PANDUAN PRAKTIKUM ROBOTIKA

Percobaan 4:
Kinematika Balik pada Manipulator 2 DoF Planar

A. TUJUAN
Mahasiswa mampu mengaplikasikan konsep dasar kinematika balik pada robot
manipulator dan pemrograman kinematika balik melalui praktek pada alat peraga
manipulator planar 2 derajat kebebasan (DoF).

B. ALAT dan BAHAN

• PC (Personal Computer) dilengkapi system operasi Windows/Linux
• Alat Peraga Manipulator 2 DoF
• Perangkat lunak Arduino IDE (Windows/Linux)
• Program Kinematika Balik Manipulator 2 DoF
• Kabel USB male tipe A ke male tipe B
• Busur derajat dan penggaris

C. DASAR TEORI
C.1 Kinematika Balik Manipulator

Gambar 4.1. Ilustrasi fungsi kinematika balik pada suatu robot

Kinematika Balik (inverse kinematics) adalah kebalikan dari fungsi kinematika

maju yaitu bagaimana menghitung besarnya variabel-variabel join yang harus
diberikan agar robot bergerak menuju posisi titik target end of effector (EoE) yang
telah diketahui. Gambar 4.1. mengilustrasikan fungsi kinematika balik. Posisi EoE

31
 sebagai input fungsi terdiri dari parameter posisi x, y dan z. Sedangkan output dari
fungsi adalah nilai variabel-variabel join. Jika join putar maka output-nya adalah  i

sedangkan jika join geser maka output-nya adalah di.

Gambar 4.2 Kinematika Balik Manipulator 2 DoF planar

Pada manipulator dua lengan, perhitungan kinematika balik dapat menggunakan
cara-cara geometri, yaitu memanfaatkan konfigurasi bangun geometri seperti segitiga
pada posisi suatu lengan/robot. Gambar 4.2 menunjukkan solusi kinematika balik
untuk manipulator 2 lengan planar.

D. SETTING PERCOBAAN
Seting percobaan adalah seperti pada gambar 4.3

Personal Computer (Laptop) Modul Manipulator 2 DoF

USB

Modul Kontroler

Gambar 4.3. Seting Percobaan

32
E. PROSEDUR
1. Siapkan semua peralatan yang dibutuhkan.
2. Ukur terlebih dahulu panjang masing-masing lengan L1 dan L2. Cara pengukuran
seperti tampak pada gambar 4.4. Jika tidak ada perubahan secara mekanik dari
percobaan sebelumnya maka langkah ini bisa dilewati.
3. Nyalakan PC. Tunggu proses boot selesai.

Gambar 4.4. Pengukuran konstanta panjang lengan L1 dan L2

4. Jalankan perangkat lunak Arduino IDE dan tunggu sampai jendela baru terbuka atau
pilih “File” kemudian “Open”. Buka kembali file program dari percobaan 3.
5. Simpan program percobaan 3 dengan nama lain (save as).
6. Modifikasilah program percobaan 3 dimulai dengan bagian pembuka (header) yaitu
paling atas sebelum fungsi “void setup()”. Sesuaikan seperti lampiran kode program
pada gambar 4.5.
7. Untuk bagian fungsi void setup() tidak ada perubahan penting, hanya mengganti
tampilan awal LCD dari P3 menjadi P4, seperti kode program yang ditunjukkan pada
gambar 4.6.
8. Berikutnya adalah memodifikasi bagian void loop () seperti pada lampiran kode
program pada gambar 4.7.
9. Tambahkan sub-program fungsi Kinemtika_Balik() seperti lampiran kode program
pada gambar 4.8. Bagian kinematika balik ini ditulis sebagai sub program terpisah
untuk memudahkan pengamatan struktur program.

33
Gambar 4.5. Bagian header program

Gambar 4.6. Bagian setup

Gambar 4.7. Bagian loop utama

34
 Gambar 4.9. Sub-program Kinematika_Balik()
10. Hubungkan port USB pada modul kontroler menggunakan kabel USB yang tersedia.
Pastikan indikator LED merah pada modul menyala. Lakukan pengecekan status
koneksi modul mikrokontroler dengan PC seperti biasa.
11. Lakukan proses compile hingga tidak terdapat error atau warning, kemudian upload.
Tampilan LCD akan terlihat seperti gambar 4.10. dan posisi kedua lengan sejajar
dengan sumbu x.

Gambar 4.10. Tampilan program Kinematika Balik pada LCD

12. Atur nilai XbT dan YbT dengan cara menekan pushbutton BT1-BT4 sambil mengamati
perubahan posisi EoE tetap dalam workspace (milimeter blok) dengan ketentuan nilai
1 harus selalu positif.
13. Hentikan EoE pada suatu titik dan catat posisi XbT dan YbT yang tampil pada LCD pada
kolom 2 dan 3 tabel 4.1. Lanjutkan dengan mencatat nilai 1 dan 2 dari LCD pada
kolom 4 dan 5 tabel 4.1. Contoh pada gambar 4.11 menunjukkan pengambilan data
untuk XbT =9.6 dan YbT = 10.4 yang menghasilkan pareameter dari kinematika balik
sebesar 1 = 23.2° dan 2 = 47.5°.
14. Lanjutkan dengan pengamatan visual secara seksama koordinat posisi EoE (XbT dan
YbT ) tepat diujung lengan 2 pada milimeter blok. Contoh pada gambar 4.11
menunjukkan hasil XbP =10.4 dan YbP = 10.5. Catat hasil XbP dan YbP pada kolom 6
dan 7 tabel 4.1.

35
 YbP = 10.5

XbP = 10.4

Gambar 4.11. Cara pengambilan data posisi EoE dari workspace

15. Ulangi langkah 12 s.d. 14 untuk pasangan XbT dan YbT lainnya hingga sebanyak 20
pasang. Upayakan agar posisi EoE yang diambil tersebar secara merata. 10 titik di
kuadran-1 dan 10 titik di kuadran-2 secara bergantian. Misal data ke-1 di kuadran-1
maka data ke-2 di kuadran-2, selanjutnya data ke-3 kembali ke kuadran-1 dan
seterusnya.

Tabel 4.1. Hasil pengamatan pada LCD dan Workspace

Posisi EoE Sudut Join Posisi EoE Error
Error
Input/Target (pada LCD) pada papan Posisi
No. (cm)
(LCD) (cm) (derajat) kerja (cm) EoE
XbT YbT 1 2 XbP YbP Xb Yb (cm)
1. 9.6 10.6 23.2 47.5 10.4 10.5 0.8 0.1 0.81
2.
3.
4.
5.

36
 6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.

16. Hitung selisih nilai XbT dengan XbP dan tuliskan hasilnya pada kolom 8 (Xb). Hitung
juga selisih nilai YbT dengan YbP dan tuliskan hasilnya pada kolom 9 (Yb).
17. Hitung nilai error posisi EoE menggunakan rumus jarak dua titik sbb:

Error Posisi EoE (cm) = √(𝑿𝒃𝑻 − 𝑿𝒃𝑷 )𝟐 + (𝒀𝒃𝑻 − 𝒀𝒃𝑷 )𝟐

Catat hasilnya pada kolom 10 tabel 4.1.

18. Periksa kembali data error posisi EoE pada kolom 10. Jika ada yang melebihi 1 cm
coba ulangi pengambilan data tersebut hingga tiga kali. Jika hasilnya lebih baik
gunakan hasil tersebut. Jika hasilnya tetap atau lebih jelek, gantilah dengan posisi lain.

H. TUGAS
Setelah menyelesaikan pengambilan semua data diatas, praktikum bisa diakhiri. Namun
untuk kelengkapan hasil dan analisa, kerjakan tugas berikut:
1. Lakukan perhitungan secara statistik data-data pada tabel 4.1. Hitung nilai
maksimum, minimum dan rata-rata dari data error kolom 8, 9 dan 10. Lakukan juga
perhitungan deviasi standar dari masing-masing set data error tersebut.
2. Dari hasil No.1 dan berikan analisa perbandingan antara akurasi kinematika balik
dengan kinematika maju dan faktor yang menyebabkan perbedaan tsb!

37