DISEO, MODELACIN Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT PARALELO DELTA.

ROBOT DELTA

Universidad Tecnolgica de Bolvar. Pea. Andrs F.; Arrieta. Jorge. Estudiantes de Ingeniera Mecatrnica. .

Robot DELTA

Diseo, Modelacin y Construccin de un Robot Paralelo DELTA.

Andrs F. Pea; Jorge Arrieta. {andresfelpena@hotmail.com; jorgearrietatorres@hotmail.com} Universidad Tecnolgica de Bolvar.

ResumenEn este documento se presenta parte del proceso de diseo y construccin de un robot paralelo DELTA, avanzada hasta la fecha. Primeramente se describe el proceso que se llev a cabo para la seleccin de los motores que el robot DELTA requiere; para esto se realiz un modelo virtual del DELTA con el cual se hace una simulacin de los posibles movimientos que el robot realizara, con este modelamiento cinemtico se obtienen las curvas de torque en el tiempo de cada motor, que al analizarlas, se deduce cual es el torque pico y constante de dicho motor, con los que se determina el torque mximo necesario para que el robot realice el movimiento descrito. Basado en este criterio se realiza la seleccin de los motores que satisfagan el torque requerido (funcionalidad), y considerando otros criterios como costo, confiabilidad, extensibilidad, ergonoma y esttica. Posterior a esto, se muestra el proceso de seleccin y comprobacin del espacio del robot dependiendo de las longitudes y el proceso para colocar andar los motores anteriormente seleccionados que pondrn en funcionamiento el robot DELTA, en dicho espacio de trabajo. Por ltimo se presenta la idea del diseo de la parte electrnica del hardware de control; la metodologa de control que se usara es control dinmico por corriente, con la cual a los motores se les controla el torque en funcin de la corriente que circula por ellos, la corriente es controlada por modulacin de ancho de pulsos (PWM), conjunto a un BRIDGE DRIVER MOTOR H, todo esto controlado desde una interfaz computacional para lograr programar una secuencia de movimientos punto a punto. ndice de Trminos Robot delta, microcontroladores PIC, bridge driver motor H, PWM, Solid Edge, cinemtica inversa, efector, paralelogramo. I. INTRODUCCIN

de robot manipulador paralelo, lo que significa que hay ms de una cadena cinemtica desde la base hasta el efector final. Cuenta con tres grados de libertad (traslacin). Se compone de tres brazos que se mueven empleando un motor respectivo, conectados a las juntas de articulacin en la base. Los tres motores estn fijos a la base, que est por encima del rea de trabajo, siendo capaz de moverse ms rpido porque no tiene que llevar el peso de los motores. Desde la base fija, los tres brazos se extienden por actuacin de los motores; los otros extremos de los brazos estn conectados a una pequea plataforma triangular (efector final) que se trasladara por la actuacin conjunta de los brazos. La caracterstica principal del diseo es el uso de paralelogramos en los brazos que mantiene la orientacin del efector final, lo que hace que su diseo cinemtico sea especial pues permite realizar traslacin sin cambiar su orientacin. Estos paralelogramos restringen el movimiento del efector final a solo traslacin (nico movimiento en direccin del eje X, Y o Z). Los robots delta de uso popular en la industria, se emplean en la seleccin y manipulacin en las fbricas, ya que pueden ser muy rpidos, algunos pueden ejecutar hasta 300 pasadas por minuto. II. PROCESO DE DISEO A. Diseo CAD del robot DELTA Se inicia el proceso de diseo con la planificacin de los mecanismos presentes en el robot, para decidir el rea de trabajo, restricciones del robot y las longitudes de las articulaciones; esto se logra de acuerdo al alcance mximo del efector final (cuando los brazos estn extendidos en direccin Z), en tal caso las longitudes de los eslabones que forman cada brazo son valores porcentuales de la longitud del alcance mximo, lo que resultara en un modelo dimensionado. Teniendo el dimensionamiento se procede a realizar un modelo virtual (usando la herramienta CAD Solid Edge), con el que se confirm el rea de trabajo y restricciones del mismo, igualmente se verificaron posibles interferencias entre las piezas del diseo, en este caso el error se realimento al

a mecatrnica es la sinergia de la ingeniera mecnica, electrnica, sistemas de control e informtica. La clave elemental de los sistemas mecatrnicos es la integracin de estas reas en un proceso de diseo, dando como resultado un producto mucho mejor que al realizarlo con la implementacin de estas reas por separado, un ejemplo de un sistema mecatrnico es el robot DELTA. El robot DELTA, es un tipo

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diseo llevando a su modificacin dimensional hasta que se lleg a un diseo ideal, ergonmico y esttico. B. Cinemtica inversa del robot DELTA En este punto del proceso se tiene el diseo virtual en Solid Edge, al cual se le aplica un anlisis de cinemtica inversa. Solid Edge no puede hacer este anlisis, por lo que se hace necesario emplear conjunto a este, la herramienta Dynamic Designer (herramienta complemento para Solid Edge), al cual se le exportan los desplazamientos angulares de los motores en el tiempo y estos a su vez actan sobre los brazos dndole movimiento al robot DELTA. Para determinar los desplazamientos se emplea un planificador de trayectorias; este no es ms que un algoritmo implementado en MATLAB (para agilizar los clculos) al cual se le entregan como parmetros, un punto inicial Pi de partida y un punto final Pf de llegada del efector final, dentro del rea de trabajo, retornando el desplazamiento en el tiempo de los motores. El planificador genera tres archivos, uno de cada motor, archivos que son cargados a Dynamic Designer entre la interface de Solid Edge, donde se simula la trayectoria programada desde Pi a Pf. Cabe mencionar que el planificador no genera el desplazamiento que describe el efector final, lo que genera son los desplazamientos de los motores, que superpuestos y sincronizados producirn la trayectoria del efector final a causa del diseo del DELTA. Para hacer la simulacin lo ms realista posible y obtener resultados veraces, se le indicaron a Solid Edge variables como friccin entre los elementos, material de las piezas, aceleraciones, tiempo de ejecucin y otras. C. Seleccin de motores para el DELTA Con la simulacin en marcha el siguiente paso es obtener resultados de la misma. Se le indica a Solid Edge que arroje las grficas de par en el tiempo de cada motor y de velocidad angular en el tiempo de los eslabones. A partir de estas graficas se dedujo el valor del par pico y el valor del par constante que deben satisfacer los motores, al igual que el valor pico necesario de velocidad angular en RPM (revoluciones por minuto); estos valores pueden deducirse empricamente de la grfica, pero para efecto de eliminar posibles errores en la medida, se recurre a MATLAB para que encuentre dichos valores en la grfica, lo cual hace de forma ms rpida y segura. Cuando se tiene estos valores, solo basta buscar el par RMS (Root Mean Square Raz Media Cuadrtica), el cual es al fin y al cabo el criterio con el que se seleccionan los motores (en lo que a funcionabilidad se refiere) de las ofertas comerciales que ofrecen las casas fabricantes.

D. Definir el espacio de trabajo Con un previo desarrollo del diseo CAD del robot delta en Solid Edge, y la utilizacin de los algoritmos planificadores de trayectorias y cinemtica inversa en MATLAB, se llev a cabo un estudio, en el que se simularon diversas trayectorias buscando en ellas las condiciones ms crticas de movimiento del robot para as limitar el espacio de trabajo del robot. Estas condiciones crticas son llamadas singularidades ya que al llegar a una de estas situaciones, el planificador de trayectoria toma mltiples valores o no existen la posibilidad fsicamente hablando de que llegue a dicha situacin, por ello son indeseadas y sirven como condiciones de contorno para limitar el espacio de trabajo. Las simulaciones se lograron empleando Dynamic Designer en donde se reprodujeron las trayectorias cercanas a estas condiciones crticas obteniendo grficas con los recorridos del efector final que muestran el alcance del robot. Luego de un proceso iterativo donde se simularon varios recorridos se concret el alcance del efector final logrando obtener un grfico de volumen equivalente al espacio de trabajo del robot DELTA. E. Control con Microcontroladores PIC. Los PIC son una familia de microcontroladores tipo RISC (instrucciones de tamao fijo que acceden a la memoria de datos) fabricados por Microchip Technology Inc. que generalmente se utiliza como Peripheral Interface Controller (controlador de interfaz perifrico), aplicacin que se les dio en este proyecto. Los motores que actan sobre los brazos del delta, para darle su movimiento, son controlados cada uno por un microcontrolador respectivo. Cada PIC simultneamente est realizando el sensado de la corriente que circula por el motor y el conteo de los pulsos provenientes del encoders, para realimentar el lazo y generar una seal PWM para controlar la potencia suministrada a su motor, esta metodologa de control es conocida como modulacin por ancho de pulsos (PWM, siglas en ingls de pulse-width modulation), que no es ms que una seal peridica cuadrada, a la que se le modifica el ciclo de trabajo, para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga, es este caso, un motor DC. Por cada motor, hay un PIC esclavo controlndolo y transmitiendo la informacin a un PIC maestro, el cual, su funcin principal es servir de paso de estos datos, pues al recibirlos los transfiere va USB a un ordenador donde est programada todo el modelamiento matemtico y la ley de control del DELTA. Se podra pensar que este PIC maestro est de ms, pero si no se utilizara, significara que se necesitaran tres puertos USB en el ordenador, usando este cuarto microcontrolador solo se necesita, solo uno, lo que hace el diseo ms eficiente; sin mencionar que dividir el trabajo entre varios PICs hace que la capacidad sea mayor, y no cargarle todo el procesamiento a uno solo.

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Este recorrido de instrucciones es fulldplex, no solo se estarn recibiendo en el PC, de igual forma se transmitirn los resultados arrojados por los planificadores de trayectorias constantemente para indicarle a los motores como actuar para controlar el efector a gusto, cerrando as el ciclo.

III. CALCULOS Los clculos realizados competen a la parte de dimensionamiento, a un anlisis de la cinemtica inversa del robot, los pares a partir de las grficas obtenidas y la verificacin de lo realizado. A. Dimensionamiento Como se especific anteriormente las dimensiones del robot se calculan como porcentajes del alcance mximo que se desea para robot. Radio base superior: 105 mm Radio efector final: 36 mm Largo brazo superior: 310 mm Largo brazo inferior: 440 mm B. Anlisis de cinemtica inversa Al siguiente modelo planteado1 se le realiza el anlisis de cinemtica inversa. Los anteriores modelos se representan mediante la siguiente expresin.

Figura2. Plano robot DELTA para anlisis. Fuentes: Lung-Wen Tsai, Robot analysis: the mechanics of serial and parallel manipulators.

A Partir de la ecuacin (1) se obtienen el valor de las incgnitas 3i y 2i, es decir los ngulos de los eslabones superior e inferior en uno de los brazos, y por ende su desplazamiento en el plano, en otras palabras cinemtica inversa. El diseo real difiere del modelo presentado en la figura 1, este modelo se encuentra invertido comparado con el diseo, es decir, la base est en la parte superior. Esta incompatibilidad no afecta considerablemente el anlisis cinemtico, pues amerita solo una correccin en el sistema de coordenadas.

Figura 1. Plano robot DELTA para anlisis cinemtico. Fuente: Tsai, Lung-Wen, Robot analysis: the mechanics of serial and parallel manipulators

Figura 3. Correccin de coordenadas. Fuente: Autores. La correccin de las coordenadas se realiza generando una matriz de rotacin en donde se redefinen estas orientaciones, en comparacin con el sistema de coordenadas de Solid Edge.

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[ ]

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La anterior matriz representa la correccin del sistema de coordenadas para que las ecuaciones del algoritmo planificador sean compatibles con el sistema coordenado de Solid Edge. C. Calculo de pares RMS La seleccin de motores usando como criterio de funcionabilidad el par RMS se usa cuando el motor debe trabajar entre ciclos de espera, es decir su trabajo es intermitente, como en el caso del DELTA, donde los motores no tienen un funcionamiento continuo; entonces tener el valor del par RMS de cada motor en el robot es importante al momento de seleccionarlo, puesto que este es el valor del par efectivo que debe suministrar dicho motor para su funcionalidad. Para el clculo del par RMS se usan los archivos generados por el planificador en MATLAB. El clculo del par RMS obedece la ecuacin (2), en la cual intervine los valores de los pares en el tiempo que se generan a lo largo de un desplazamiento. El par requerido para cualquier desplazamiento en el DELTA no es constante, por lo que al momento de calcularlo se tienen en cuenta ciertos valores de pares durante el movimiento, como se muestra en la ecuacin (3), que queda en funcin de todos los pares posibles.

MOTOR PAR RMS [N*mm] 299.3 1 272.3 2 272.9 3 Tabla 1.Par RMS en motores. D. Calculo de velocidades angulares Para el clculo de las velocidades angulares se procede similarmente que en el clculo de los pares RMS. De Solid Edge se obtiene las grficas de velocidad en el tiempo para cada motor y se busca la velocidad angular pico en cada grfica, una vez ms apoyados en MATLAB. Los valores pico de velocidad angular obtenidos para cada motor son los siguientes: MOTOR Vel. Ang. [/s] Vel. Ang. [RPM] 26 4.33 1 28 4.66 2 28 4.66 3 Tabla 2. Velocidad angular pico en motores E. Necesidades para la seleccin Para la seleccin de los motores se tienen los valores del par pico, el par RPM y la velocidad angular mxima. Con el par pico de 1.6 N.m se selecciona un reductor con un valor mayor a este. Par = 1.8 N.m Reductor de 8000 RPM mximo. Se da un margen de seguridad del 50% para la velocidad pico. Con ello el rango de velocidad es igual a 4.66 RPM + 4.66 RPM = 9.32 RPM. Con las RPM mximas y este rango se calcula la razn r mxima del reductor 8000 RPM/9.32 RPM o 854.4:1, es decir la razn del reductor a seleccionar debe ser menor que 854.4:1.Seleccin 231:1. La eficiencia del reductor n es del 49%. Esta se utiliza para determinar el torque medio que suministra el motor.

Dnde: = par aceleracin o pico: momento de torsin para acelerar la carga desde velocidad cero a velocidad mxima. = par continuo: momento de torsin necesario para mantener la carga a velocidad mxima. = par desaceleracin: momento de torsin para desacelerar desde la velocidad mxima a cualquier otra velocidad. = par reposo: momento de torsin mientras la carga esta quieta. = tiempo para acelerar la carga. = tiempo para la velocidad mxima. = tiempo para desacelerar la carga. = tiempo en reposo. El clculo se realiza en MATLAB; se toman los archivos generados por el planificador y se exploran los datos (valores de pares en el tiempo) realizando la operacin de la ecuacin (3). As para cada motor se le calcula el valor RMS requerido.

Adems se debe calcular las RPM que suministra el motor a partir de la razn del reductor y las RPM pico. RPM motor = 231*4.66 RPM =1155 RPM Con estos dos parmetros se puede seleccionar un motor apto para la aplicacin.

F. Verificacin de la seleccin Luego de seleccionar el motor se comprueba la corriente continua y el voltaje nominal a partir de los parmetros en la hoja de datos.

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Verificacin de la corriente: Tm = Km*I; Km = 8.55 mN.m/A; Tm = 2.65 mN.m

La Imax del motor es 761 mA; el valor calculado esta debajo de este, por lo tanto funcionara correctamente. Verificacin de la tensin: w = Kb*V; Kb = 1120 RPM/V; w = 1155 RPM

En la parte de simulacin, se program un movimiento comn para el DELTA. El efector final parte de un punto de referencia, cuando los eslabones superiores estn paralelos a la base. Desde esta coordenada se ordena que descienda una longitud en direccin del eje Z, luego a un desplazamiento en direccin del eje Y, despus un recorrido circular con radio igual a la longitud del desplazamiento en el eje Y, con centro en el eje Z y al terminar vuelve a su posicin de reposo inicial. Las grficas de pares y velocidad angular en el tiempo obtenidas para los tres motores son las siguientes: A simple vista en las grficas se notan cambios repentinos del torque, estos cambios son equivalentes a cambios de movimiento del efector final.

La tensin nominal del motor es 6 V, por lo que funcionara correctamente. La consideracin de potencia relaciona la corriente de arranque del motor y el voltaje nominal. P = V*I = 6 * 1.88 = 11.28 W

IV. RESULTADOS A continuacin se muestran los resultados obtenidos del proceso de diseo del robot DELTA hasta la fecha. Esta parte compete a presentacin de los grficos obtenidos en las simulaciones del diseo CAD del robot delta para la obtencin del espacio de trabajo y la seleccin de los motores. Luego se procede al diseo de los circuitos empleados en los puentes H e interconexin de los microcontroladores. A. Diseo y simulacin El diseo fue obtenido tras la realimentacin de mltiples errores como, colisiones entre sus elementos, forma de los elementos, materiales comerciales, etc. hasta un obtener un diseo ergonmico y esttico.

Figura 5. Grafica de Par para el motor 1 Fuente: Autores

Figura 6. Grafica de par para el motor 2 Fuente: Autores

Figura 4. Diseo conceptual del robot delta. Fuente: Autores

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Figura 7. Grafica par para motor 3 Fuente: Autores MOTOR PAR RMS (N*mm) 1600 1 1600 2 1600 3 Tabla 3. Par pico en motores Por otra parte en las grficas de velocidades se aprecian los cambios bruscos de velocidad a medida que se realiza el desplazamiento del efector final. Es en estos cambios es donde se obtienen los pares ms elevados en los motores.

Figura 10. Grafica de velocidad angular motor 3 Fuente: Autores B. Seleccin de motores y accesorios Para la seleccin de motores y accesorios se tienen en cuenta el torque RMS de los tres motores, debido a que el movimiento debe ser desarrollado por cualquiera de ellos. REDUCTOR: Este torque se asigna a la salida del reductor, al igual que la velocidad pico obtenida en las grficas. Con este torque pico en la pgina de Maxon Motor se selecciona el de mayor valor.

Figura 10. Reductor seleccionado: Planetary Gearhead GP 22C 22 mm, 0.5 - 2.0 Nm, Ceramic Version Fuente: Maxon Motor Razn de reductor 231:1 Torque continuo mximo 1.8 N.m 49% Eficiencia 4 mm Dimetro eje de salida 22 mm Dimetro elemento USD $140.64 Precio Tabla 4. Especificaciones del reductor MOTOR: Consultando la lista de productos de Maxon Motor se tom el valor subsiguiente al obtenido de par y de velocidad en la seccin de clculos, para la seleccin del motor.

Figura 8. Grafica de velocidad angular motor 1 Fuente: Autores

Figura 9. Grafica de velocidad angular motor 2 Fuente: Autores

Figura 11. Motor seleccionado: A-mx. 22 22 mm, Precious Metal Brushes CLL, 3.5 Watt, CE approved Fuente: Maxon Motor

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Referencia 352986

Precio $61.64 W 3.5 Potencia V 6 Voltaje nominal RPM 6640 Velocidad sin carga mN.m 6.38 Max. torque continuo A 1.88 Corriente de inicio 10000 Max. Velocidad permisible RPM A 0.761 Corriente Nominal % 82 Max. Eficiencia mN.m/A 8.55 Constante torque RPM/V 1120 Constate de velocidad Tabla 5. Especificaciones del motor

USD

ENCODER: la seleccin del encoder est sujeta a las dimensiones del motor y a las salidas que se deseen manejar para sensar la posicin del motor. Figura 13. Simulacin para obtencin del espacio de trabajo del robot Delta. Fuente: Autores

Figura 12. Encoder Fuente: Faulhaber DATOS TECNICOS IE3 1024 (L) Lneas por revolucin Max. 1024 5 +/- 10% Voltaje nominal 2 + ndice Canales 16(17) Corriente constante Rango de temperatura -40 +100 90+/- 75 Ancho de pulso 15 460 Rango de frecuencia Para combinacin con Motores DC Tabla 6. Especificaciones del encoder

V mA C e KHz

Figura 14. Velocidad angular de los motores en la simulacin. Fuente: Autores

C. Espacio de trabajo El espacio de trabajo del delta se define como el crculo con la base en forma cncava presentada en la figura 13. Las dimensiones del circulo son de 0.25x0.21 [m] (dimetro x altura). Pero para limitar en forma controlada y segura el alcance del efector final se introduce un cubo dentro de este crculo con dimensiones de 0.6 x 0.6 x 0.7 [m], de esta forma se logra controlar adems que en la mayora de los desplazamientos que tenga el delta no se llegue a alguna singularidad, ya que estas se presentan en valores X, Y, y Z por fuera del circulo graficado.

Figura 15. Espacio de trabajo del robot Delta. Fuente: Autores En el grafico anterior se define por medio de un cubo, el espacio de trabajo del robot delta. Las coordenadas de este cubo representadas en los ejes del plano son X = [-300, 300], Y = [-300, 300] y Z = [-50, -750].

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D. Hardware y software de control Como ya se mencion el control del DELTA est basado en microcontroladores PIC, por medio de los cuales se hace un proceso para controlar motores que en s, son los que le dan el movimiento al robot.

Como todo proceso de diseo, en la marcha el prototipo est sujeto a cambios que obviamente mejoran el producto final, el robot DELTA no es la excepcin, cabe la posibilidad de cambios en el diseo a causa de la realimentacin de errores en la eventualidad que existan, llegado el caso, se tomaran los respectivos correctivos.

VI. BIBLIOGRAFIA [1]TSAI, Lung-Wen, Robot analysis: the mechanics of serial and parallel manipulators. [2] www.maxonmotor.com [3] www. faulhaber.com [4]http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_PuenteH.htm

Figura 16. Diagrama de bloques del hardware de control Fuente: Autores La interfaz computacional para comunicarse con el robot y enviarle las instrucciones de la tarea a efectuar tendr funciones, como las siguientes: Manejo manual del robot a travs del control para cada motor. Manejo de motores de forma combinada. Grabado de posiciones deseadas. Ejecucin de una secuencia de posiciones con movimiento punto a punto. Mostrar las posicin, velocidad y aceleracin del efector final.

Hasta la fecha, todo el control del robot est en MATLAB, en un periodo de depuracin, la aplicacin propia y particular para el control del robot DELTA se realizara en Visual Studio, pues es compatible con microcontroladores PIC.

V. CONCLUSIONES Este informe muestra los avances en el proceso del diseo mecatrnico de un robot DELTA. Se ha realizado el diseo conceptual, se han escogido los motores adecuados que funcionaran como actuadores para darle movimiento al robot DELTA, en conjunto con los reductores y encoders. Todo esto se logr con la simulacin del diseo virtual en Solid Edge, animado ah mismo con el complemento Dynamic Designer, exportando los clculos oportunos y eficientes retornados del algoritmo programado en MATLAB. Con la misma metodologa se delimito el espacio de trabajo que el robot DELTA tendr, considerando principalmente las singularidades indeseadas a las que el robot no puede llegar.