BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Quadcopter

Quadcopter ialah salah satu bentuk dari Unmanned Aerial Vehicle (UAV)
atau biasa disebut robot yang dapat terbang. Karena, di dalam UAV tersebut ini tidak
memiliki pilot atau adanya awak didalamnya, melainkan UAV ini menggunakan
Ground Control System (GCS), yang dimana ini untuk mengatur semua perintah
UAV dengan gelombang radio 2,4 GHz dan bahkan satelit yang terhubung ke UAV
tersebut. Dan juga UAV ini sudah dapat diperintah secara autonomous dengan
program yang sudah ada pada sistem komputernya.

Quadcopter ini memiliki karakteristik dan bentuk fisik sama dengan huruf X,
dengan memiliki 4 propeller dan 4 motor brushless sebagai penggeraknya, yang
sudah diatur untuk berputar berlawanan jarum jam dan searah jarum jam. Kelebihan
dari UAV jenis quadcopter ini dapat lepas landas secara vertikal dan hover atau
diam di posisi tertentu dan yang membedakan dapat bergerak ke segala arah tanpa
berputar terlebih dahulu.

Quadcopter ini juga memiliki kemampuan lepas landas dan mendarat dengan
cara vertikal, kemampuan ini bisa terjadi karena menggunakan 4 propeller dan
motor brushless sebagai aktuatornya. Maka dari itu aktuator diletakkan disetiap
sudut dari sumbu X tersebut, desain quadcopter bisa dilihat pada gambar dibawah
Gambar 2.1.

6
 Gambar 2.1 Design Quadcopter

Pada gambar diatas telah dijelaskan bahwa ada dua arah putaran aktuator
yang berbeda: pertama, Counter Clock Wise (CCW) yang berputar berlawanan arah
jarum jam, yaitu pada motor D dan A sedangkan yang kedua, Clock Wise (CW)
yang berputar searah dengan jarum jam, yaitu pada motor B dan C. Perbedaan
putaran motor ini diciptakan agar tidak menyebabkan momen putar badan
quadcopter .

2.2 Instrumentasi Quadcopter

2.2.1 Flight Controller

Flight controller biasa ditemukan di dalam sebuah quadcopter

sebagai mikrokontroller yang berfungsi untuk mengatur mengontrol propeller,
stabilisasi drone dan mempertahankan ketinggian pada pergerakan dasar drone
mulai dari yaw, roll, pitch, throttle atau height. Selain itu flight controller juga
bersifat terbuka (open source) yang menerima semua inputan atau perintah dari
user. Pada flight controller juga sudah terinput komponen yang support pada GPS,
kompas dan lain-lain. Seperti penelitian ini, penulis akan menggunakan Pixhawk
sebagai Flight controller.

7
 Gambar 2.2 Flight controller Pixhawk

2.2.2 Motor Brushless

BLDC Motor ini digunakan untuk menggerakkan baling-baling. Dari

putaran motor ini menghasilkan terbangnya drone. Spesifikasi yang digunakan
sudah sesuai sama keperluan karena banyak jenis motor yang serupa dan berbeda
pula fungsinya. Drone ini memakai motor yang KiloVolt berbanding sejajar dengan
RPM atau kecepatan motor, KV=RPM/Volt. Jika KiloVolt kecil maka kecepatan
yang didapatkan juga rendah daya angkat besar begitu juga kebalikannya.
Kumparan motor juga menentukan besarnya torsi, makin banyak kumparan maka
torsi besar dan kecepatan makin kecil dan juga kebalikannya. Pada drone ini
memiliki bentuk frame X atau biasa disebut F450, karena dimensinya yang lumayan
besar maka digunakan motor brushless 2212/920KV.

2.2.3 Propeller

Baling-baling dapat diartikan seperti sayap burung yang berfungsi

membantu untuk terbang begitu pula pada quadcopter disebut dengan propeller.
Cara kerjanya mengubah gaya putar menjadi gaya dorong untuk terbang. Ada 2
jenis arah putaran pada propeller quadcopter, berlawanan arah jarum jam atau
counter clockwise dan searah jarum jam disebut clockwise. Bahan baling-baling
biasa terbuat dari plastik, kayu, karbon dan lain-lain.

8
2.2.4 Electronic Speed Controller (ESC)

ESC adalah alat sebagai driver yang berfungsi mengatur arah putaran pada
motor brushless, kecepatan dan mengubah arus DC ke AC tiga fasa sebelum masuk
ke motor. Komponen ini terhubung langsung dengan baterai lalu ke pixhawk atau
flight controller dengan kabel signal lalu ke ground, maka dari itu ESC ini sangat
dibutuhkan agar menghindari short pada bagian kelistrikan. Variasi ampere ESC
ada berbagai macam mulai dari yang kecil 12 A hingga ratusan ampere dan sesuai
yang dibutuhkan. Biasanya ESC yang dipakai sesuai dengan besar ampere pada
motor brushless. Adapun dua jenis ESC yang pertama, ESC UBEC memiliki output
tegangan 5volt biasa digunakan untuk power source dan kedua, ESC OPTO yang
berbeda dengan UBEC karena OPTO tidak memiliki output tambahan tegangan
5volt.

2.2.5 Frame

Bingkai adalah kerangka utama drone. Semua komponen quadcopter yang

digunakan akan ditempelkan pada frame ini sehingga komponen lebih tertata dan
terlihat rapi.

2.2.6 Battery

Battery adalah sebagai satu-satunya sumber tenaga pada drone, sebaiknya

pemilihan baterai harus sesuai dengan keperluan. Jenis yang akan digunakan adalah
LiPo atau lithium polymer yang sesuai analisis dan perhitungan pada penelitian
sebelumnya dan mendapatkan tenaga efisien saat terbang dan memiliki waktu
terbang yang maksimum. Dan pada percobaan ini dikarenakan menggunakan motor
brushless 2212/920KV maka batrai yang dibutuhkan batrai LiPo 3S/4S.

2.2.7 Raspberry Pi

Raspberry Pi adalah mikrokontroller sebagai fungsi sama seperti komputer

pada umunya dengan beberapa tambahan fitur GPIO dan modul wifi. Memiliki
bermacam-macam konektror diantaranya Ethernet, Video output, USB, GPIO,
memory card slot. Raspi ini juga mendukung untuk merancang sebuah sistem
berbasis network [8].

9
 Gambar 2.3 Raspberry Pi 3

Gambar 2.4 Pin Raspberry Pi 3

2.3 Sistem Operasi Kontroller

Pada ujian penelitian ini penulis memakai OS android sebagai kontroller.
Dikarenakan OS android hampir disamakan dengan operasi linux tetapi untuk versi
smartphone atau tablet. OS android juga sudah menginputkan platform terbuka
atau sudah bersifat open source untuk yang ingin menciptakan atau
mengembangkan sebuah aplikasi ciptaan sendiri yang tujuannya untuk
mempermudah pekerjaan manusia. Adapun versi OS android dari dahulu hingga
sekarang :
1. OS versi 1.1 Android
2. OS versi 1.5 Android (cup cake)

10
3. OS versi 1.6 Android (donut)
4. OS versi 2.0/2.1 Android (eclair)
5. OS versi 2.2 Android (froyo)
6. OS versi 2.3 Android (gingerbread)
7. OS versi 3.0/3.1 Android (honeycomb)
8. OS versi 4.0 Android (ics)
9. OS versi 4.1/4.2 Android (jellybean)
10. OS versi 4.4 Android (kitkat)
11. OS versi 5.0 Android (lollipop)
12. OS versi 6.0 Android (marshmellow)
13. OS versi 7.0 Android (nougat)
14. OS versi 8.0 Android (oreo)

Untuk menciptakan atau mengembangkan sebuah aplikasi sendiri maka

dibutuhkan tools. Berikut tools yang sering digunakan :
1. Android Studio
Android studio merupakan IDE (Integrated Development Environment)
atau sebagai pengembangan aplikasi pada OS android yang gratis dan juga
sudah bersifat open source. Android studio juga lebih banyak menawarkan
fitur untuk meningkatkan produktivitas saat merancang aplikasinya.
2. Netbeans
Netbeans adalah sebuah IDE (Integrated Development Environment) yang
hampir sama dengan android studio. Netbeans berbasis Java dari sun
microsyster diatas naungan swing yang dapat mendukung bahasa
pemrograman lain.
3. Eclipse
Eclipse merupakan sebuah IDE (Integrated Development Environment)
yang juga mayoritas sama dengan netbeans dan android studio, yaitu untuk
mengembangkan atau merancang sebuah aplikasi pada smartphone OS
android. Tetapi, eclipse biasanya digunakan banyak oleh para developer
karena eclipse ini lebih banyak memberi kemudahan dalam pengerjaan
sebuah project.

11
2.4 Internet of Things (IoT)
Internet of Things (IoT) adalah suatu sistem komputasi yang saling terkait
satu sama lain misal mesin mekanik ke digital dan sebagainya. kemampuan iot ini
untuk mentransfer data melalui jaringan tanpa membutuhkan tenaga manusia lebih
banyak.

2.4.1 Server Hosting dan Domain

Hosting adalah salah satu aspek yang termasuk penting untuk menempatkan
sebuah halaman sedangkan domain adalah aspek untuk menempatkan alamat dan
dalam penelitian ini akan menggunakan Node.js server.

2.4.2 Polyline
Polyline merupakan sebuah objek waypoint yang terdiri dari beberapa garis
yang menyambung menjadi satu dalam sebuah aplikasi dengan menggunakan maps
secara realtime. Dapat dilihat dari objek tersebut terdiri dari latitude dan longitude
serta serangkaian garis yang menyambung titik dari beberapa lokasi dengan berurut.
Terlihat pada gambar 2.6 dibawah ini.

Gambar 2.5 Contoh tampilan Aplikasi Android Menentukkan Waypoint

12
2.4.3 Waypoint
Waypoint merupakan acuan titik dari koordinat dan biasa digunakan untuk
kebutuhan navigasi mengidentifikasi pada suatu maps. Nilai antar jarak titik
waypoint dapat diketahui dengan rumus Haversine, yaitu rumus yang dapat
mengetahui jarak lingkaran diantara 2 titik dari suatu koordinat. Setiap waypoint
mempunyai 2 titik koordinat ialah latitude dan langitude. Dibawah adalah rumus
dari Haversine tersebut.

a = sin²(Δφ/2) + cos φ1 ⋅ cos φ2 ⋅ sin²(Δλ/2) (2.1)

c = 2 ⋅ atan2( √a, √(1−a) ) (2.2)
d=R⋅c (2.3)

Keterangan :

Φ : Nilai dari latitude

λ : Nilai dari longitude
R : Radius bumi ( Radius = 6,371 Km)

2.4.4 Altitude
Ketinggian atau biasa disebut dengan altitude pada quadcopter yang
mempunyai satuan yaitu, meter. Adapun dari perangkat yang menjadi salah satu
fitur quadcopter yang seringkali diterapkan ialah altitude hold dimana agar
quadcopter maupun helicopter dapat mengatur ketinggian dengan stabil.

2.4.5 Autonomous

Sistem ini biasa juga disebut dengan autopilot, yang dimana pilot hanya
mengaktifkan mode auto maka drone akan flight sesuai plan yang sudah di setting
sebelumnya.

2.4.6 Tracking

Tracking berfungsi untuk mengetahui keberadaan drone pada saat terbang

hingga mendarat, fitur tersebut dapat dilihat di aplikasi yang akan dirancang dan
dapat mempermudah user dalam memantau drone dari jarak jauh.

13