Consideraciones de diseo
Maniobrabilidad Controlabilidad Traccin Capacidad de subir pendientes Estabilidad Eficiencia Mantenimiento Impacto ambiental Consideraciones de Navegabilidad
Automatizacin y Robtica Industrial 5 Ing Industrial
Tipos de Locomocin
Con ruedas/cintas de deslizamiento Diferencial Sncrona Triciclo Ackerman Omnidireccionales Otras Con patas Otros
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Qu significa?
El robot puede moverse instantneamente adelante o atrs pero no lateralmente por el deslizamiento de las ruedas
R. Holnoma no depende de
NO INTEGRABLE
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Locomocin diferencial
No hay ruedas directrices. El cambio de direccin se realiza modificando la velocidad relativa de las ruedas a Izquierda y Derecha
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Locomocin diferencial
Ventajas: Sistema Barato Fcil de implementar Diseo simple Inconvenientes: Difcil de controlar Requiere control de precisin para trayectorias rectas
Triciclo
Locomocin Ackerman
Omni Wheels
Ruedas Suecas
Inconvenientes: El movimiento en lnea recta no est garantizado por restricciones mecnicas: Es necesario control Implementacin Complicada
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Hiptesis:
El Robot se mueve sobre una superficie plana Los ejes de guiado son perpendiculares al suelo Rodadura pura (No hay deslizamiento) Robot como slido rgido (no hay flexin) Las trayectorias se pueden aproximar como arcos de circunferencia entre dos periods de muestre consecutivos
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Suponiendo
O equivalentemente
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con