1 PRIMERA UNIDAD SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO 1.

.1 INTRODUCCIN Los sistemas fsicos reciben, transforman y generan seales, que no son otra cosa que las variables fsicas, propias del proceso (ej.: temperatura, presin, etc.), poder controlarlas, implica antes que nada la capacidad de ser medidas y que provean informacin til al sistema de control. Esta medicin no es otra cosa que la conversin de un tipo de energa a otro (normalmente elctrica), en todo caso en esta conversin hay que tener en cuenta que la variable fsica es de naturaleza continua, tanto en amplitud como en tiempo, mientras que la mayora de controladores son de naturaleza digital, bsicamente por su naturaleza programable (microcontroladores, DCSs, PLCs, microprocesadores, PCs, etc.). En este entorno, la medicin de la variable de proceso deber implementar adicionalmente, sistemas de conversin anloga a digital y viceversa, en todo caso estos sistemas hbridos van a manejar diferentes tipos de seales: Seales continuas de tiempo continuo: son las seales con informacin real, normalmente la medicin de una variable fsica del proceso

Figura 1.1 Seal continua en tiempo continuo Seales continuas en tiempo discreto: producto de un proceso de muestreo sobre una seal continua, que tienen valores no nulos solo en determinados instantes llamados tiempos de muestreo, en amplitud son continuas, pero en tiempo son discretas

Figura 1.2 Seal continua en tiempo discreto Seales discretas en tiempo discreto: son seales muestreadas cuya amplitud ha sido aproximada a un conjunto finito de M valores posibles, mediante un proceso llamado cuantificacin, este proceso genera un error denominado error de cuantificacin.

Figura 1.3 Seal discreta en tiempo discreto

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2 Seal mantenida: son seales cuantificadas, cuyos valores instantneos son mantenidos hasta la aparicin de la siguiente muestra, el proceso genera una seal cuantificada (discreta en amplitud) pero continua en el tiempo

Figura 1.4 Seal a ser procesada

1.2 ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL DISCRETO Un sistema de control discreto es aquel que incluye un computador digital en el bucle de control para realizar un procesamiento de seal

Fig. Estructura de un SCD La salida de la planta es continua y es realimentada a travs de un transductor que convierte la seal de salida en seal elctrica. La seal de error continuo es convertida a seal digital a travs del circuito de muestreo (periodo T) y reconstruccin S&H (Sample and Hold) y del convertidor A/D, proceso llamado codificacin

Figura 1.5 Muestreo y retencin Existen varios tipos de muestreo: Muestreo Peridico: es el ms usual, los instantes de muestreo estn igualmente espaciados cada T segundos, sea t = KT, donde T es el periodo de muestreo, con K =0,1,2,3, es el nmero de muestra Muestreo de Orden Mltiple: El patrn de TK se repite peridicamente Muestreo Mltiple: Sistemas de mltiples lazos que debido a la dinmica de cada lazo requieren diferentes periodos de muestreo. Muestreo Aleatorio: La variable TK es una variable aleatoria.

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3 El convertidor A/D (encoder) convierte la seal continua en seal digital binaria, mediante un proceso de cuantificacin, el proceso de cuantificacin responde a la ley mostrada en la figura, donde esh es el valor del error muestreado y mantenido, mientras que ebin es el cdigo binario de salida que le corresponde al valor de esh introducido. Se puede observar que todo un intervalo de esh est representado por un mismo cdigo binario de salida, el ancho de este intervalo recibe el nombre de resolucin y se debe al hecho de que el nmero de cdigos binarios de representacin es finito (a diferencia el entorno analgico) y depende el nmero de bits utilizado en la generacin de cdigos (a n bit de salida le corresponde 2n cdigos posibles de salida), es evidente que si n aumenta la exactitud en la digitalizacin mejora.

Figura 1.6 Ley de cuantificacin y codificacin El computador digital procesa la secuencia de valores de entrada digital a travs de un algoritmo expresado como ecuacin en diferencia (equivalente a una ecuacin diferencial en tiempo continuo) y produce una salida digital, que es funcin de la muestra actual, las muestras anteriores y las salidas anteriores, segn establezca la ley de control, como se muestra en el diagrama, donde ebin es la seal de error digitalizada, ubin es la seal de mando digital hacia el proceso y el computador es el elemento programable que implementa la ley de control (controlador).

Figura 1.7 Ejecucin del algoritmo de control Esta seal de control, arrojada por el controlador o elemento programable, habr de ser transformada de nuevo a seal continua para que pueda ser aplicada como entrada a la planta (accin de filtrado) y pueda manejar apropiadamente al proceso. Este proceso es implementado por un convertidor D/A y un circuito de reconstruccin (Hold) convierten la secuencia de valores en una seal continua, proceso llamado reconstruccin La figura muestra la ley de conversin de valores discretos a analgicos, FS es el mximo valor de salida que se puede generar y depende del detalle electrnico en la implementacin del conversor, los dems valores son fracciones de FS. Podemos apreciar, de manera semejante al anterior proceso de conversin hay un nmero finito de posibles valores continuos a ser arrojado, lo que depende de la resolucin del convertidor.

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Figura 1.8 Ley de conversin D/A El valor analgico generado deber ser mantenido hasta el siguiente valor digital de mando ubin, esta funcin la implementa un circuito de reconstruccin (Hold) el que retiene el valor de salida del convertidor D/A justo en un tiempo mltiplo del periodo T.

Figura 1.9 Mantenimiento de la salida del conversor D/A El uso del control discreto presenta ventajas e inconvenientes frente al control analgico. Hay diversos campos de aplicacin del control digital.

1.3 ECUACIONES EN DIFERENCIAS La descripcin de los sistemas en tiempo discreto viene definida por ecuaciones en diferencia, que relacionan la seal de salida y(k) con la seal de entrada u(k)

Figura 1.10 Seales en un sistema discreto

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5 Los sistemas en tiempo discreto lineales e invariantes en el tiempo (LTI), vendrn definidos por una ecuacin en diferencias de la forma

Donde los ai y bj son constantes. Con condiciones iniciales

Entonces en los sistemas de control discretos, el algoritmo de control a ser implementado por el computador digital o controlador digital, puede ser expresado como una ecuacin en diferencias

Figura 1.11 Computador o controlador digital Por ejemplo, un controlador PI discreto, implementar el siguiente algoritmo, ley de control o ecuacin en diferencias, donde la seal auxiliar x(kT) cumple la funcin de acumulacin de los valores de error recibidos (integral del error):

A partir de la ecuacin en diferencias, se pueden obtener los valores de salida dadas las condiciones iniciales y la entrada por simple recurrencia

1.4 TRANSFORMADA Z La transformada en Z de una seal x(k) , con x(k)=0 para k<0 es

La transformada en Z juega el mismo papel que la transformada de Laplace, pudindose describir una seal x(k) discreta por su transformada X(z) 1.4.1 Transformada Z de seales elementales

a) Impulso unitario

b) Escaln unitario
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c) Secuencia exponencial

1.4.2

Propiedades de la Transformada Z

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Tabla de transformadas elementales

1.4.3

Transformada Z Inversa

La transformada Z-1 permite obtener una seal x(k) a partir de X(z). a) Fracciones parciales Se procede a la descomposicin en fracciones simples de

ms que de X(z). Se calculan los coeficientes

Kij de la descomposicin en fracciones simples mediante el mtodo de los residuos.

Para pk races simples, con l races simples

Para races pk repetidas, de orden de multiplicidad rj,

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Una vez determinados los coeficientes, se calcular utilizando las relaciones de la tabla de transformadas Z, aplicadas a las fracciones simples obtenidas, tal que para races reales simples

para races reales mltiples

Ejemplo:

b) Divisin directa

Dividiendo directamente se obtendr

Ejemplo:

1.5 ANLISIS EN EL PLANO Z El uso del computador digital como controlador de un sistema hace necesaria la determinacin de los efectos de las operaciones de muestreo y reconstruccin sobre el contenido de la seal a muestrear

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Fig. Sistema de control discreto 1.5.1 Muestreo mediante impulsos y retencin de datos

Un muestreador real convierte una seal continua x(t) en un tren de pulsos x(kT) siendo T el periodo de muestreo

Fig. Muestreo real Entre dos T consecutivos no hay transmisin de informacin. Por ello dos seales x1(t) y x2(t) iguales en los instantes de muestreo darn lugar a una misma seal muestreada x1(kT)=x2(kT)

Fig. Muestreo real de dos seales continuas que generan la misma secuencia de salida El proceso de muestreo sobre una seal continua se muestra a continuacin

Un muestreo ideal originar la seal x*(t), la que se expresara:

Con

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10 El muestreador es un modulador con x(t) como moduladora y T(t)como portadora

Fig. Muestreo ideal Calculando la transformada estrella

Definiendo

Se obtiene

Por tanto, el muestreo ideal permite analizar los sistemas continuos muestreados a travs de la transformada en Z. 1.5.2 Circuitos de retencin de datos

Un mantenedor o dispositivo de reconstruccin real genera una seal continua h(t) a partir de una secuencia discreta x(kT) , tal que h(t) es aproximada entre dos muestras, es decir kT t <(k+1)T, en por un polinomio en con 0 < T

Un retenedor es un extrapolador polinomial de n-simo orden, empleando los n+1 datos discretos anteriores x((k-n)T),x((k-n+1)T),,x(kT) para generar h(kT+), un mayor valor de n u orden genera una mayor exactitud en el aproximacin pero un mayor retardo en la respuesta que produce grandes desfases entre x(kT) y h(t) que hacen inestable el sistema de control en bucle cerrado. a) Retenedor de orden cero (n=0) El mantenedor ms utilizado es el Ho (Hold0), definido por

Fig. Proceso de retencin de orden 0

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