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Experincia 1: Objetivo: Determinar a mxima Massa que os motores trabalhando em conjunto conseguem deslocar e comparar este valor ao valor

da massa apresentada pelo Quadcptero para obter resultados no especulados sobre se o equipamento voa ou no. Teoria inicial: Para a decolagem vertical, basicamente duas foras principais agem sobre o rob (descartando os momentos e foras horizontais): a primeira a fora peso, que corresponde a P=m.g com direo vertical e sentido apontado para o centro da terra, a segunda uma fora de empuxo com a mesma direo de P e sentido contrrio(esta fora corresponde a somatria dos empuxos exercidos por cada motor). A principio, a fora peso fcil de ser calculada devido ao fato da massa e da acelerao exercida pela gravidade serem valores conhecidos.O problema est na determinao dos empuxos dos motores , no basta calcular somente o empuxo de um motor separado, a medio deve ser feita utilizando todos os motores conjuntamente.A explicao para este inconveniente est nas propriedades do fluxo de ar abaixo das hlices,por algum motivo, o ar no se comporta de maneira uniforme como na hlice nica, logo o empuxo no tem uma variao linear em relao ao nmero de hlices quando estas esto muito prximas.Uma possvel explicao :o fluxo de ar gerado por cada hlice acaba fluindo para a rea de atuao de outra hlice , e resulta em uma frmula de empuxo muito mais complexa do que simplesmente multiplicar o empuxo gerado por uma hlice por quatro. Desta forma, decidiu-se calcular a massa que os quatro motores so capazes de deslocar e compar-la com a massa do prprio rob.Assim , se a primeira massa for maior que a segunda, o sistema deve pelo menos sair do cho caso a potencia dos motores seja uniforme. Um outro efeito que foi considerado posteriormente o efeito solo: quanto mais perto as hlices esto do solo , maior o empuxo. Aeronaves conseguem um aumento na fora de sustentao e tambm melhor eficincia voando perto do solo e so afetados principalmente quando decolam ou aterrizam. Isto faz com que a aeronave suba subitamente esse efeito conhecido como "balloon".[1] Uma ultima observao vem para atentar ao fato de que hlices possuem um limite de rotao, acima da qual esta perde propriedades como passo, importante componente para a realizao do empuxo. Um calculo bastante simplificado para esta rotao mxima R=65000/dimetro(pol.). O Problema do peso Vs. Autonomia das baterias: A bateria anteriormente colocada no sistema fornecia 6000mAh com uma massa de 0,400kg , nesta configurao o sistema todo tinha uma massa de aproximadamente 2,430kg, de forma que sua retirada aliviaria muito na massa total, facilitando a decolagem.Para tal teste , a bateria foi substituda

por uma menor(utilizada no futebol de robs) de forma que a massa total ficou reduzida para 2,147kg.Todavia, uma bateria menor significa uma menor autonomia de vo.

O Procedimento: Realizaram-se as medies considerando utilizar uma balana e seguindo os seguintes passos: 1 passo: mede-se a rotao mxima das hlices com um tacmetro. 2 passo: coloca-se massa suficientemente grande para que o rob no levante vo (no caso, o rob foi preso na bandeja da balana, pois no havia espao til para aumentar o peso no rob). 3 passo: zera-se a balana. 4 passo: Liga-se os motores gradativamente, toda massa negativa lida na balana ser a massa que os motores conseguiro levantar.

Resultados obtidos: O procedimento anterior foi realizado trs vezes: 1vez:Os motores foram colocados gradativamente na mxima potncia, conseguiu-se um pico de 2,450kg e alguns regimes de 2,100kg at 2,300kg. O Experimento pode ser visto no seguinte vdeo: http://www.youtube.com/watch?v=hYtY2Z6682s 2vez:Os motores foram colocados gradativamente na potencia mxima , porem desta vez o experimento estava levantado, buscando eliminar o efeito de solo.Nestas condies , conseguiu-se picos de 2,090kg e o regime variou bastante entre os valores 1,900kg e 2,000kg. O Experimento pode ser visto no seguinte vdeo: http://www.youtube.com/watch?v=3pjV4bgfImM 3vez: Mais uma vez o efeito solo foi eliminado e utilizou-se a carga que havia sobrado da experincia anterior(a bateria no estava com 12,4v).Nestas condies , conseguiu-se picos de 2,700kg com regimes em 2,400kg e 2,200kg. O Experimento pode ser visto no seguinte vdeo: http://www.youtube.com/watch?v=2fs96kJ04oI

No final 1 vez a bateria tinha decado de 12,40V at 11,70V em cerca de 50 segundos, sendo que os motores chegaram ao seu mximo apenas uma vez.J na segunda e terceira vezes a bateria caiu de 12,43V para 11,00V ao fim de aproximadamente dois mximos de potencia e um regime de 120 segundos.

Anlise dos resultados A subtrao 2,450-2,147=303g dessa forma o Quadcptero deveria alar vo(ainda que muito lentamente),realizando 2,300-2,147=153g , e o rob continua subindo de forma vagarosa, mas realizando 2,100-2,147=-0,047g, de forma que o rob no levantaria do cho. Na segunda etapa do experimento , desprezando o efeito solo, as subtraes resultaram negativamente, de forma que mesmo se o rob levantasse , este no se sustentaria no ar por muito tempo. Na terceira etapa do experimento , os dados mais satisfatrios foram paradoxalmente obtidos, j que a carga na bateria j era menor do que na segunda etapa.Mesmo assim , o pico durou um pouco mais que 2s e logo o regime voltou constante em menos do que 2,500kg Concluso O aparelho dificilmente voar com esta relao de peso empuxo.Mesmo que o empuxo supere o peso em alguns instantes o Quadcptero ir alar um vo desordenado e assim que o efeito solo reduzir , o sistema sofrer um desequilbrio que pode ser fatal ao vo. Um outro problema , que mesmo que o sistema levantasse vo os motores j estariam em regime mximo(o qual no pode ser sustentado por muito tempo),o que com certeza diminui sensivelmente a tenso da bateria em pouqussimo tempo, alem claro de diminuir a vida til dos motores, alem de dificultar o controle do objeto. Por fim ,mesmo com a soluo dos dois primeiros problemas, o projeto ainda previa a implantao de novos componentes como uma cmera , o que aumentaria consideravelmente o peso necessitando de mais empuxo.

Solues Uma soluo cogitada foi a utilizao de hlices 14x7 que diminuiriam a rotao do motor e conseqentemente seria possvel um empuxo igual a hlice de 10x4.7 em uma rotao menor.O problema desta soluo que s resolve o consumo, uma vez que para obter o empuxo seria necessrio trabalhar com as hlices , ao invs do motor, em regime mximo.

Outra soluo seria redimensionar o rob utilizando apenas um microcontrolador(consideravelmente menor do que a placa didtica da Xilinx), utilizando o mesmo pacote de sensores(sujeitos a compatibilidade) e uma nova placa de alimentao. Bibliografia: [1]- http://pt.wikipedia.org/wiki/Efeito_solo

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