Funcin de Transferencia. Control 1.

Introduccin

Funcin de Transferencia

Un primer paso importante en el anlisis y diseo de sistemas de control es el modelado matemtico de los procesos controlados. En general, dado un proceso controlado, primero se debe definir el conjunto de variables que describen las caractersticas dinmicas de dicho proceso. Por ejemplo, considere un motor utilizado para fines de control. Las variables del sistema se pueden identificar como el voltaje aplicado, la corriente en el embobinado de la armadura, el par desarrollado en el eje del rotor, y el desplazamiento angular y la velocidad del rotor. Estas variables estn interrelacionadas a travs de leyes fsicas establecidas, que conllevan a ecuaciones matemticas que describen la dinmica del motor. Dependiendo de la condicin de operacin del motor, as como del nfasis del modelado, las ecuaciones del sistema pueden ser lineales o no lineales, variantes o invariantes con el tiempo.

M.C. Braulio Jos Cruz Jimnez

Introduccin
Las leyes fsicas que gobiernan los principios de operacin de sistemas en la vida real pueden resultar bastante complejas, por lo que una caracterizacin realista del sistema puede requerir ecuaciones no lineales y/o variantes en el tiempo de difcil solucin. Por razones prcticas, para establecer una clase de anlisis aplicable y disear herramientas para sistemas de control, se hacen suposiciones y aproximaciones a los sistemas fsicos cuando es posible, de tal forma que estos sistemas puedan ser estudiados utilizando la teora de sistemas lineales. Existen dos formas de justificar la aproximacin de sistemas lineales.

Introduccin
Una es que el sistema es bsicamente lineal, o que es operado en la regin lineal, por lo que la mayora de las condiciones de linealidad se cumplen. La segunda es que el sistema es bsicamente no lineal u operado en una regin no lineal, pero para aplicar herramientas de anlisis y diseo lineal, el sistema se linealiza con respecto a un punto de operacin nominal. Debe mantenerse en mente que el anlisis es aplicable solamente para el rango de variables en donde la linealizacin es vlida.

M.C. Braulio Jos Cruz Jimnez. Ingeniera Mecatrnica. FIUADY.

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Respuesta al impulso y funciones de transferencia de sistemas lineales La forma clsica de modelar sistemas lineales es utilizar funciones de transferencia para representar las relaciones entrada-salida entre variables. Una forma de determinar la funcin de transferencia es empleando la respuesta al impulso.

Respuesta al impulso
Considere que un sistema lineal invariante en el tiempo tiene la entrada u(t) y la salida y(t). El sistema se puede caracterizar por su respuesta al impulso g(t), que se define como la salida cuando la ent ada es una f ncin imp lso unitario entrada na funcin impulso nita io (t). Una vez que se conoce la respuesta al impulso de un sistema lineal, la salida del sistema, y(t), para cualquier entrada, u(t), se puede encontrar mediante la funcin de transferencia.

Funcin de transferencia con una entrada y una salida)

(sistemas

Funcin de transferencia con una entrada y una salida)

(sistemas

La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante con el tiempo se define como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso, con todas las condiciones iniciales g iguales a cero. Suponga que G(s) denota la funcin de transferencia de un sistema con una entrada y una salida, con entrada u(t) y salida y(t) y respuesta del impulso g(t). Entonces la funcin de transferencia G(s) se define como:
G ( s ) = L{g (t )}

La funcin de transferencia G(s) se relaciona con la transformada de Laplace de la entrada y la salida a travs de la siguiente relacin:
G (s ) = Y (s ) U (s )

con todas las condiciones iniciales puestas a cero, Y(s) y U(s) son las transformadas de Laplace de y(t) y u(t), respectivamente.

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Funcin de transferencia con una entrada y una salida)

(sistemas

Funcin de transferencia con una entrada y una salida)

(sistemas

Aunque la funcin de transferencia de un sistema lineal se define en trminos de la respuesta al impulso, en la prctica, la relacin entrada-salida de un sistema lineal invariante con el tiempo con entrada en tiempo continuo, se describe a menudo mediante una ecuacin diferencial, por lo que es conveniente obtener la funcin de transferencia directamente de la ecuacin diferencial diferencial. Considere que la relacin entrada-salida de un sistema lineal invariante con el tiempo se describe mediante la siguiente ecuacin diferencial de n-simo orden con coeficientes reales constantes:

Los coeficientes a0, a1, ..., an-1 y b0, b1, ..., bm son constantes reales. Una vez que la entrada u(t) para t t0 y las condiciones iniciales de y(t) y las derivadas de y(t) se especifican en el tiempo inicial t = t0 la respuesta de salida y(t) para t t0 se determina al resolver l ecuacin anterior. d t i l l la i t i Sin embargo, desde el punto de vista del anlisis y diseo de sistemas lineales, el mtodo que emplea ecuaciones diferenciales en forma exclusiva es bastante molesto. Por lo que las ecuaciones diferenciales de la forma de la ecuacin anterior rara vez se emplean en su forma original para el anlisis y diseo de sistemas de control.

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) + an 1 + ... + a1 + a0 y (t ) = n dt dt n 1 dt m m 1 d u (t ) d u (t ) du (t ) + bm 1 + ... + b1 + b0u (t ) bm dt dt m dt m 1 an

Funcin de transferencia con una entrada y una salida)

(sistemas

Funcin de transferencia con una entrada y una salida)

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Para obtener la funcin de transferencia del sistema lineal que est representado por la ecuacin diferencial, simplemente se toma la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuacin y se suponen condiciones iniciales cero. El resultado es:

La funcin de transferencia entre u(t) y y(t) est dada por:

G (s ) =

Y (s ) bm s m + bm 1s m 1 + ... + b1s + b0 = n U (s ) s + an 1s n 1 + ... + a1s + a0

(a s (b s
n m

n m

+ an 1s n 1 + ... + a1s + a0 Y (s ) = + bm 1s
m 1 1 0

) + ... + b s + b )U (s )

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Funcin de transferencia con una entrada y una salida)

(sistemas

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Las propiedades de la funcin de transferencia se resumen a continuacin: 1.-La funcin de transferencia est definida solamente para un sistema lineal invariante con el tiempo. No est definida para sistemas no lineales lineales. 2.-La funcin de transferencia entre una variable de entrada y una variable de salida de un sistema est definida como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso. En forma alterna, la funcin de transferencia entre un par de variables de entrada y salida es la relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada.

3.-Todas las condiciones iniciales del sistema son iguales a cero. 4.-La funcin de transferencia es independiente de la entrada del sistema. 5.-La funcin de transferencia de un sistema en tiempo continuo se expresa slo como una funcin de la variable compleja s. No es funcin de la variable real, tiempo, o cualquier otra variable que se utilice como la variable independiente. Para sistemas en tiempo discreto modelados por ecuaciones de diferencias, la funcin de transferencia es una funcin de z cuando se emplea la transformada z.

Funcin de transferencia con una entrada y una salida)

(sistemas

Funcin de transferencia con una entrada y una salida)

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La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la funcin de transferencia se usa extensamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas. A continuacin se presentan algunos comentarios importantes relacionados con la funcin de transferencia. 1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.

3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas.) 4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema. 5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

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Ecuacin caracterstica

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Funciones de transferencia propias Se dice que la funcin de transferencia de la ecuacin anterior es estrictamente propia i si i el l grado d del d l polinomio li i denominador es mayor que el del polinomio numerador (i.e., n>m). Si n = m, la funcin de transferencia se conoce como propia. La funcin de transferencia es impropia si m<n.

La ecuacin caracterstica de un sistema lineal se define como la ecuacin que se obtiene al hacer que el polinomio denominador de la funcin de transferencia sea cero. Por tanto, de la ecuacin anterior, la ecuacin caracterstica del sistema descrito por la ecuacin es: ansn + an-1sn-1 + ... + a1s + a0 = 0

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