de masas excntricas y sensores de movimiento de distinto tipo permite la estimacin de parmetros y caracterizacin de las propiedades mecnicas de los sistemas estructurales utilizando informacin medida de la entrada y salida del sistema. Estos procedimientos permiten adems, la identificacin o deteccin de dao en componentes estructurales de manera de prevenir situaciones no deseables.

Condiciones de contorno y acciones impuestas sobre el modelo

Las acciones a las que se ven sometidos los sistemas estructurales incluyen las cargas gravitatorias, cargas debidas a variaciones trmicas, esfuerzos resultantes de movimientos de soportes, acciones del viento, sismos, movimientos de partes, vehculos en circulacin, fluidos, maquinaria vibrante, etc. Estas acciones varan en intensidad y contenido de frecuencia en el tiempo y producen movimientos en los sistemas estructurales. Cuando estos movimientos se producen alrededor de una configuracin de equilibrio nos referimos a vibraciones mecnicas o estructurales, tema principal abordado en este texto. La interaccin de un sistema estructural o mecnico con el entorno es un aspecto de gran relevancia a la hora de construir un modelo que represente el comportamiento esttico o dinmico del mismo. El contorno materializa la separacin del sistema bajo anlisis y el ambiente. La naturaleza de la interaccin en el contorno es un aspecto crucial en la modelacin estructural. Resulta en muchos casos difcil definir las acciones que sufre el contorno de un sistema mecnico o estructural como as tambin definir lo que constituye el sistema bajo anlisis y lo que queda fuera del modelo. Tomemos como ejemplo el anlisis de vibraciones de una presa sometida a acciones ssmicas. La pared vertical de la presa interacta con el fluido del embalse, determinando presiones hidrodinmicas que afectan el comportamiento dinmico de la presa. La roca de fundacin tambin puede afectar significativamente el comportamiento dinmico de la presa si su mdulo elstico global de la roca resulta menor que el mdulo del hormign de la presa. En este caso, la modelacin requerir incluir una porcin del dominio de roca para capturar dicha influencia.

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Modelos para el anlisis

La definicin del modelo de un sistema en realidad surge de la definicin de un contorno que determina qu queda dentro del sistema y qu acciones deben ser modeladas en la interaccin entre el sistema y el entorno. La dependencia de las acciones del entorno como funcin del movimiento del sistema bajo anlisis determina lazos de retroalimentacin cuya modelacin puede resultar crucial en la estimacin del comportamiento dinmico de un sistema. Las condiciones del contorno resultan muy relevantes en el problema esttico y dinmico ya que el comportamiento de un sistema depende fuertemente de las acciones sobre el contorno. A excepcin de las fuerzas msicas, todas las acciones sobre un sistema estructural o mecnico se aplican a travs del contorno. Los apoyos de una estructura, por ejemplo, imponen desplazamientos despreciables o nulos a un modelo estructural en las zonas donde aquellos se materializan. Estas restricciones tienden a rigidizar el sistema estructural y cambian significativamente el comportamiento esttico y dinmico del mismo. La velocidad de rotacin impuesta sobre un eje por un motor es otro ejemplo de condiciones aplicadas sobre el contorno de un sistema mecnico; stas tienen efecto en las frecuencias de vibracin y estabilidad dinmica del eje en rotacin. Sobre el contorno suelen imponerse fuerzas o desplazamientos. Durante un fenmeno ssmico por ejemplo, las ondas ssmicas que viajan en el medio continuo alcanzan a cada estructura produciendo movimiento en stas. Un modelo estructural para abordar este problema puede tomar el nivel de fundacin como interfaz del contorno e imponer movimientos especificados como entradas al modelo. De manera similar, la rugosidad de la calzada impone desplazamientos a los puntos de contacto de un vehculo con el suelo. La interaccin de sistemas mecnicos con fluidos en movimiento, la rotacin de elementos estructurales y los sistemas con parmetros variables en el tiempo pueden presentar problemas de estabilidad del movimiento tal que, ante pequeas perturbaciones alrededor de una posicin de equilibrio dinmico, las oscilaciones tienden a incrementar su amplitud. Analizaremos este tipo de problemas y prestaremos especial atencin a las aplicaciones de estos conceptos.

Materiales y Componentes
Los materiales utilizados en la construccin de sistemas estructurales y mecnicos incluyen diversos metales y aleaciones, hormign, madera, polmeros, plstico, grafito, fibras de carbono, fibra de vidrio, como otros materiales sintticos de alto desempeo. Los

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Dinmica de Estructuras y Sistemas Mecnicos (Borrador 2006) requerimientos de comportamiento, confiabilidad y costos de produccin y mantenimiento determinan en gran medida su adecuacin al problema de diseo considerado. Aspectos histricos han tenido una influencia relevante en la utilizacin de nuevos materiales. En diseo y optimizacin estructural el ingeniero trabaja con materiales con comportamiento repetible y predecible que permiten la modelacin matemtica con un adecuado nivel de precisin. Por este motivo, resultan motivo de estudio en las disciplinas clsicas de ingeniera la mecnica de slidos isotrpicos en pequeas deformaciones (infinitesimales en teora), los elementos estructurales clsicos (vigas, placas, barras y ejes) y leyes constitutivas simples como la elasticidad lineal cuyo comportamiento mecnico resulta modelizable y tratable matemticamente o numricamente de manera simple. El comportamiento mecnico de elementos estructurales se caracteriza mediante las denominadas leyes constitutivas que relacionan las deformaciones y fuerzas de un elemento, o las deformaciones especficas y tensiones resultantes en el elemento. Debido a que en el problema dinmico se producen cargas y descargas repetidas a velocidad de deformacin variable, resulta muy relevante la caracterizacin de la relacin de carga-deformacin o tensin-deformacin especfica en ciclos de carga y descarga, en los que se manifiesta por ejemplo la capacidad de disipacin de energa y la posible degradacin de resistencia, caractersticas no relevantes en problemas estticos.

Relaciones constitutivas tpicas: a) plasticidad metales, b)

La incorporacin de nuevos materiales y dispositivos de disipacin de energa en las estructuras ha determinado que leyes constitutivas ms complejas que la elasticidad se requieren para caracterizar el comportamiento mecnico. Por ejemplo, polmeros utilizados para reduccin de vibraciones requieren modelos de viscoelasticidad para describir su comportamiento, disipadores ssmicos metlicos sometidos a grandes deformaciones y comportamiento plstico requieren de modelacin de plasticidad, y actuadores piezoelctricos, disipadores semi-activos hidrulicos o magnetoreolgicos que permiten el cambio en tiempo real de las propiedades mecnicas del dispositivo, requieren una caracterizacin especial. Abordaremos algunos aspectos de modelacin de estos dispositivos en esta obra.

Diseo y Modelos en la Ingeniera

La modelacin analtica y computacional de sistemas fsicos de la ingeniera es un componente crucial en el proceso de diseo e innovacin tecnolgica. Con modelos adecuados podemos predecir el desempeo de los sistemas en estudio y los efectos de las variaciones de parmetros, configuraciones, usos de materiales, optimizacin de forma y evaluacin de niveles de riesgo de los distintos diseos. La experimentacin de materiales y componentes para caracterizar las relaciones constitutivas, determinar modos de falla y validar modelos analticos y numricos de comportamiento mecnico es un aspecto muy importante en el proceso de desarrollo de sistemas estructurales confiables. Como en todo problema ingenieril, el anlisis del comportamiento del sistema bajo consideracin requiere definir claramente el contorno del mismo, de manera de poder definir con claridad las variables internas del problema por un lado y por otro, las variables externas aplicadas por el medio exterior al sistema modelado. Si bien este aspecto puede Dr. Ing. Jos A. Inaudi. Todos los derechos reservados.

Dinmica de Estructuras y Sistemas Mecnicos (Borrador 2006) parecer simple, resulta en muchos casos un aspecto fundamental y no trivial en la concepcin de un modelo de la realidad fsica la definicin del contorno y de las acciones externas sobre el sistema. Las posibles interacciones del sistema bajo anlisis con el medio deben ser cuidadosamente consideradas de manera de garantizar predicciones adecuadas del modelo. Ciertas interacciones con el medio pueden definir cambios significativos en el comportamiento dinmico de un sistema. Consideremos por ejemplo el caso de un avin circulando en un medio fluido a alta velocidad. Las fuerzas aeroelsticas producen fuerzas de interaccin entre el fluido y la estructura que tienen fuerte influencia en el comportamiento dinmico del sistema en ciertas condiciones. Consideremos como segundo ejemplo un eje que impulsado por un motor rota a altas velocidades angulares. Claramente, la condicin de velocidad angular impuesta al elemento afecta las vibraciones transversales de flexin del eje o rotor, pudiendo en ciertos casos producir dao por inestabilidades producidas por los efectos giroscpicos. Toda modelacin con alcance ingenieril exige una comprensin cabal de los fenmenos de interaccin potenciales entre el sistema bajo consideracin y el ambiente. En la medida que las interacciones fundamentales hayan sido consideradas en el modelo terico, se podrn esperar predicciones de calidad razonable de ste. Si ciertas interacciones relevantes no fueran consideradas en el modelo al definir el contorno que separa al sistema del ambiente, los riesgos de prediccin errnea del comportamiento pueden resultar significativos. Ningn nivel de sofisticacin de modelacin de las componentes internas del sistema puede reemplazar los efectos que las interacciones con el medio exterior al sistema pudieran producir en el comportamiento del sistema real. El modelo es en realidad la restriccin fundamental de la prediccin de comportamiento del sistema bajo estudio, por lo que su concepcin, prueba de bondad de ajuste y anlisis de sensibilidad resultan la actividad de mayor relevancia en el trabajo de un ingeniero. Una vez desarrollado un modelo, el anlisis y cmputo quedan determinados por la modelacin. Un buen modelo entonces tiene mayor importancia que la precisin del clculo posterior porque dicha precisin no podr reemplazar los defectos conceptuales de una modelacin del sistema fsico bajo anlisis. Este aspecto resulta especialmente relevante con el pasar del tiempo desde que los avances de la mecnica computacional han permitido desarrollar modelos muy detallados de componentes internas de un sistema mecnico o estructural y las potentes computadoras y tcnicas de anlisis numrico permiten resolver problemas de gran magnitud en tiempos que hace algunas dcadas habran sido inconcebibles.

Malla de elementos finitos de una presa de gravedad

Histricamente el desarrollo de las ciencias ha tenido un perfil analtico dominante y muchos desarrollos de la fsica y la ingeniera han dado origen a la concepcin de nuevos entes matemticos. Los modelos de la realidad fsica han sido concebidos en muchos casos en funcin de los avances matemticos conocidos al momento que permitan dar solucin al problema o facilitaban el clculo. De esta manera, por ejemplo, el clculo diferencial Dr. Ing. Jos A. Inaudi. Todos los derechos reservados.

Dinmica de Estructuras y Sistemas Mecnicos (Borrador 2006) permiti formular la mecnica clsica con total precisin. Las ecuaciones diferenciales lineales que pueden ser resueltas en forma analtica o mediante tcnicas como las transformadas de Laplace y Fourier, constituyen herramientas naturales para modelar el comportamiento de sistemas dinmicos de la ingeniera. An cuando en muchos casos, las relaciones entre variables del sistema real son no lineales, la hiptesis de linealidad en dicha relacin asumida para producir el modelo ha permitido abordar el problema con la ventaja de disponer de una artillera de mtodos de solucin del caso especfico que el modelo representa. Debido a que la resolucin de problemas no lineales mediante mtodos computacionales est hoy al alcance, las consideraciones de modelacin resultan muy relevantes. No es necesario restringirse a modelos lineales de comportamiento de un sistema si se dispone de una modelacin ms apropiada debido a que la simulacin numrica puede en muchos casos sustituir la resolucin analtica del modelo. El ingeniero se enfrenta entonces a la posibilidad de mejorar sus herramientas de modelacin y prediccin de respuesta. De un ingeniero calculista del siglo veinte, transitamos hacia un ingeniero en modelacin, con entendimiento cabal de comportamiento, sensibilidad de modelacin, orientada a la optimizacin y el desarrollo tecnolgico. En muchos casos el comportamiento de un sistema depende fuertemente de las caractersticas de la entrada, perturbacin o excitacin que el mismo sufre desde el entorno. Dicha entrada tiene fuertes incertidumbres por lo que resulta relevante el conocimiento de la sensibilidad de la respuesta a variaciones en la entrada. Resulta entonces de suma importancia la representacin de estas seales mediante seales conocidas, inciertas acotadas o mediante procesos aleatorios que ofrecen un modelo probabilstico de stas. Cuanto ms preciso es el modelo de comportamiento del sistema, ms necesario resulta lograr un buen modelo de la entrada. Podemos apreciar que la modelacin de las variables de entrada es una componente crucial en la dinmica de estructuras y sistemas mecnicos. Las etapas fundamentales del anlisis dinmico de una estructura consisten en: - Definicin de sistema estructural, condiciones de cargas estticas y dinmicas, parmetros de materiales - Construccin de modelo analtico o computacional del sistema. Esta etapa incluye la definicin de coordenadas que describen la configuracin del sistema, la formulacin de las ecuaciones de movimiento que gobiernan dichas coordenadas, la definicin de las cargas y condiciones de contorno cinemticas. - Clculo de la respuesta del modelo estructural a las acciones. Esta etapa se desarrolla utilizando modelos analticos o numricos, realizando estimaciones de respuesta mediante integracin de ecuaciones diferenciales o la resolucin de las mismas mediante tcnicas en el dominio de la frecuencia. - Estimacin de deformaciones, tensiones, esfuerzos, aceleraciones de puntos o elementos crticos de la estructura - Anlisis del desempeo dinmico y esttico del sistema estructural o mecnico ante las condiciones de carga

Contenidos por captulo

El Captulo 2 presenta aspectos de cinemtica, componentes fundamentales en la modelacin de sistemas estructurales y mecnicos. Se presentan coordenadas generalizadas, cambios de sistemas coordenados, el concepto de restriccin cinemtica o ligadura, cinemtica de partculas, de sistemas continuos, discretizaciones de sistemas continuos y cuerpos rgidos. El Captulo 3 se dedica a la formulacin de ecuaciones de movimiento mediante la formulacin Newtoniana. Se desarrollan ecuaciones de movimiento partculas, cuerpos rgidos y de sistemas continuos basados en la mecnica vectorial. El Captulo 4 se dedica al concepto de desplazamiento virtual y trabajo virtual como Dr. Ing. Jos A. Inaudi. Todos los derechos reservados.

Dinmica de Estructuras y Sistemas Mecnicos (Borrador 2006) herramientas para formulaciones variacionales de las ecuaciones de equilibrio esttico en mecanismos y sistemas estructurales con coordenadas generalizadas. Se analizan principalmente sistemas conservativos mediante la funcin energa potencial. El Captulo 5 presenta la energa cintica de sistemas discretos y continuos, los principios de DAlembert y Hamilton y las ecuaciones de Lagrange como mtodos para el planteo de ecuaciones del movimiento de sistemas discretos y continuos. Especial atencin se presta a la formulacin de ecuaciones del movimiento en el caso de estructuras o sistemas mecnicos que incoporan restricciones cinemticas y fuerzas disipativas. El Captulo 6 introduce la representacin en espacio de estado y aspectos relacionados con la estabilidad de las vibraciones alrededor de puntos de equilibrio. Se analizan las posiciones de equilibrio en sistemas dinmicos y el comportamiento del sistema en configuraciones cercanas a dichos puntos de equilibrio. Se introducen los conceptos de estabilidad y movimiento vibratorio de pequea amplitud y modelos lineales que permiten representar el movimiento de este tipo de sistemas en pequeas oscilaciones. En el Captulo 7 se presentan aspectos de comportamiento de osciladores lineales de un grado de libertad con parmetros de inercia, amortiguamiento y rigidez constantes. En el Captulo 8 se analiza el comportamiento de sistemas lineales de varios grados de libertad con matrices de masa, amortiguamiento y rigidez constantes y simtricas. Se desarrollan las tcnicas de anlisis modal que permiten analizar el problema vibratorio como la superposicin de respuestas de osciladores de un grado de libertad. En el Captulo 9 se cubren los aspectos ms relevantes de sistemas mecnicos lineales representados en espacio de estado. Se analizan las representaciones en tiempo continuo y discreto de modelos lineales de tiempo invariante. En el Captulo 10 se introducen algunos mtodos numricos para la integracin de ecuaciones de movimiento. Se presentan tcnicas clsicas de integracin numrica como los mtodos de Euler y Runge Kutta para integrar ecuaciones diferenciales de primer orden, como as tambin otros mtodos especialmente diseados para ecuaciones de segundo orden. Consideraciones de estabilidad y precisin se realizan a travs de ejemplos simples. En el Captulo 11 se presentan las tcnicas numricas para el anlisis en el dominio de la frecuencia de modelos lineales. Se presenta la transformada discreta de Fourier como herramienta de clculo de la respuesta de sistemas lineales de tiempo invariante. En el Captulo 12 se hace una breve descripcin de los modelos lineales de amortiguamiento ms comnmente utilizados para representar disipacin de energa en elementos estructurales. En el Captulo 13 se dedica al anlisis de vibraciones de sistemas continuos o de parmetros distribuidos. Se cubren tcnicas modales y tcnicas de anlisis en el dominio de la frecuencia. Se desarrollan tcnicas de anlisis modal de sistemas continuos que incluyen materiales con alta capacidad de disipacin de energa. En el Captulo 14 se presentan algunas caractersticas y tcnicas de anlisis de sistemas dinmicos con disipadores de comportamiento mecnico no lineal como dispositivos metlicos sometidos a deformaciones de gran amplitud que disipan energa en comportamiento plstico, disipadores de energa que utilizan fluidos viscosos forzados a pasar por orificios y disipadores friccionales. Estos dispositivos, integrados al diseo estructural, permiten mejorar el desempeo dinmico de un sistema. En el Captulo 15 se consideran los sistemas giroscpicos y las propiedades de ejes o vigas en rotacin a altas velocidades. Especialmente se analizan modelos de pequeas rotaciones que permiten capturar el comportamiento con modelos lineales. El Captulo 16 se dedica a aspectos relacionados al control de vibraciones: sistemas activos y semi-activos de control de vibraciones y el efecto de los mismos en el comportamiento dinmico de la estructura o sistema mecnico.

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Dinmica de Estructuras y Sistemas Mecnicos (Borrador 2006) En el Captulo 17 se cubren aspectos fundamentaltes de propagacin de ondas e interaccin en medios lineales como ondas de presin en problemas de interaccin fluido estructura, aspectos de vibroacstica, sistemas con fuerzas seguidoras y problemas como fluido en tuberas y aspectos fundamentales de estructuras flexibles interactuando con fluidos incompresibles y compresibles. En el Captulo 18 se introducen algunos sistemas con parmetros variables, en especial los casos de masas mviles o soportes mviles. Se estudian algunas caractersticas de comportamiento de estos sistemas y los potenciales problemas de estabilidad de las vibraciones. En el Captulo 19 se presenta una introduccin a la modelacin de procesos aleatorios en el marco de los fenmenos vibratorios. En el Captulo 20 se cubren aspectos de dinmica experimental relacionados a la medicin de vibraciones e identificacin de propiedades mecnicas. Cada captulo incluye lecturas recomendadas. Un conjunto de ejemplos simples con solucin analtica y/o computacional y un conjunto de casos, proyectos y ejercicios relacionados a los temas abordados en cada captulo se adjuntan en el material electrnico que acompaa a este texto. Este material complementario utiliza el software SAT-Lab (www.sat-lab.com), un conjunto de herramientas para el anlisis estructural esttico y dinmico desarrollado por los autores en el ambiente de programacin Matlab (www.mathworks.com).

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