ROBTICA

Modelo Geomtrico Directo

HOMEWORK #2

2010/2011

Data de Entrega: 24 de Outubro 10

Considere que as transformaes dos elos apresenta so conhecidas, sendo o seu produto dado por . Os sistemas de coordenadas usados so os indicados na figura. Note que o sistema de

do manipulador que se

coordenadas 0 coincidente com o sistema de coordenadas 1 quando O comprimento do segundo elo que localiza a extremidade do rbo no sistema de coordenadas 0. Observe o esquemtico do manipulador RPRRP que se apresenta. Atribua os sistemas de coordenadas de cada elo e indique os parmetros cinemticos do Hartenberg. manipulador usando o algoritmo de Denavith-

. Encontre uma expresso para o vector

Observe juntas

manipulador . os de os dado

PPPRR

da por de

figura. O vector de variveis das

a. Atribua indique

sistemas cada elo

coordenadas

parmetros

cinemticos Hartenberg.

do

manipulador

usando

algoritmo

de

Denavith-

b. Obtenha a matriz de transformao geomtrica do manipulador c. Obtenha a funo de configurao da ferramenta para o robot, isto , os 6 graus de liberdade Considere o manipulador PRPR que se apresenta na figura. a. Assumindo os comprimentos genricos obtenha a tabela dos para elos, . (0 T ferramenta .).

parmetros de D-H (standart). Transfira o de prova e necessrios geomtrico

esquemtico do manipulador para a folha acrescente os referenciais directo obteno do manipulador. do modelo

Apresente as matrizes de transformao de cada elo do manipulador e a matriz de transformao . b. Obtenha tambm a funo de configurao da ferramenta para o robot, isto , os 6 graus de liberdade .

LABWORK #2
Escrever uma funo MGD_DH que permita estabelecer a posio e orientao da ferramenta de um rbo com estrutura arbitrria: n graus de liberdade e com juntas de revoluo e/ou prismticas.

a. Atribua os sistemas de coordenadas e identifique os parmetros cinemticos do rbo usando o algoritmo de Denavith-Hartenberg, armazenando os parmetros das juntas numa matriz PJ_DH, onde cada
linha da matriz corresponde a . Esta matriz constitui o . parmetro de entrada da funo MGD_DH(PJ_DH). Cada matriz representada por .

b. Para cada linha da matriz obter a matriz de transformao do elo

c. A cinemtica directa obtida atravs da multiplicao das matrizes

Observe o rbo planar com 3-DOF (RRR) da figura. O comprimento dos elos so conhecidos e so iguais a , e (m). a. Obtenha a matriz dos parmetros de D-H: PJ_DH. b. Usando a funo MGD_DH(PJ_DH) directa i. ii. iii. Confirme (desenho) c. Confirme obtidos. os todos visualmente resultados os seus e para as situaes:

obtenha a matrizes de cinemtica

resultados usando as funes da toolbox Robotics. Use as funes link(), robot(), fkine().

Obtenha os parmetros de D-H dos 3 manipuladores planares que se apresentam. a. Usando as funes da toolbox Robotics, represente graficamente os robs. b. Imagine que acoplava um punho esfrico a estes manipuladores. Obtenha os parmetros de D-H e represente-os graficamente usando as funes da toolbox Robotics. Confirme os resultados usando a funo

MGD_DH(PJ_DH).