Digital 04

Clase 04 Ubicacin de Polos.
doc 1

1. Diseo Basado en la Ubicacin de Polos

1. Diseo Basado en la Ubicacin de Polos___________1
1.1. Introduccin ____________________________________________________________________ 2
1.2. Realimentacin del Estado ________________________________________________________ 2
1.2.1. Caso General __________________________________________________________________________3
1.1.1. Aspectos Prcticos _____________________________________________________________________10
1.1.2. Control de Tiempo Finito________________________________________________________________12
1.1.3. Perturbacin Ms General _______________________________________________________________14
1.3. Observadores __________________________________________________________________ 17
1.3.1. Observador Dinmico __________________________________________________________________20
1.3.2. Observador Sin Retardo_________________________________________________________________22
1.4. Realimentacin con Observador___________________________________________________ 24
1.4.1. Diferentes Perturbaciones _______________________________________________________________26
1.4.2. Efecto Integral ________________________________________________________________________27
1.5. Seguimiento de Referencias_______________________________________________________ 29
1.5.1. Accin Integral________________________________________________________________________30
1.6. Controlador con Dos Grados de Libertad ___________________________________________ 35
1.2. Adicin del Observador__________________________________________________________ 37
1.6.1. Simplificacin ________________________________________________________________________38
1.7. Diseo de Movimiento Flexible ____________________________________________________ 41

Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 2

1.1. Introduccin
Objetivos del control:
- atenuacin de perturbaciones de carga o ruido
- seguimiento de una referencia
- imperfecciones del modelo
1.2. Realimentacin del Estado
Ley de control lineal
k k
u Lx = [1.1]
Ejemplo 1.1. Doble integrador
2
1
1
2
0 1
k k k
T
T
x x u
T
+
(
(
= + (
(
(

[1.2]
una ley general de control puede ser
1 1 2 2 k
u l x l x = [1.3]
en lazo cerrado resulta
2 2
1 2
1
1 2
1
2 2
1
k k
T T
l T l
x x
l T l T
+
(

= (
(

[1.4]
el polinomio caracterstico es
( ) ( )
2 2
2
1 2 1 2
2 1 0
2 2
T T
z l l T z l l T + + + + + = [1.5]
si se quiere tener una ecuacin de diseo

2
1 2
0 z p z p + + = [1.6]
se iguala
2
1 2 1
2
1 2 2
2
2
1
2
T
l l T p
T
l l T p
+ =
+ + =
[1.7]
o sea
( )
( )
2
1 1 2
2 1 2
1
1
1
3
2
l p p
T
l p p
T
= + +
= + +
[1.8]
en este caso siempre existe solucin.
1.2.1. Caso General
Sea el polinomio del sistema en lazo abierto
1
1
n n
n
z a z a
+ + + " [1.9]
se puede encontrar la forma cannica controlable mediante
la transformacin
x Tx = [1.10]
resultando
1 k k k
x x u
+
= +

[1.11]
con

1 2 1
1
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
n n
a a a a

( (
( (
( (
= =
( (
( (
( (
( (

"
"

"
# # % # # #
"
[1.12]
El polinomio deseado en lazo cerrado es
( )
1
1
n n
n
P z z p z p
= + + + " [1.13]
Esto se puede obtener con la ley de control
| |
1 1 2 2 n n
u Lx p a p a p a x = =
" [1.14]
Para llegar al sistema de partida se hace
u Lx LTx Lx = = =

[1.15]
la matriz T se obtiene mediante las matrices de
controlabilidad de ambos sistemas ya que
1 n
c
W

( =

" [1.16]
y la relacin entre ambas matrices es

1
c c
c c
W TW
T WW
=
=
[1.17]
y ms an

2 3 2
1 1 2 1 2 3
2 3 2
1 1 2 1 2 3
2
1 1 2
2
1 2
1
1 0
0 1 0
0 0 1 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1
c
a a a a a a
a a a a a a
a a a
W
a a
a
( +
(
+
(
(

(
=
(
(
(
(

" "
"
"
# # # # # % #
"
"
"
1 2 1
3 2
1
3
1
0 1
0 0 0
0 0 0 1
n n
n n
c n
a a a
a a
W a

(
(
(
=
(
(
(
(

"
"
"
# # % # #
"
[1.18]

Teorema 1. Asignacin de Polos
Sea el sistema
1 k k k
x x u
+
= + [1.19]
con una entrada.
Si el sistema es controlable existe una ley de control lineal
tal que el polinomio caracterstico en lazo cerrado es
( )
P z . Esta
ley es
k k
u Lx = [1.20]
con L
| |
| | ( )
1
1 1 2 2
1
0 0 1
n n c c
c
L p a p a p a WW
W P
=
=

"
"
[1.21]
siendo
c
W y
c
W
las matrices de controlabilidad de los

sistemas
1 k k k
x x u
+
= + y
1 k k k
x x u
+
= +

respectivamente. y
( )
( ) ( )
1 1
1 1 1
n n n
n n n
P p p I p a p a I

= + + + = + +

" "
[1.22]
la segunda igualdad se obtiene aplicando Cayley-Hamilton
Se define
N
0 0 1 0 0
i
col i
e
(
=
(

" " [1.23]
resulta
1 i i
e e

=
,
1 1 n n n
e e

=
[1.24]

y tambin, de [1.14] y[1.21]
( )
n
L e P =

[1.25]
por lo tanto
( )
( ) ( )
1 1 n n n
c c
L LT e P T T T e TP e WW P

= = = =

[1.26]
de la ecuacin [1.18] se puede ver que
1 n n
c
n n
c
e W e
e W e
=
=
[1.27]
( )
1 n
c
L e W P
= [1.28]
que es la ecuacin [1.21] llamada frmula de Ackermann
Nota: la matriz de transformacin resulta tal que
1 2 1
3 2
1 1 1
3
1
0 1
0 0 0
0 0 0 1
n n
n n
n
c c n
a a a
a a
T WW a

(
(
(
( = =
(

(
(
(

"
"
" "
# # % # #
"
[1.29]
1 1 2
1 1 1
n n
n
T a a a

( = + + + +

" " [1.30]

| |
2 2
3
2 2
c
T T
W
T T
(
= = (
(

[1.31]
2
1
2
1,5
1
0,5
1
c
T
T
W
T
T
(
=
(
(

[1.32]
el polinomio caracterstico en lazo abierto es
2
2 1 z z + [1.33]
Se desea que en lazo cerrado tenga polos segn la ecuacin
( )
1 2 1 2
1 2
1 2
1 2
0 1
p p T p T
P p p I
p p
+ + +
(
= + + =
(
+ +

[1.34]
la frmula de Ackerman es
| | ( )
1 2 1 1
2
1 2
1 2 1 2
2
1 2
0,5
1
0 1
0 1
1 3
2
c
p p T p T
L W P
T
T
p p
p p p p
T T
+ + +
(
(
= =
(
(

+ +

+ + +
(
=
(

[1.35]
igual resultado que antes

Ejemplo 1.3. Sistema No Controlable
1
0,5 1 1
0 0, 3 0
k k k
x x u
+
( (
= +
( (

[1.36]
1 0,5
det det 0
0 0
c
W
(
= =
(

[1.37]
la ley de control
1 1 2 2 k
u l x l x = da un sistema en lazo
cerrado con una ecuacin caracterstica
( )( )
1
0,5 0, 3 0 z l z + = [1.38]
El polo en 0,5 puede ser cambiado arbitrariamente pero el
otro, en 0,3 que es el incontrolable, no se puede cambiar

1.1.1. Aspectos Prcticos
Una forma de especificar el control es hacerlo, no en
funcin de los polos en lazo cerrado sino en funcin de un
polinomio continuo de lazo cerrado tal como
2 2
2 s s + + [1.39]
se puede demostrar que la relacin con el polinomio
discreto es
( )
2
1
2
2
2 cos 1
T
T
p e T
p e
=
=
[1.40]
la matriz de realimentacin es
( ) ( )
2 2 2 2
2
1 2 cos 1 3 cos 1
2
T T T T
e T e e T e
L
T T

(
+ +
(
=
(
(

[1.41]
para perodos muy pequeos se puede aproximar a
2
2 L ( =

[1.42]
Sea el doble integrador que inicialmente tiene una posicin
0
x y una velocidad
0
v . El valor inicial de actuacin ser
0 1 0 2 0
u l x l v = [1.43]
2
0 0 0
2 u x v = [1.44]

Al aumentar se incrementa la accin de control. Se puede
calcular la frecuencia para la mxima actuacin admisible. Se
muestra a continuacin, los estados y actuacin para diferentes
perodos de muestreo.
0 2 4 6 8 10
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

El perodo de muestreo tambin influye. Una eleccin
correcta es utilizar el nmero de muestras en el tiempo de
crecimiento igual a 4 10
r
N .
Para este caso el perodo de muestreo depender de lo que
se desee en lazo cerrado.
Una forma de solucionarlo es elegir el numero de muestras
por perodo del modo dominante en lazo cerrado:
2
2
1
N
T

=
[1.45]

1.1.2. Control de Tiempo Finito
en este caso
( )
n
P z z = [1.46]
Se puede mostrar que la matriz de lazo cerrado cumple
( )
0
n
n
c
L = = [1.47]
esto implica que, a partir de cualquier valor inicial, se
pueden llevar los estados a cero en, a lo sumo n pasos.
La matriz de realimentacin se obtiene

| |
1
1 1
0 0 1
n n
L

+
( =

" " [1.48]
Hay solo un parmetro de diseo: el perodo de muestreo.
El tiempo de establecimiento es, a lo sumo nT
El perodo de muestreo influye la magnitud del control.
Hay que elegirlo cuidadosamente.
No tiene equivalente continuo.

Ejemplo 1.4. Control de tiempo finito del doble integrador
1 2 1 2
2 2
1 3 1 3
2 2
p p p p
L
T T T T
+ + +
( (
= =
( (

[1.49]
La primera y segunda actuacin sern
0 0 0
2
1 3
2
u x v
T T
= [1.50]
1 0 0
2
1 3
2
u x v
T T
= + [1.51]
Para muestreos muy pequeos la primera y segunda
actuacin son prcticamente iguales y de signo contrario.
0 1 2 3 4 5
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
0 1 2 3 4 5
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6


1.1.3. Perturbacin Ms General
Se considera el sistema
dx
Ax Bu v
dt
= + + [1.52]
con v
w
w
dw
A w
dt
v C w
[1.53]
con condiciones iniciales dadas.
Se pueden generar diferentes perturbaciones.
Normalmente
w
A tiene autovalores en el eje imaginarios o
inestables.
Por ejemplo un escaln, 0
w
A =
Senoide
0
0
0
0
w
A

(
=
(

[1.54]
Se supone, en un principio que se puede medir w.
Se define un estado aumentado
x
z
w
(
=
(

[1.55]

0 0
w
w
A C x x B
dz d
u
A w w dt dt
( ( ( (
= = +
( ( ( (

[1.56]
Aqu tenemos el mismo problema de ubicacin de polos.
Ahora hay que ubicar los polos del sistema y los de la
perturbacin.
Pero el sistema anterior no es completamente controlable ya
que la perturbacin es no controlable.
La perturbacin no puede ser influida por el control.
El sistema muestreado resulta:
1
1
0 0
k xw k
k
k w k
x x
u
w w
+
+

( ( ( (
= +
( ( ( (

[1.57]
El control lineal es
k k w k
u Lx L w = [1.58]
Este control hace que el sistema tenga el siguiente
comportamiento en lazo cerrado:
( ) ( )
1
1
k k xw w k
k w k
x L x L w
w w
+
+
= +
=
[1.59]
Se calcula la realimentacin de modo que L tenga los
autovalores en un lugar deseado y para que
xw w
L sea
pequea.
Esta matriz no siempre se puede hacer cero.

Ejemplo 1.5. Perturbacin constante
En este caso 1
w
= y
xw
= . El sistema queda
( ) ( )
1
1
1
k k w k
k k
x L x L w
w w
+
+
= +
=
[1.60]
En Matlab existe el comando place para ubicar los polos.

1.3. Observadores
Problema: cmo reconstruir el estado a partir de la salida.
Se ver que el estado puede ser reconstruido conociendo las
entradas y salidas pasadas.
1 1
2 1 1
1 2
1 1 1
k n k n
k n k n k n
n n
k k n k n k
y Cx
y C x C u
y C x C u C u
+ +
+ + +

+ +
=
= +
= + + +
#
"
[1.61]
definiendo
1
2
k n
k n
k
k
y
y
Y
y
+
+
(
(
(
=
(
(

#
1
2
1
1
k n
k n
k
k
u
y
U
u
+
+
(
(
(
=
(
(

#
[1.62]
se reescribe
1 1 k o k n u k
Y W x W U
+
= + [1.63]
donde
2
1
o
n
C
C
W C
C

(
(
(
=
(
(
(
(

#
2 3
0 0 0
0 0
0
u
n n
C
W C C
C C C

(
(
(
=
(
(
(
(

"
"
"
# # % #
"
[1.64]

Si el sistema es observable la matriz
o
W es invertible.
1 1
1 1 k n o k o u k
x W Y W W U

+
= [1.65]
se puede reconstruir el estado a partir de muestras
anteriores.
Para calcular el valor del estado en la muestra k se toma la
ecuacin de estados y se calcula:
1 2
1 1 1
n n
k k n k n k
x x u u

+ +
= + + + " [1.66]
( )
1 1 1 2
1 1 1
n n
k o k o u k k n k
x W Y W W U u u

+
= + + + " [1.67]
definiendo
1 1
2 3 1 1
n
y o
n n n
u o u
A W
B W W

=
( =

"
[1.68]
resulta
1 k y k u k
x A Y B U

= + [1.69]
el estado es una combinacin lineal de las muestras
anteriores.

| |
2
1
2
1 0
0 1
T
T
C
T
(
(
= = = (
(
(

[1.70]
( )
1
2 2
1 2 1 1 2 1 1 1 1
2 2
k k
k k k k k k k k
y x
T T
y x Tx u y T x Tu u

=
= + + = + +
[1.71]
resolviendo con respecto a los estados,
1
1
2 1
2
k k
k k
k k
x y
y y T
x u
T

= +
[1.72]
el primer estado es directamente la medicin de la salida
el segundo es la diferenciacin de muestras de la salida ms
el efecto de la actuacin.

1.3.1. Observador Dinmico
La reconstruccin anterior es muy sensible a perturbaciones
ya que se calculan, como en el ejemplo, por medio de
diferencias y pueden estar contaminadas por ruido.
Otra forma es construir un sistema
1

k k k
x x u
+
= + [1.73]
Si el estado inicial es conocido y las matrices son
perfectamente conocidas, este sistema funciona.
Si el estado inicial es distinto, este sistema converger al
verdadero si es asintticamente estable.
Se puede introducir una mejora realimentando el error entre
la observacin de la salida y su valor
( )
1/ / 1 / 1

k k k k k k k k
x x u K y Cx
+
= + + [1.74]
el error de estimacin es
x x x = [1.75]
( )
( )
1/ / 1 / 1
/ 1
k k k k k k k
k k
x x K Cx Cx
KC x
+
=
=

[1.76]
esto debe converger a cero, de aqu se puede calcular K
Se calcula usando lo ya visto para asignacin de polos.

Ejemplo 1.7. Observador de Tiempo Finito
| |
1 1
2 2
1 1
1 0
1 0 1
o
k k T T
KC
k k
( ( (
= = =
( ( (

[1.77]
la ecuacin caracterstica es
( )
2
1 1 2
2 0 z k z k k T + = [1.78]
si se desea obtener un polinomio
2
1 2
0 z p z p + + = [1.79]
resulta
( )
1 1
1 2
2
2
1
k p
p p
k
T
= +
+ +
=
[1.80]
si fuese de tiempo finito sera
1
2
2
1
k
k
T
=
=
[1.81]
y el observador
( )
1 1
2
1 1

1
0 1
k k k k
x x y x
T
+
(
(
= +
(
(

(

[1.82]
o, reemplazando el estado,

( )
1 1 1
2 1 1
2
1
k k k
k k k
x y y
x y y
T
+
+
=
=
[1.83]
1.3.2. Observador Sin Retardo
el observador anterior tiene un retardo de una muestra.
Para evitar esto se puede plantear
( )
( )( )
/ 1/ 1 1 1/ 1 1
1/ 1 1

k k k k k k k k k
k k k k
x x u K y C x u
I KC x u Ky

= + + + (

= + +
[1.84]
el error de estimacin ser
( )
/ 1/ 1
k k k k k k
x x x KC x

= = [1.85]
Ahora el par que debe ser observable es
| |
,C en lugar de
| |
,C .
Pero se puede demostrar que si
| |
,C es observable,
tambin lo es
| |
,C , por lo que se puede encontrar K para
ubicar arbitrariamente los autovalores del observador.

Ejemplo 1.8. Observador reducido
El observador sin retardo aplicado al doble integrador
resulta
( )
( )
( )
2
1
1 1 1
/ 1/ 1 1
2
2 2 2
1
2 1 1

1
1
2
k k k k k k
T
k
k k T k
x x u y
k
k k Tk
T T

(
( (
(
= + +
( (
(

(

[1.86]
haciendo la primer fila de 0 I CK = o sea
1
1 k = , se
obtiene
( )
/ 1/ 1 1
2
2 2 2
0
0 0 1

1 1
2
k k k k k k
x x u y
k
T T k Tk k

(
( (
(
= + +
( (
(

[1.87]
es decir,
1 /
k k k
x y = no se necesita observarlo.
El nico estado a observar es
( ) ( )
( )
2
2 2 2 2 1 1 / 1/ 1
1 1
2
k k k k k k k
k
x Tk x k y y T T u

= + +
[1.88]
si se quiere un observador de tiempo finito se hace
2
1
k
T
=
por lo tanto,
( )
2 1 1 /
1
2
k k k k k
T
x y y u
T

= + [1.89]

1.4. Realimentacin con Observador
Ahora la ley de control es
k k
u Lx = [1.90]
con
( )
1/ / 1 / 1

k k k k k k k k
x x u K y Cx
+
= + + [1.91]
Cmo se comporta en lazo cerrado?.
Para analizarlo se define
x x x =
[1.92]
en lazo cerrado, el sistema se rige por
( )
( )
1/ / 1
1/ / 1
k k k k k
k k k k
x L x Lx
x KC x
+
+
= +
=

[1.93]
Se tienen 2n estados. Los autovalores sern los de L y
los de KC que corresponden al control y al observador.
Se puede separa el problema en dos.
El control se puede ver como una relacin entrada-salida
con una funcin de transferencia de la forma
( ) ( )
1
lc
H z L zI L KC K
= + + [1.94]
Este control tiene un retardo de una muestra. Se puede
evitar si se utiliza el observador sin retardo.


Ejemplo 1.9. Control del Doble Integrador con Observador
L se calcula para obtener una respuesta en lazo cerrado con
1 = , 0, 7 = y 0, 44 T =
| |
0, 73 1, 21 L = [1.95]
0 1 2 3 4 5 6
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 1 2 3 4 5 6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2


1.4.1. Diferentes Perturbaciones
Un sistema con perturbaciones se puede modelar como
| |
1
1
0 0
0
k xw k
k
k w k
k
k
k
x x
u
w w
x
y C
w
+
+

( ( ( (
= +
( ( ( (

(
=
(

[1.96]
generalmente, los autovalores de
w
estn sobre la
circunferencia unidad.
la matriz de controlabilidad es
1
0 0 0
n
c
W

(
=
(

"
"
[1.97]
es no controlable debido a que la perturbacin es no
controlable.
La ley de control que se debe utilizar es

k k w k
u Lx L w = [1.98]
donde
| |
1
1

0 0
k xw k
k k k
k w k w
x x K
u y Cx
w w K
+
+

( ( ( ( (
= + +
( ( ( ( (

[1.99]
la perturbacin es observable pero no controlable

1.4.2. Efecto Integral
Caso perturbacin constante y desconocida.
1
w
xw
=
=
[1.100]
si se hace
1
w
L = [1.101]
se cancela la perturbacin.
El conjunto observador, control es
( )
1
1

k k k
k k k k k
k k w k
k k k
u Lx w
x x w u K
w w K
y Cx
+
+
=
= + + +
= +
=
[1.102]
Se est integrando en error de observacin.
w
y
u
L
Observador
de la
Perturbacin
Observador
del Estado
Proceso
w
x -
-

la ecuacin anterior se puede rescribir

( ) ( )
( )
1
1

k k k
k k k k
k k w k k
u Lx w
x L x K y Cx
w w K y Cx
+
+
=
= +
= +
[1.103]
el estado se observa como si no hubiera perturbacin.
Si se calcula la funcin de transferencia,
( ) ( )
1
H z L zI L KC K
= + + [1.104]
la relacin entrada salida del regulador es
( )
( )
( )
( )
( )
1
1 1
1
w
L zI L KC K
U z Y z
K I C zI L KC K
z
(
+ + +
(
=
(
+ + +
(

[1.105]

1.5. Seguimiento de Referencias
Ley de control lineal
k k c k
u Lx L r = + [1.106]
( )
1
1

k k k
k k
k k k k k
k k c k
x x u
y Cx
x x u K y Cx
u Lx L r
+
+
= +
=
= + +
= +
[1.107]
haciendo
x x x = [1.108]
se obtiene
( )
( )
1
1
k k k c k
k k
k k
x L x Lx L r
x KC x
y Cx
+
+
= + + +
=
=
[1.109]
el error de observacin no depende de la referencia, es no
controlable respecto a la misma.
La relacin referencia-salida
( ) ( )
( )
( )
1
lc c c
m
B z
H z C zI L L L
A z
= + = [1.110]
y en lazo abierto es
( ) ( )
( )
( )
1
B z
H z C zI
A z
= = [1.111]

se mantienen los ceros
Los autovalores para el rechazo de perturbaciones y para
seguimiento de referencias son los mismos y se varan con L.
1.5.1. Accin Integral
se agrega,
( ) ( )
( )
1
1

k k k c k
k k k k k k
k k w k k
u Lx v L r
x x v u K y Cx
v v K y Cx
+
+
= +
= + + +
= +
[1.112]

( ) ( )
( )
1
1

k k k c k
k k c k k k
k k w k k
u Lx v L r
x L x L r K y Cx
v v K y Cx
+
+
= +
= + +
= +
[1.113]

1.5.2. Simulacin
Doble integrador continuo
1 - Realimentacin del estado sin observador. No se
compensa la perturbacin
estados y actuacin
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

2 - Realimentacin del estado sin observador. Se mide y se
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2


3 - Realimentacin del estado con observador. No se
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

4 - Realimentacin del estado con observador. Se mide y se
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2


5 - Realimentacin del estado con observador. Se observa y
se compensa la perturbacin
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

Perturbacin real y observada
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2


6 - Realimentacin del estado con observador. Se observa y
se compensa la perturbacin. Se agrega una salida deseada
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2


1.6. Controlador con Dos Grados de Libertad
Se separa el rechazo a perturbaciones del seguimiento de
trayectorias
y
u
Proceso
fb
H
r
fb
u
ff
H
ff
u

fb
H se calcula para rechazo de perturbaciones
ff
H es insensible al diseo para rechazo de perturbaciones
Se define un modelo
1 m m m m k k k
m m m k k
x x r
y C x
+
= +
=
[1.114]
Una ley de control natural es
( )
k fb ff
k k
m k ff
k
k
u u u
L x x u
= +
= +
[1.115]
si el estado sigue al modelo no hay realimentacin

y
ff
u
L
Modelo +
Control en
Adelanto
Observador
del Estado
Proceso
r
x
fb
u
m
x


Cmo generar la accin en adelanto
( )
( )
m
ff k
k
H q
u r
H q
= [1.116]
Caso SISO
( )
( )
( )
( )
( )
( )
m
m
B q B q
H q H q
A q A q
= = [1.117]
( )
( )
( ) ( )
1
1 1
1
1
1
m n m
n n
ff k k
n m n m
k
m n
a a q a a
A q
u r r
A q q a q a

| |
+ +
= = + |
|
+ + +
\ .
"
"
[1.118]
Los estados del modelo en la forma cannica controlable
son
1 m m m m k k k
x x r
+
= + [1.119]
con
1 2 1
0
1 0 0 0
0
0 1 0 0
0
0 0 1 0
m m m m
n n
m m
a a a a

( (
(
(
(
(
= = (
(
(
(
(
(
(
(

"
"
"
#
# # % # #
"
[1.120]
definiendo
1 1 2 2
m m m
ff n n
C a a a a a a ( =

" [1.121]

la ley de control resulta
ff k ff mk
k
u r C x = + [1.122]
1.7. Adicin del Observador
( )
1
1
1

k fb ff
k k
ff k ff mk
k
fb m k w k k
k
k k xw k k k
k w k w k
k k k
m m m m k k k
u u u
u r C x
u L x x L w
x x w u K
w w K
y Cx
x x r
+
+
+
= +
= +
=
= + + +
= +
=
= +
[1.123]
y
u
Observador
del Estado
Proceso
w
x
m
x
L
w
L
fb
u
Modelo +
Control en
Adelanto
r
ff
u

Se logra separar el efecto de perturbaciones de carga, ruido
de medicin y seguimiento de referencias.

1.7.1. Simplificacin
Se hace
m m
C C = = [1.124]
Se define

m
e x x = [1.125]
( )
1 1 1

k m k k
m m m k k xw k k k k
k xw k m m k k k k
e x x
x r x w u K
e w x r u K

+ + +
= =
= +
= + +
[1.126]
el vector
( )
m m k k
x r + tiene todos sus elementos
ceros excepto el primero que es
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2 2 1 2
m m m
m m n n m k ff m k n
a a x a a x a a x r C x r + + + + = + "
[1.127]
recordando
( )
k fb ff
k k
fb ff m k k
k
u u u
u C x r
= +
= + +
[1.128]
( )
( )
( )
0
0
ff m k k
m m k ff k fb k
k k
C x r
x r u u u
(
+
(
(
+ = = =
(
(
(

#
[1.129]
1

k k xw k fb k
k
e e w u K
+
= + [1.130]

adems
k k k
k k m m
k k
k m k k
y Cx
y Cx Cx Cx
y y Ce
=
= +
= +
[1.131]
el control resulta
( )
( )
( )
1
1
1

k fb ff
k k
ff k ff mk
k
fb k w k
k
k k xw k fb m k k k
k
k w k w m k k k
m m m m k k k
u u u
u r C x
u Le L w
e e w u K y y Ce
w w K y y Ce
x x r
+
+
+
= +
= +
=
= + +
= +
= +
[1.132]
caso perturbacin constante
1
w xw
w v = = = [1.133]
quedando
( )
( ) ( )
( )
1
1
1

k fb ff
k k
ff k ff mk
k
fb k k
k
k k m k k
k k w m k k k
m m m m k
k k
u u u
u r C x
u Le v
e L KC e K y y
v v K y y Ce
x x r
+
+
+
= +
= +
=
= +
= +
= +
[1.134]

tiene efecto integral
y
u
-1
Proceso
v
e
m
y
L
1
w
K
z
fb
u
Modelo +
Control en
Adelanto
r
ff
u
Observador
del Estado
C

Ejemplo 1.10. Doble integrador ---------------------------

1.8. Diseo de Movimiento Flexible
I Motor M1
M2
1
1
J
transmisin flexible
2
2
J

1 1 2
1
2
0
2
3
0
x
x
x

=
=
=
[1.135]
con
( )
1 2
0
1 2
J J
k
J J
+
= [1.136]
el proceso es
| |
0 1 1
2 2
0
0 1 1 0 0
1
0 0
0 0
dx
x u v
dt
y x

( ( (
( ( (
= + +
( ( (
( ( (

=
[1.137]
con

( )
1
1 2
1
1 0
2
2 0
1
1 0
1 0
1
J
J J
d
J
d
J
k
J
J

=
+
=
=
=
=
[1.138]
Valores
d
factor de
amortiguamiento
viscoso
.1
1
k constante de corriente
del motor
1
1
J momento de inercia 1 10
9

2
J momento de inercia 1
10
v
torque de perturbacin
en
1
J

0
1
1 23
, p p polos del proceso
1
23
0
0, 05 0, 999
p
p j
=
=

1
z ceros del proceso
1
10 z =
p
factor de
amortiguamiento
0, 05
p
frecuencia natural
1
rad
seg

---------------fig 418---------------------
---------------fig 419---------------------
- Condiciones de diseo:
0,5 0, 7
m m
= = [1.139]
- Perodo de Muestreo
dado que la frecuencia natural deseada es 0,5
m
= se
puede elegir una 10
N m
T
= > resultando
0,5 T segs = [1.140]
Se debera poner un filtro antialiasing
- Realimentacin del Estado
k k c k
u Lx L r = + [1.141]
Polinomio deseado
( )
( )
2
2
1
1
2 0
2
m m m m
s s s
+ + + =
=
[1.142]

se discretiza para el perodo elegido y se calcula
c
L para
ganancia unitaria.
No se introduce integrador
------------fig 420-----------------
- Observador
se eligen los polos del observador de la forma
( )
( )
( )
2
2
0 0 0 1
0 1
2 0
2
m m m m
s s s

+ + + =
= =
[1.143]
es dos veces ms rpido que el proceso.
el perodo de muestreo es un poco grande
---------------fig 421--------------------

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las matrices de controlabilidad de los

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