SUB BAGIAN 4: LINKAGES

Linkages
JENIS GERAKAN

Gerak Acak
Gerak Bolak‐balik
(random motion)
(Oscilatory motion)

Gerak Translasi Gerak Rotasi

(translational motion) (Rotational motion)

Rectilinear Curvilinear Circular

Jenis Gerak Benda

Jenis gerak yang dihasilkan atau yang menggerakkan mekanisme dapat
diklasifikasikan sebagai:
1. Gerak Lurus/translasi
Gerak translasi adalah ketika semua titik pada benda
yang bergerak posisi relatifnya tetap
satu sama lain. Yang termasuk gerak translasi adalah:
a) Gerak translasi mengikuti garis lurus (rectilinear)
b) Gerak translasi mengikuti kurva (curviliear)
c) Gerak translasi mengikuti lingkaran (circular)
2. Gerak Berputar/rotasi
Gerak rotasi adalah ketika benda bergerak terhadap satu
sumbu yang tetap
3. Gerak Bolak‐balik
Benda yang bergerak bolak‐balik akan melintasi satu titik
tengah tertentu selama
pergerakannya. Yang termasuk gerak bolak balik adalah:
a) Gerak lurus balik‐balik (contohnya gerak piston)
b) Gerak berayun (contohnya gerak bandul)
4. Gerak acak (random)
Gerak yang tidak dapat diprediksikan, sebagai contoh gerak asap
di udara. Jenis gerak ini tidak
termasuk pada pembahasan linkages.

Gerakan dari mekanisme perlu diisolasi menjadi gerak

linkagesnya. Dengan demikian harus
dicermati gerak dari masing‐masing link anggotanya. Link
sebagai benda tegar mempunyai
kemungkinan mengalami gerak rotasi, gerak translasi maupun gerak
kompleks (gabungan dari
translasi dan rotasi).
37
©2017 Amri Ristadi
SUB BAGIAN 4: LINKAGES

Fourbar Linkages
Rangkaian empat batang (fourbar linkage) merupakan rangkaian
yang paling sederhana dan
menjadi dasar dari rangkaian lain yang lebih kompleks. Rangkaian ini
terdiri dari empat batang
penghubung dengan salah satunya berupa kerangka. Keempat batang
penghubung ini disatukan
dengan sambungan pin.

Apabila digunakan persamaan Gruebler untuk menentukan mobilitas

rangkaian empat batang,
maka akan didapatkan mobilitas dari rangkaian ini adalah 1.
Sehingga linkages ini digerakkan
sepenuhnya oleh satu penggerak.

Bagian utama dari fourbar linkage adalah

 Engkol (crank) : link yang berputar 1 putaran penuh
dan berputar terhadap satu poros
yang menumpu pada kerangka (grounded)
 Lengan ayun (rocker) : link yang memiliki gerak
berayun (bolak‐balik) dan berputar
terhadap poros yang menumpu pada kerangka
 Perangkai (coupler atau connecting rod) : link yang mempunyai
gerakan kompleks dan
tidak menumpu pada kerangka
 Kerangka (ground) : semua link yang tidak mengalami gerak

Kriteria Grashoff
Pada rangkaian empat batang terdapat satu kriteria yang
menunjukkan perilaku gerakan dari
mekanismenya, yaitu kriteria Grashof. Dalam teori
Grashof, penamaan masing‐masing link
adalah sebagai berikut
 s (shortest) : link yang mempunyai ukuran yang paling
pendek
 l (longest) : link yang mempunyai ukuran paling
panjang
 p dan q: dua link lainnya yang ukuran panjangnya
diantara link s dan l

Teori Grashoff menyatakan bahwa rangkaian empat batang

mempunyai paling tidak satu link
yang berputar satu putaran penuh apabila terpenuhi Kondisi
Grashoff, yaitu
 38
©2017 Amri Ristadi
SUB BAGIAN 4: LINKAGES

Sebaliknya, ketiga link selain kerangka hanya bergerak

berayun apabila memenuhi

Dari kondisi tersebut, semua rangkaian empat batang yang ada akan
termasuk dalam salah satu
dari kategori berikut:

Slider Crank
Selain rangkaian empat batang, linkage yang paling
banyak digunakan adalah engkol‐peluncur
(slider crank). Mekanisme engkol‐peluncur terdiri dari empat
batang penghubung, yang salah
satunya difungsikan sebagai kerangka. Perbedaan dengan
rangkaian empat batang adalah link
yang bergerak, yaitu 3 buah sambungan pin dan satu sambungan
luncur. Contoh penggunaan
linkage ini antara lain pada mekanisme torak motor bakar, pompa
tangan, alat potong sistem pres,
gergaji mesin, dan masih banyak lagi. Adanya
sambungan luncur mengharuskan penggunaan
pelumas untuk meminimalkan gesekan.

39
©2017 Amri Ristadi
SUB BAGIAN 4: LINKAGES

Inversi
Invesi diperoleh ketika link yang dijadikan kerangka diubah‐ubah
pada rantai kinematisnya.
Inversi pada rangkaian empat batang yang memenuhi kondisi
Grashoff ditunjukkan pada gambar
berikut:

Pada gambar sebelah atas, inversi yang dihasilkan berupa crank‐

rocker, sedangkan pada gambar
sebelah bawah inversi menghasilkan konfigurasi double‐crank dan
double‐rocker.

Sedangkan inversi pada rangkaian empat batang non‐Grashof

akan menghasilkan konfigurasi
berikut:

40
©2017 Amri Ristadi
SUB BAGIAN 4: LINKAGES

Di mana pada gambar tersebut semua konfigurasinya berupa

Triple‐Rocker dan tanpa terdapat
link yang berputar satu putaran penuh.

Inversi pada Engkol‐peluncur menghasilkan konfigurasi pada gambar

berikut:

Gambar pertama merupakan konfigurasi paling umum, di

mana peluncur bergerak translasi
secara murni. Gambar kedua menghasilkan konfigurasi
Whitworth Quick Return Mechanism di
mana peluncur memiliki gerakan yang kompleks. Konfigurasi pada gambar
ketiga memungkinkan
peluncur bergerak rotasi secara murni. Sedangkan pada gambar
keempat, link peluncur sebagai
kerangka. Mekanisme seperti ini dapat dijumpai pada pompa air dengan
tangan.

Linkage untuk tujuan gerak khusus

Mekanisme Garis Lurus
Mekanisme garis lurus membuat sebuah titik pada satu link bergerak
mengikuti garis lurus.
Contohnya pada gambar berikut, satu titik pada link perangkai
mekanisme Watt mengikuti garis
lurus pada siklus geraknya. Atau susunan linkage Peaucellier‐Lipin
pada gambar sebelah kanan,
di mana konfigurasi tersebut menghasilkan ujung link yang bergerak
mengikuti lintasan garis
lurus.

41
©2017 Amri Ristadi
SUB BAGIAN 4: LINKAGES

Mekanisme Gerak Sejajar

Konfigurasi pada mekanisme ini digunakan untuk menghasilkan gerak
yang selalu sejajar dari salah satu link‐nya. Contoh aplikasinya
adalah
pada mesin gambar, pintu lipat, jendela jalusi dan
skala pada
timbangan.

Mekanisme Membalik Cepat

Mekanisme membalik cepat mempunyai
langkah yang lebih
cepat pada satu arah dibanding
langkah kembalinya, dengan
penggerak yang berputar dengan
kecepatan putar konstan.
Mekanisme ini banyak digunakan pada
mesin perkakas yang
membutuhkan langkah pemakanan yang
lambat dan langkah
kembali yang lebih cepat, seperti
pada mesin sekrap.

Mekanisme Scotch Yoke

Mekanisme Scotch‐Yoke mengubah gerak berputar menjadi gerak
lurus ataupun sebaliknya.
Mekanisme ini terdiri dari pin yang dipasang pada piringan dan
bergerak di dalam alur pada
bagian Yoke. Mekanisme ini mirip dengan Engkol‐peluncur
di mana connecting‐rod digantikan
oleh pin yang bergerak di dalam alur, sehingga ukurannya
dapat dibuat lebih kompak dengan
jumlah komponen yang lebih sedikit. Contoh aplikasi
mekanisme ini adalah pada gerak bolak‐
balik perkakas tangan gergaji listrik seperti pada gambar
berikut:

Linkage sederhana (simple planar linkage)

Mekanisme Tarik‐tekan umumnya digunakan untuk mengubah arah
atau mengatur rasio
kecepatan gerak dari link satu ke link yang lain.
 (a)
(b)
(c)
(d)

42
©2017 Amri Ristadi
SUB BAGIAN 4: LINKAGES

Gambar (a) menggerakkan link secara berlawanan arah. Posisi dari titik tumpu (fixed
pivot)
menentukan rasio gerak input‐outputnya. Gambar (b) merupakan modifikasi di mana
gerakan
dibuat searah antara input dan output dengan menambahkan 2 link pada linkage‐nya.
Gambar (c)
umum dijumpai aplikasinya, di mana gerakan diteruskan dari input dan output yang
arahnya
bersilangan. Linkage seperti pada gambar tersebut dinamakan bell‐crank. Gambar (d)
memungkinkan gerak dua arah dengan adanya sebuah pin yang meluncur di dalam alur
pada link
penggerak.

(e) (f) (g)

(h)

Pada Gambar (e), input berputar sebagian berupa putaran cakram yang menggerakkan
dua
lengan ke arah berlawanan. Kemudian Gambar (f) memiliki fungsi yang sama dengan
linkage pada
gambar (a), namun di sini kedua link tidak terletak satu bidang. Gambar (g)
memungkinkan gerak
yang menghasilkan output gaya yang saya ke kedua link, yang umum diaplikasikan
untuk sistem
hidrolik‐pneumatik. Gambar (h) menghasilkan gerak lurus link dalam slot, yang mampu
bergerak
bolak‐balik apabila penggerak berputar dapat berputar bolak‐balik.

Contoh Soal 7
Mekanisme pada roda depan sebuah pesawat kecil diperlihatkan
pada gambar di samping. Berdasarkan konfigurasi linkages‐nya,
deskripsikan gerakan dari linkages yang termasuk mekanisme
empat batang tersebut!

Pembahasan
Dalam studi contoh kasus ini, masing‐masing link perlu
dicermati. Gerakan dari keseluruhan mekanisme untuk
menurunkan roda pesawat adalah relatif terhadap badan
pesawat. Sehingga badan pesawat di sini dianggap sebagai
kerangka (ground).

Diagram Kinematis dari linkages tersebut ditunjukkan pada gambar

di
samping. Badan pesawat sebagai kerangka diberi lambang link 1,
engkol dari
motor link 2, lengan roda link 4, dan penghubung link 3.
Berikutnya terdapat
4 pin joint, masing‐masing A,B,C dan D. Terdapat satu titik
fokus pada
linkages, yaitu pada titik kontak roda pesawat yang terletak
pada
perpanjangan batang 4, dilambangkan dengan X.
 Panjang masing‐masing link adalah:
307 ; 819 ; 768 ; 665
43
©2017 Amri Ristadi
SUB BAGIAN 4: LINKAGES

Menilik kembali pembahasan sebelumnya, linkage empat batang dapat dikategorikan ke

dalam
konfigurasi crank‐rocker, change point, atau triple rocker. Asumsi sementara,
kemungkinan
konfigurasi yang terbentuk adalah crank‐rocker, yang dapat dibuktikan dengan rumus:
+ < +
(307 + 819) < (768 + 665)
1126 < 1433 ∴{ }

Hasil perhitungan tersebut valid untuk kriteria crank‐rocker, sehingga mekanisme

roda depan
pesawat tersebut termasuk mekanisme empat batang kategori crank‐rocker, di mana
salah satu
link (dalam hal ini engkol motor) berputar satu putaran penuh yang setelah
diteruskan oleh
penghubung (link 3), akan mengakibatkan gerak berayun dari lengan roda (link 4).
Gerak berayun
tersebut terbatas pada posisi‐posisi ketika linkage terlipat di dalam badan pesawat
dan ketika
roda terayun sempurna untuk pendaratan.

44
©2017 Amri Ristadi