PENGENDALIAN PROSES

z
Kelakuan
Dinamik Sistem
Orde Kedua
z
TOPIK PEMBELAJARAN

 Sistem Orde Kedua

 Kasus-kasus sistem orde kedua

 z
Sistem Orde Kedua

 Sistem orde kedua : Yaitu sistem dimana output y(t) dari proses
memiliki model matematika persamaan diferensial orde kedua

umpan

h
V output

d2 y dy
Model matematika : a 2 2  a1  a 0 y  b . f t 
dt dt
 Sistem Orde Kedua

 Sistem dengan dinamika orde kedua / lebih tinggi dapat berasal

dari 3 kategori :
1. Proses multi kapasitas, Yaitu dua atau lebih sistem orde pertama
yang disusun secara seri, baik aliran bahan atau aliran energi.
2. Sistem pemroses yang dilengkapi dengan alat pengendalinya
(controller) .
3. Sistem orde kedua yang merupakan sifat dari sistem tsb.
 Sistem jenis ini jarang dijumpai dalam proses kimia.
 Sistem Orde Kedua

1. Proses multikapasitas sebagai

sistem orde-2
1.1. Sistem yang tidak berinteraksi (Noninteracting System)
1.2. Sistem yang berinteraksi (interacting System)
1.1. Noninteracting System Sistem Orde Kedua

 Neraca massa Tangki-1

Dua unit tangki dihubungakan
secara seri (Gambar). d V1 
Misal: 1 = 2 =  = konstan   i q  1 q1
dt
Karena 1 = 2 =  = konstan
dan V1  A1 h1

dV1 dh
1  1 A1 1   i q  1q1
dt dt
dh1 …............. (1)
A1  q  q1
dt

 Neraca massa Tangki-2

Neraca massa total : dh2 …............. (2)
A2  q1  q 2
dt
Akumulasi   input   output 
1.1. Noninteracting System Sistem Orde Kedua

 Misalkan: h1 …............. (3)

q1 
R1
h …............. (4) ; R1 dan R2 = tahanan aliran
q2  2
R2

Subtitusi Pers (3) ke pers (1) :

 Tangki-1: dh1 h …........................ (5)

A1 q 1
dt R1
Kalikan Pers (5) dengan R1 :
dh1
A1 R1  R1 q  h1
dt
Pers di atas dapat ditulis sebagai:
dh1
1  h1  K P ,1 q …........................ (6)
dt
dengan  1  A1 R1 ; K P ,1  R1
1.1. Noninteracting System Sistem Orde Kedua

Subtitusi Pers (4) ke pers (2) :

dh2
 Tangki-2: A2  q1  q 2
dt
dh2 h1 h2
A2   …........................ (7)
dt R1 R 2

Kalikan Pers (7) dengan R2 :

dh2 R 2
A2 R 2  h1  h2
dt R1
Pers di atas dapat ditulis sebagai:
dh2
2  h2  K P,2 h1 …........................ (8)
dt
R2
dengan  2  A2 R 2 ; K P ,2 
R1
1.1. Noninteracting System Sistem Orde Kedua

Jadi, model matematika sistem non-interaksi menjadi :

dh1
 Tangki-1: 1  h1  K P ,1 q .............. (6)
dt

 Tangki-2: dh2
2  h2  K P,2 h1 .............. (8)
dt

dengan  1  A1 R1 ; K P ,1  R1
R2
 2  A2 R 2 ; K P ,2 
R1

Pers (6) dan (8) = Persamaan diferensial simultan orde satu

1.1. Noninteracting System Sistem Orde Kedua

Pada keadaan steady state, Pers (6) dan (8) menjadi:

dh1,s
 Tangki-1: 1  h1,s  K P ,1 q s .............. (9)
dt

 Tangki-2: dh2,s .............. (10)

2  h2,s  K P ,2 h1,s
dt

Kurangkan Pers (6) – Pers (9) dan Pers (8) – Pers (10)

 Tangki-1: dh1
1  h1  K P ,1 q  .............. (11)
dt Variabel
dh2 deviasi
 Tangki-2:
2  h2  K P,2 h1 .............. (12)
dt
dengan: h1  h1  h1,S ; q  q  q S
h 2  h 2  h 2,S
1.1. Noninteracting System Sistem Orde Kedua

Transformasi Laplace Pers (11) :

 1 s h1 s   h1 0   h1 s   K P ,1 q  s 

Asumsi, bahwa

 1 s  1 h1 s  K P,1 q s

Penyusunan kembali persamaan di atas, diperoleh:

h1 s  K P,1 ................................................... (13)

G1 s    
q s   1 s  1
atau:

h1 s   G1 s  q s  ..................................................... (14)

G1(s) = Fungsi Transfer Tangki-1

K P,1
G1 s  
 1 s  1
1.1. Noninteracting System Sistem Orde Kedua

Transformasi Laplace Pers (12) :

 2 s h2 s   h2 0   h2 s   K P ,2 h1 s 

Asumsi, bahwa

 2 s  1 h2 s  K P ,2 h1 s 

Penyusunan kembali persamaan di atas, diperoleh:

h2 s K P,2

G2 s     ........................................ (15)
h1  s   2 s  1
atau:
h 2 s  G2 s  h1 s ................................................... (16)

G2(s) = Fungsi Transfer Tangki-2

K P,2
G2 s  
 2 s  1
 Sistem Orde Kedua

Respon Overall
Respon overall (menyeluruh) adalah perbandingan output akhir terhadap
input awal
 h1 s   h 2 s 
G O s     
 q s   h  s 
  1 

G O s   G1 s  . G 2 s  .............................................. (17)

G0(s) = Fungsi transfer overall

Subtitusi harga G1(s) dan G2(s) ke Pers (15) diperoleh:

h2 s  K P,1   K P,2  KP

 
GO s        
  1 s  1
q s     s  1   1 s  1  2 s  1
  2 
KP
h 2 s   G O s  q s   q s 
 1 s  1  2 s  1 ........................... (18)

dengan, K P  K P,1 .K P,2

 Sistem Orde Kedua

 Blok diagram sistem orde dua yang tidak berinteraksi :

q s h1 s  h2 s

G s

1
G s

2

 Untuk mendapatkan
Persamaan (3) dalam bentuk variabel deviasi :

h1 s 
q s  

1
............................................................... (19)
R1
Penyusunan kembali Pers (13) :
K P,1
h s  G1 s  . q s 
 
. q s ...................... (20)
1
 1 s  1
Subtitusi Pers (20) ke Pers (19) diperoleh :

h1 s  1  K P,1 
q s  

  . q 
s   ................................... (21)
R 1   1 s  1
1
R1 
1.1. Noninteracting System Sistem Orde Kedua

 Untuk mendapatkan
Persamaan (4) dalam bentuk variabel deviasi :

h2 s 
q s  

2
..................................................................... (22)
R2
Penyusunan kembali Pers (14) :

h 2 s  G2 s  . h1 s ........................................................ (23)

Subtitusi Pers (23) ke Pers (22) diperoleh :

h2 s 
q s   G2 s  . h1 s .................................... (24)
 1
2 
R2 R2

Subtitusi Pers (14) dan (15) ke Pers (24) diperoleh :

h2 s  1  KP  
q s  

   q s  ........................... (25)
R 2   1 s  1  2 s  1
2
R2

K P  K P,1 .K P,2
z
Respon Dinamik
Sistem yang tidak
berinteraksi
(Noninteracting
system)
Contoh 1.
Dua tangki non-interaksi dihubungkan secara seri seperti
ditunjukkan dalam Gamba. Konstanta waktu 2 = 1 dan 1 = 0,5 ;
R2 = 1. Gambarkan grafik respon level cairan daalam tangki-2
jika laju alir masuk ke tangki-1 berubah menurut fungsi tangga
satuan (unit step change).
Penyelesaian :
Fungsi transfer keseluruhan (overall) untuk sistem ini dapat diperoleh
secara langsung dari Pers. (16) :

h 2 s KP
 ……………….. (A1)
q s 

 1 s  1  2 s  1

q (t)
 Fungsi tangga satuan : (unit step change)
t 0
q t   
0
1 1 t 0

0  Fungsi di atas dapat ditulis sebagai:

0 t q  t   u t   1
Dengan u (t) = fungsi tangga satuan

Transformasi Pers (A2):  

L q  t   L u t   L1

q s  
 1 …........….. (A3)
s
 R 
 Subtitusi Pers. (A3) ke (A1) : K P  K P,1 . K P,2  R1  2   R 2
 R1 

h s  
 KP
 q s  

2
 1 s  1  2 s  1
R2
h s 

 ……………………….. (A4)
s  1 s  1  2 s  1
2

 Invers Laplace Pers. (A4):

 
L  h s    L 
-1  -1 R2

2
 s  1 s  1  2 s  1 
 R2 
h 2 t   L 
 -1
 ……….. (A5)
 s  1 s  1  2 s  1 
 Faktorisasi ruas kanan pada Pers (A5):
R2 A B C ……….. (A6)
  
s 1 s  1  2 s  1 s 1s  1 2s  1

 Untuk mendapatkan A, kalikan Pers (A6) dengan s :

R2 B .s C .s
 A  
1 s  1 2 s  1 1s  1 2s  1

 Set harga s = 0 :
R2 B .0 C .0  A  R2
 A  
1 1s  1 2s  1

 Untuk mendapatkan B, kalikan (A6) dengan (1 s + 1) :

R2 C .1s  1
 A 1s  1  B 
s  2 s  1 2s  1
  Set harga s = - 1/1
R2 R 2  12
 B B 
 1   2   2 1
    1
 1   1 

 Untuk mendapatkan C, kalikan (A6) dengan (2 s + 1) :

R2 B  2 s  1
 A  2 s  1   C
s  1 s  1  1s  1
R 2  22
 Set harga s = - 1/2 C  
 2   1 

 Invers ruas kanan Pers (A6) :


1 R2  
1 A B C 
L    L    
 s  1 s  1  2 s  1   s  1 s  1  2 s  1 
 A
L1    A ……............................................….. (A8)
s 

 B 
1
 B
1 
1  1  
L    L   

 1 s  1  
 1 s  1 1 
 1  
B  1  B  t 1
 1
L    e …............….. (A9)
1  s  1  1   1

 C 
1
 C
1 
1  2  
L    L   

 2 s  1  
 2 s  1 1 
 2  

C  1  C t 2
 1
L    e …............….. (A10)
2  s  1  2   2
 Subtitusi Pers (A8), (A9) dan (A10) ke Pers (A7) :

 1 R2  
1 A B C  ……….. (A7)
L    L    
 s  1 s  1  2 s  1   s  1 s  1  2 s  1 
B C ……….. (A11)
 A  e  t 1  et 2
1 2

 Subtitusi nilai A, B dan C ke Pers (A11) :

 R  1  R  2
  t 1 1   R 2  22   t  2
1
L  2
  R2   2 1
e   e
 s  1 s  1  2 s  1

1  2 1  2      
 2 1 

   
1
L 
s  s 
R2
1  s  1   R2  1 

1
 

1 e  t 1
 2 e t 2
 
 1 2   2 1 
……….. (A12)
 Subtitusi Pers (A12) ke Pers (A5) :
 R2 
h t   L 
 -1

2
 s  1 s  1  2 s  1 

 
h t   R 2  1 

2

1
 
 1 e  t 1
 2 e t 2
 
................... (A13)
 2 1 

 Dari soal diketahui :

 Subtitusi nilai 1 ,; 2 dan R2 ke Pers. (A13):


h2 t   1  2 e  t  e  2 t  …………….... (A14)
z
Respon Dinamik
Sistem yang
berinteraksi
(Interacting
system)
1.2. Interacting System Neraca massa total :

Akumulasi   input   output 

Dua unit tangki dihubungakan  Neraca massa Tangki-1
secara seri (Gambar).
d V1 
Misal: 1 = 2 =  = konstan   i q  1 q1
dt
Karena 1 = 2 =  = konstan
dan V1  A1 h1

dV1 dh
1  1 A1 1   i q  1q1
dt dt
dh1 ............ (24)
A1  q  q1
dt

h1  h2  Neraca massa Tangki-2

 Misalkan: q1 
R1
h dh2 .......... (25)
q2  2 A2  q1  q 2
R2 dt
; R1 dan R2 = tahanan aliran
1.2. Interacting System

 Misalkan: h1  h2
q1  ............ (26)
R1
h
q2  2 …................ (27)
R2

Subtitusi Pers (26) ke pers (24) :

 Tangki-1: dh1  h  h2 
A1  q   1  …........................ (28)
dt  R1 
Kalikan Pers (28) dengan R1 :

dh1
A1 R1  h1  h2  R1 q
dt

Pers di atas dapat ditulis sebagai:

dh1 …........................ (29)

1  h1  h2  R1 q
dt

dengan  1  A1 R1
1.2. Interacting System

Subtitusi Pers (27) ke pers (25) :

 Tangki-2: dh2
A2  q1  q 2
dt

dh2  h  h2  h …........................ (30)

A2   1   2
dt  R1  R2

Kalikan Pers (30) dengan R2 :

dh2 R
A2 R 2  2 h1  h2   h2
dt R1
Pers di atas dapat ditulis sebagai:

dh 2 R  R
2   2  1 h 2  2 h1  0
dt  R1  R1 ................... (31)

dengan  2  A2 R 2
1.2. Interacting System

Jadi, model matematika sistem yang berinteraksi menjadi :

 Tangki-1: dh1
1  h1  h2  R1 q .............. (29)
dt

dh 2 R  R .............. (31)
 Tangki-2: 2   2  1 h 2  2 h1  0
dt  R1  R1

dengan  1  A1 R1 ;  2  A2 R 2

Pers (29) dan (31) = Persamaan diferensial simultan orde satu

Pada keadaan steady state, Pers (29) dan (31) menjadi:

 Tangki-1: dh1,s
1  h1,s  h2 ,s  R1 q s ......................... (32)
dt

 Tangki-2: dh 2,s R  R .............. (33)

2   2  1 h 2,s  2 h1,s  0
dt  R1  R1
1.2. Interacting System

Kurangkan Pers (29) – Pers (32) dan Pers (31) – Pers (33)

 Tangki-1: dh1 .............. (34)

1  h1  h2  R1 q 
dt Variabel
deviasi
 Tangki-2: dh2  R 2  R
2    1 h2  2 h1  0 ......... (35)
dt  R1  R1

dengan: h1  h1  h1,S ; q  q  q S

h 2  h 2  h 2,S

 Transformasi Laplace Pers. (34):

 1  s h1 s   h1 0   h1 s   h2 s   R1 q  s 

 1 s  1 h1 s   h2 s   R1 q  s  …………….….….. (36)

1.2. Interacting System

 Transformasi Laplace Pers. (35):

R 
 2  s h2 s   h2 0    2  1 h2 s   2 h1 s   0
R
 R1  R1
  R2   R2 

 2 s  
R  1
 2 h s   h1 s   0 ...........................….….….. (37)
  1   R1

 Penyusunan kembali Pers. (36) dan (37):

 1 s  1 h1 s   h2 s   R1 q  s 
....….. (38)
R  R 
 2 h1 s    2 s   2  1  h2 s   0
R1   R1  

 Penulisan Pers (38) dalam bentuk matriks :

 1 s  1  1 
   h1 s    R1 q  s   ....….. (39)
R 
  R2      
  2 
 2 s    1  h s 
  R    2   0 
R1   1  
1.2. Interacting System

 Penyelesaian Pers. (39) dengan metode cramer:

D1 .................................….. (40)
h1 s  
D
D ..................................….. (41)
h2 s   2
D

 dimana :
 1 s  1  1 
   R 2  
D   R2  
  2 s  1  
 R1 
  R 1  

D  1 . 2 s 2   1  1  A1 R 2  s  1 ....................................….. (42)

 Untuk D1:  R1q  s  1 

   R 2  
D1    
0  2 s  1  
 
  R 1  

D1  R  
1 2 s  1   R2 q 
s  .........….. (42)
1.2. Interacting System

   1s  1  R1 q  s  
 Untuk D2: D2   R2 
  0 
 R 1 
D 2  R 2 q s  .......................................….. (43)

 Sehingga dari Pers (40):

D1
h s  

1
D

 R1   2 s  1   R 2  .....….. (44)
h s 

 q  s 
1
 1 . 2 s 2    1   1  A1 R 2  s 1

 Dari Pers (41):

R2
h2 s  q
s .....…........ (45)
1 . 2 s   1  1  A1 R 2  s  1
2
Contoh 2.

Dua tangki yang berinteraksi (interacting) dihubungkan secara seri

Gambar di bawah.
Konstanta waktu 1 = 2 = . dan A1 = A2.
Gambarkan grafik respon level cairan dalam tangki-2 jika laju alir masuk
ke tangki-1 berubah menurut fungsi tangga satuan (unit step change).
Penyelesaian :
a). Bila sistem adalah Non-interaksi:

dari Pers. (16) :

h 2 s  R2
G O s    
q s   1 s  1  2 s  1
R2
h 2 s   q s  ................................................. (B1)
 1 s  1  2 s  1
Karena : 1 = 2 = . dan A1 = A2.

A1 R1  A2 R 2 R1  R 2

Pers (B1) menjadi:

R2
h 2 s   q s  ............................................................... (B2)
 s  12
 Untuk perubahan input berupa fungsi tangga satuan:

q  t   1 q  s  
1
....................................... (B3)
s
 Subtitusi Pers (B3) ke (B2):
R2
h s  
 .................................................... (B4)
s  s  12
2

 Invers Laplace Pers (B-4) :

 R2 
h 2 t   L1  2 
........................................................ (B5)
 s  s  1 

 Faktorisasi suku ruas kanan:

R2 C1 C2 C3
   .............................. (B6)
s  s  12
s  s  1  s  12
 Untuk menentukan koefisien C1 , kalikan Pers (B6) dengan s :
R2 C2 s C3 s
 C    Set : s = 0
 s  12 1
 s  1  s  12
R2
 C1  0  0 C1  R 2
1

 Untuk menentukan nilai koefisien C3 , kalikan Pers (B6) dengan :  s  12

R2 C1  s  12 C  s  1
  2  C 3 ............................................... (B7)
s s s

 Set :  s 1  0 s  1
Subtitusi ke Pers (B7) :
R2
 0  0  C3 C3    R 2
 1  
  Untuk menentukan C2 , tidak dapat dilakukan seperti untuk menentukan
koefisien C3 . Oleh karena itu caranya adalah :
Samakan denumerator (penyebut) ruas kiri dan ruas pada persamaan (B6)

R2 C1  s  12  C 2 s  s  1  C 3 s

s  s  12 s  s  12

 Hilangkan/coret penyebut (denimeratornya):

R 2  C1  s  12  C 2 s  s  1  C3s .................................................. (B8)

R 2  C1  2 s 2  2  s  1  C 2  s 2  s   C3 s

R 2   C1 2  C 2   s 2   2C1  C 2  C3  s  C1 ................................ (B9)

C 1
2
 C2   s2  0

C1 2  C 2   0

C 2   C1   R 2     R 2
 Invers Pers (B5),

 R2  
1 C1 C2 C3 
L1    L    2 
 s  s  12
  s  s  1  s  1 
C   C2   C3  ................. (B11)
 L1  1   L1    L1
 2 
 s    s  1    s  1 
Catatan :
C 
L1  1   C1 L1    C1
1
........................................................ (B12)
 s  s
 C2   1   1 
L1    C2. L    C2 . L 
1 1

  s  1    s  1    s  1  
C2  1  C2  t 
 . L1    .e ................................. (B13)
   s  1   
 C3   1   1 2 
L 
1
2 
 C . L1
 2 
  C . L1
 
  s  1 
3
  s  1 
3
 s  1  2 
C3  1 
 . L1  2 
2  s  1   
 Fs  
1
Dari Tabel Transformasi Laplace untuk :
s2
 1 
L1  F s    L1  2   t
 s 
atau: f t  t
 1 
maka: L 
1
2 
 e  t  f t   e  t  t .................... (B14)
 s  1   
sehingga
 C3  C3
L 
1
2 
 2 .t e  t 
  s  1  
............................................................ (B15)

Subtitusi Pers (B12), (B13) dan (B15) ke Pers (B11)

 R2  C2  t  C3
L1  2 
 C  . e  .t e  t  ................................. (B16)
 s  s  1   
1 2

Subtitusi nilai C1 , C2 dan C3 ke Pers (B16) hasilnya subtitusi ke (B5) diperoleh :

 t 
h2 t   R 2  1  e t   e t   ....................................... (B17)
  
B). Kasus 2: Bila sistem adalah berinteraksi :

Fungsi transfer overall sistem dari Pers (45):

R2
h2 s   q  s  .....…........... (45)
 1 . 2 s 2    1   2  A1 R 2  s  1

Penyebut (denominator) dalam Pers (45) dapat ditulis dalam bentuk umum

 1 . 2 s 2   1   2  A1 R 2  s  1   2 s 2  2 s  1 .................... (46)

dengan :  2   1 . 2    1 . 2

2     1   2  A1 R 2

 1   2  A1 R 2 1   1   2  A1 R 2 
    
2 2   1 . 2 
 Subtitusi Pers (46) ke (45):

R2 ...................................….. (47)
h2 s   q  s 
 s  2 s  1
2 2

 Untuk perubahan input berupa fungsi tangga satuan:

q  t   0 ; t  0
q* (t)
q  t   1 ; t  0 q  t   1
1
1
q  s   ..................... (48)
0 s

0 t Subtitusi Pers (48) ke (47):

(Fungsi tangga)
h s  
 R2 1
 
2
 2 s 2  2 s  1  s 
R2
h2 s   ........... (49)
s  s  2 s  1
2 2
 Untuk mendapatkan respon h2*(t), invers Laplace Pers (49):

 
L1
h 
s  L1 
R2

2
 s  2
s 2
 2 s  1 

 R2 
h t   L1 

 ........................................... (50)
 s  s  2 s  1
2 2 2


 Menentukan inver Laplace suku sebelah kanan Pers (50):

 Faktorisasi suku-suku persamaan kuadrat :

2
 2 s 2  2 s  1   2  s 2 
1  ........................ (51)
s  
  2 
Subtitusi Pers (51) ke (50) :
 

1  R2  2 
h2  t   L 

 ...................................... (52)

 s s  2 1 
2
s  2 
     
 Misalkan suku persamaan kuadrat pada penyebut
dalam persamaan (52):
2
 s  p1 . s  p 2  ...................................... (53)
1
s2  s 
  2

p1 dan p2 = akar-akar persamaan kuadrat

Subtitusi Pers (53) ke (52), diperoleh :

 R2  2 
h t   L 
 1
 ...................................... (54)
2
 s s  p1 s  p 2  

Faktorisasi suku-suku sebelah kanan dalam Pers (54) :

R2  2 E1 E2 E3
   .......................... (55)
s s  p1 s  p 2  s s  p1 s  p2

Subtitusi Pers (55) ke (54), diperoleh :

 E E2 E 3  .......................... (56)
h2 t   L1  1   
 s s  p1 s  p 2 

 Setelah suku sebelah kanan diinverskan diperoleh:

h2 t   E1  E 2 .e p1. t  E 3 .e p2 . t .......................... (57)

Pers (57) : persamaan respon dinamik sistem tangki orde dua yang berinteraksi
terhadap perubahan input (laju alir masuk) berupa fungsi unit step change
(fungsi tangga satuan).

Catatan:
 koefisien E1 , E2 dan E3 masih berupa variabel dan harus dicari nilainya.
 Akar-akar p1 dan p2 juga masih berupa variabel yang harus dicari nilainya.
 Menentukan koefisien E1 , E2 dan E3 dalam Pers 57 :
Dari Pers (55) :

R2  2 E1 E2 E3
   ................................ (55)
s s  p1 s  p 2  s s  p1 s  p2

 Untuk mendapatkan E1 , kalikan Pers (55) dengan s :

R2  2 E 2s E 3s
 E1  
s  p1 s  p2  s  p1 s  p2

 Set harga s = 0 :

R2  2 E 2 0  E o 
 E1   3
0  p1 0  p2  s  p1 s  p2

R2  2
E1  ......................................................................... (58.a)
p1. p 2
 Untuk mendapatkan E2 , kalikan Pers (55) dengan (s – p1) :

R2  2 E1 s  p1  E s  p1 
  E2  3
s s  p 2  s s  p2
 Set harga (s – p1) = 0 atau s = p1
R2  2
E2  ................................................................. (58.b)
p1 p1  p 2 

 Untuk mendapatkan E3, kalikan Pers (55) dengan (s – p2):

R2  2
 0  0  E3
s s  p1 

 Set harga (s – p2) = 0 atau s = p2

 R2  2
E3  ................................................................. (58.c)
p 2 p1  p 2 
 Menentukan akar-akar (p1 dan p2) Persamaan Kuadrat :

Dari Pers (53) :

2
s  2  s  p1 . s  p 2  ...................................... (53)
1
s2 
 
p1 dan p2 = akar-akar persamaan kuadrat

 Suatu Persamaan Kuadrat :

b b 2  4ac
Rumus ABC : x 1, 2 
2a

Dengan cara yang sama, untuk ruas kiri persamaan Pers (53):

 2    2   2

 4 1 1  2 
p1,2 
2

 2    2    2  1
p1,2  ...................................... (59)
2

 Penyelesaian Pers (59) bergantung pada nilai :

 Ada 3 kemungkinan Penyelesaian Pers (59) :

1. Bila :  1
 maka  2 1 = bilangan riil dan positif

 Akar p1  p2 dan merupakan bilangan riil

2. Bila :  1
 maka  2 1 0

 Akar p1 = p2

3. Bila :  1
 maka  2 1 = bilangan imajiner

 Akar p1  p2 dan merupakan bilangan imajiner/kompleks

 Kasus 1 :  1
  2 1
Penyelesaian Pers (59) menjadi : p1      ............... (60.a)
  

  2 1
p 2      ................ (60.b)
dengan :    1 . 2   

 1   2  A1 R 2 1   1   2  A1 R 2 
    
2 2   1 . 2 
Penyelesaian Pers (57) menjadi :

R 2  2   p2  p1. t  p1  p2 . t 
h t  

 1    .e    .e  ................... (61)
p1. p2   p1  p2  p1  p2 
2
 

Bila nilai p1 dan p2 disubtitusi ke Pers (61) diperoleh :

  
 cosh t  t  .................... (62)
h t   R 2  1  e   t 

 1
2
 sinh  12
2
    2 1  
  

dengan cosh () dan sinh () : fungsi trigonometri hiperbolik :

 Kasus 1 :  1
Penyelesaian Pers (59) menjadi :

  2 1
p1      ...................................... (60.a)
  

  2 1
p 2      ...................................... (60.b)
  

dengan :    1 . 2
 1   2  A1 R 2 1   1   2  A1 R 2 
    
2 2   1 . 2 

Penyelesaian Pers (57) menjadi :

R 2  2   p2  p1. t  p1  p2 . t 
h t  

 1    .e    .e  ................... (61)
p1. p2   p1  p2  p1  p2 
2
 
 Kasus 2 :  1
Penyelesaian Pers (59) menjadi :


p1  p 2     ........................................................ (63)
 
Penyelesaian Pers (54) menjadi :
 R  2
  R  2

h2  t   L 
 1 2
  L 
1 2
2 
..................... (64)
 s s  p1 s  p 2    s s  p1  

R2  2 G1 G2 G2
   .................................. (65)
s s  p1  2
s s  p1 s  p1 2

Untuk mendapatkan G1 kalikan Pers (64) dengan s :

R2  2
 G1  0  0 Set nilai s = 0 :
s  p1  2

R2  2
G1  ........................................................................... (66.a)
p1 2
Untuk mendapatkan G3 kalikan Pers (64) dengan (s – p2)2
R2  2 G1 s  p1 2
  G2 s  p1   G3 Set nilai s = p1
s s
R2  2
G3  ................................................................... (66.b)
p1

Untuk mendapatkan G2 samakan penyebut ruas kanan Pers (64)

R2  2 G1 s  p1 2  G2 s  p1   G2 s

s s  p1 2 s s  p1 2

R 2  2  G1 s  p1 2  G2 s  p1   G2 s

R 2  2  G1  G 2  s 2   2 p1 G1  2 p1 G1  G3 s  G1 p12

R2  2
G1  G 2  s 2
 0 G 2   G1   2
................. (66.c)
p1
Maka penyelesaian Pers (53) menjadi :

 R2  2  1  G1 G2 G3 
h t   L 
 1
  L    2 
2
 s s  p1  2
  s s  p1 s  p1  

h2 t   G1  G2 e p1. t  G3 t e p1. t ...................................... (67)

Subtitusi nilai G1 , G2 dan G3 ke Pers (67) diperoleh :

R2  2
h2 t   2
1  1  p t  e
1
p1 . t
 ........................... (68)
p1

dengan:    1 . 2  1   2  A1 R 2 1   1   2  A1 R 2 
    
2 2   1 . 2 

Bila nilai p1 dan p2 disubtitusi ke Pers (68) diperoleh :

  t 
h 2 t   R 2  1  1   e t   ...................................... (69)
   
 Kasus 3 :  1
  i.   1
2
Penyelesaian Pers (59) menjadi : 
p1      ............... (70.a)
  
  i.   1
2

p2      ............... (70.b)
dengan :    1 . 2   
 1   2  A1 R 2 1   1   2  A1 R 2 
    
2 2   1 . 2 

Penyelesaian Pers (57) menjadi :

R 2  2   p2  p1. t  p1  p2 . t 
h t  

 1    .e    .e  ................................... (71)
p1. p2   p1  p2  p1  p2 
2
 

Bila nilai p1 dan p2 disubtitusi ke Pers (71) diperoleh :

 
sin   t    .................................................. (72)
1
h t   K p  1 

2 e  t 

 1  2


1  2  1  2 
 dan φ  tan 1 
   
 
 Hasil simulasi :

(b)

(a)

h2 t 
R2
h2 t 
R2
Untuk contoh soal 2 :

Konstanta waktu 1 = 2 dan A1 = A2.

1   2 A1 R1  A2 R 2 R1  R 2

 Menghitung nilai  dan 

   1 . 2   1 2  1

 1   2  A1 R 2  1   1   1 3 1 3
    
2 21 21 2

Jadi :  = 1 dan  = 3/2

Dalam kasus ini harga >1
 Menghitung nilai p1 dan p2 :
Subtitusi nilai  dan  ke Pers (60.a) dan (60.b) :

  2 1 3 2 3 22  1  0 ,381966
p1           
   
 1  1 1

  2 1 3 2 3 22  1  2 ,618033
p 2           
   
 1  1 1

Subtitusi nilai p1 dan p2 ke Pers (61) :

R 2  2   p2  p1. t  p1  p2 . t 
h t  

 1    .e    .e 
p1. p2   p1  p2  p1  p2 
2
 

h2 t   R 2 1  1,1708 e  0,382 t 1  0,1708 e  2 , 618 t 1  ............ (73)

B). Kasus 2: Sistem yang berinteraksi (Lanjutan....)
Fungsi transfer sistem untuk h1*(s) dari Pers (44):
 R1   2 s  1   R 2 
h1 s   q  s  .....…........... (44)
 1 . 2 s 2    1   1  A1 R 2  s 1

Pers (44) dapat ditulis dalam bentuk umum :

 R1   2 s  1   R 2 
h1 s   q  s  .....…............................. (74)
 s  2 s  1
2 2

dengan :  2   1 . 2    1 . 2
2     1   2  A1 R 2
 1   2  A1 R 2 1   1   2  A1 R 2 
    
2 2   1 . 2 
 Untuk perubahan input berupa fungsi tangga satuan:

q  t   0 ; t  0
q* (t)
q  t   1 ; t  0 q  t   1
1
1
q  s   ..................... (75)
0 s

0 t Subtitusi Pers (75) ke (74):

(Fungsi tangga)  R1   2 s  1   R 2 
h1 s  
s  2 s 2  2 s  1
................... (76)

 Sederhanakan Persamaan kuadrat :

2
 2 s 2  2 s  1   2  s 2 
1  ........................................ (77)
s  
  2 
 dan misalkan suku-suku persamaan kuadrat :
2
 s  p1 . s  p 2  .................................................. (78)
1
s2  s 
  2

p1 dan p2 = akar-akar persamaan kuadrat

 Subtitusi Pers (77) dan (78) ke (76) :
 R1   2 s  1   R 2   2
h s  
 ............................................... (79)
s s  p1 . s  p 2 
1

 Untuk mendapatkan respon h1*(t), invers Laplace Pers (79):

         2

L  h1 s   L 
1  1 R 1 2 s 1 R 2

 s s  p1  . s  p 2  

  R   s  1   R   2

h1 t   L 
 1 1 2 2
 ............................................... (80)
 s s  p1 . s  p 2  
 Suku-suku sebelah kanan dapat difaktorisasi menjadi

 R1   2 s  1   R 2   2 G1 G2 G3
   ......................... (81)
s s  p1 . s  p 2  s s  p1  s  p2 
Sehingga:
   R1   2 s  1   R 2   2  1  G1 G2 G3 
L  1
  L    
 s s  p1  . s  p 2    s s  p1  s  p 
2 

 G1  G2 .e p1. t  G3 .e p2 . t .............. (82)

Subtitusi Pers (82) ke (80) :

h1 t   G1  G2 .e p1. t  G3 .e p2 . t ................................................... (83)

Pers (83) : persamaan respon dinamik sistem tangki pertama yang berinteraksi terhadap
perubahan input (laju alir masuk) berupa fungsi unit step change (fungsi tangga satuan).

Catatan:
 koefisien G1 , G2 dan G3 masih berupa variabel dan harus dicari nilainya.
 Akar-akar p1 dan p2 juga masih berupa variabel yang harus dicari nilainya.

 Menentukan akar-akar (p1 dan p2) Persamaan Kuadrat :

 Lihat kembali Pers (53) :

 Menentukan koefisien G1 , G2 dan G3 dalam Pers 83 :
Dari Pers (81) :

 R1   2 s  1   R 2   2 G1 G2 G3
   ............................ (84)
s s  p1 . s  p 2  s s  p1  s  p2 

 Untuk mendapatkan G1 , kalikan Pers (84) dengan s (dan set s = 0) :

 R1   2 s  1   R 2   2
 G1  0  0
s  p1 . s  p2 
 R1  0  1   R 2   2
 G1  0  0
0  p1 . 0  p2 
 R1  R 2   2
G1  .................................................................... (85.a)
p1. p 2
 Untuk mendapatkan G2 , kalikan Pers (84) dengan (s – p1) :

 R1   2 s  1   R 2   2
 0  G2  0
s s  p 2 
 Set harga (s – p1) = 0 atau s = p1
 R1   2 p1  1   R 2   2
G2  .................................................. (85.b)
p1 p1  p 2 
 Untuk mendapatkan E3, kalikan Pers (84) dengan (s – p2):

 R1   2 s  1   R 2   2
 0  0  G3
s s  p1 
 Set harga (s – p2) = 0 atau s = p2
  R1   2 p 2  1   R 2   2
G3  ............................................... (85.c)
p 2 p1  p 2 

TIPS :
Untuk mendapatkan simulasi penyelesaian Pers (83), adalah lebih mudah
langsung di simulasi tanpa mensubtitusi nilai G1 , G2 dan G3 ke Pers (83).
Untuk contoh soal 2 :
Konstanta waktu 1 = 2 dan A1 = A2.

1   2 A1 R1  A2 R 2 R1  R 2

 Menghitung nilai  dan 

   1 . 2   1 2  1

 1   2  A1 R 2  1   1   1 3 1 3
    
2 21 21 2

Jadi :  = 1 dan  = 3/2

Dalam kasus ini harga >1

 2   1 . 2    12
 Menghitung nilai p1 dan p2 :

Subtitusi nilai  dan  ke Pers (60.a) dan (60.b) :

  2 1 3 2 3 22  1  0 ,381966
p1           
    1  1 1

  2 1 3 2 3 22  1  2 ,618033
p 2           
    1  1 1

 Menentukan koefisien G1 , G2 dan G3 dalam Pers 83 :

Pers (85.a) :
R  R2   2 R  R1   2
G1  1
 1
 2 R1
p1. p 2   0 ,381966    2 ,618033 
 .  
 1  1 
Pers (85.b) :
Notes:
 R1   2 p1  1   R 2   2
 2   1 . 2   12
G2 
p1 p1  p 2 
 Notes:
    0 ,381966   2

 1 1
R     1

  R1 
 2   1 . 2   12
1  
     
G2    1,894429 R1
  0 ,381966    0 ,381966    2 ,618033 
      
  1    1    1 

Pers (85.c) :
  R1   2 p 2  1   R 2   2
G3 
p 2 p1  p 2 
    2 ,618033   
  R1   1    1   R1   2

   1   
G3    0,105573 R1
  2 ,618033    0 ,381966    2 ,618033 
      
  1    1    1 

Subtitusi nilai p1 ; p2 ; G1 , G2 dan G3 ke Pers (83), diperoleh :


h1 t   R1 2  1,89443 e  0,382 t  1  0,105573 e  2 , 618 t 1  ............ (86)
2.5
h1t  R1 1
2 R2 1
A1 1
1.5 A2 1
1
h2t  h2*(t) 1
2 1
1 h1*(t)  1
 1,5
0.5 p1 -0,382
p2 -2,618
0
0 3 6 9 12 15
Waktu (t)

Grafik Respon dinamik sistem orde kedua yang berinteraksi terhadap

perubahan input qi(t) berupa fungsi unit step change.
TERIMA KASIH