Introduccin a los Computadores Industriales

Profesor: Alejandro Linares Barranco http://www.atc.us.es/alianres alinares@atc.us.es Informtica Industrial1

Introduccin a los computadores industriales

Indice
Estructura bsica del computador. Computadores Industriales. Def. y carac. Clasificacin de los comp. indus. Comparacin con sist. prop. geral. Herramientas de desarrollo.

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Estructura bsica del computador.

Basicamente el computador est formado por tres unidades:

CPU. Memoria. Entrada/Salida (E/S).

Se puede hablar de un cuarto elemento que interconecta los tres anteriores: el bus.
NOTA: Recordatorio de Fundamentos de Informtica.

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La Unidad de Procesado Central (CPU)

nico elemento activo: recibe una serie de datos y genera una salida a partir de estos. Realiza operaciones sencillas: aritmticas, lgicas, transferencia de datos, punto flotante, control y condicionales. PROGRAMA: secuencia de instrucciones sencillas que realizan una manipulacin de datos a nivel superior. El lenguaje ensamblador es la secuencia de instrucciones del procesador. => mult R1, x, x Ej: x3 mult R1,R1,x
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Estructura interna: Von Neumann vs Harvard

Arquitectura de Von Neumann:
La CPU accede a una nica memoria que tiene zonas separadas de cdigo y datos. El formato de instrucciones es de longitud variable y el juego de instrucciones es ms completo. Nota: hoy se tiende a un ncleo RISC (Reduced Instruction Set Computing), y sobre ste, se implementa las instrucciones complejas (CISC). Suelen ser CISC Ej: Motorola 68000, i386, M 68HC11

Arquitectura de Harvard:
La CPU puede acceder a dos bancos de memoria, quedando separados los datos del cdigo. El formato de instrucciones es de longitud fija y el juego es reducido. Se trata de proc. RISC. Ej: PICs, DSP
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La CPU. Estructura Interna

Se compone de
Registros, ALU (unidad artmtico / lgica), Unidad de control, PC (contador de programa), IR (registro de instruccin).

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Fases de ejecucin de una instruccin

Instruction Fetch: IF.
Bsqueda de la instruccin en memoria de cdigo.

Instruction Decode: ID.

Decodificacin de la instruccin y lectura de operandos.

Execution: EX.
Fases de ejecucin en la unidad funcional correspondiente.

Memory: ME.
Acceso a memoria para lectura o escritura de datos en memoria.

Write Back: WB
Escritura de los registro de salida. Los resultados de las instrucciones que producen resultados se guardan en memoria.

Estas fases son a ttulo orientativo. El Cygnal 8051 slo divide en 2 fases: IF y EX, dnde en EX se realiza la decodificacin y ejecucin ocupando 1 o varios ciclos.
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La CPU: Pipeline
La ejecucin de las instrucciones se divide en varias etapas, las cuales se aislan mediante latches. De esta forma cada fase puede ejecutar una instruccin diferente. Es como una cadena de montaje de una fbrica: IF l ID l EX l ME l WB instr. 1 IF ID EX ME WB instr. 2 IF ID EX ME WB instr. 3 IF ID EX ME WB instr. 4 IF ID EX ME instr. 5 IF ID EX CLK 1 2 3 4 5 6 7
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Principales familias de microprocesadores

Primer micro: el intel i4004. Desde entonces se han ido sofisticando llegando a millones de transistores. Familia x86 de Intel:
Finales 70s nace el 8086 y el 8088. A partir de ah se incrementa la arquitectura pasando por i286, i386, i486, Pentium, Pentium Pro, P MMX, PII, PIII, PIV, PIV HT, PIV Dual Core. Itanium (modelo de 64 bits) Hasta el i486 eran CISC, a partir de aqu tienen un ncleo RISC (nucleo que ejecuta instrucciones sencillas) y sobre el un HW que es capaz de dividir instrucciones complejas en secuencias de instrucciones simples. Un CISC sobre RISC.

AMD: Primer equivalente a Pentium, el K6. Posteriormente el Athlon, AMD-64 Motorola: 68xx (6800, 6809, ) => tipo CISC 68x0 (68000, 68020, ) => tipo CISC Power PC => tipo RISC SPARC y MIPS => familia totalmente RISC. (SuperSPARC, UltraSPARC, MIPS Rx0000) DEC => tuvo xito en los 70s con los VAX. Actualmente absorvida por HP y Compaq y fabrican los Alpha 21x64 (RISC de 64 bits). En paralelo existe una gama para sistemas empotrados (microcontroladores). Los PCs y servidores suponen el 10% del total de micros en el mercado. Destacan los DSP (digital signal processing).

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El bus
Definicin: es un camino de comunicacin entre 2 o ms dispositivos. A l se pueden conectar varios dispositivos al mismo tiempo, siendo un medio de transmisin compartido, pero slo puede ser usado por uno en un instante de tiempo. Los buses no solo conectan elementos de un computador (CPU, Memoria y E/S) sino que se usa para conectar los elementos internos (registros, ALU, ) y varios computadores. Se pueden clasificar en:
Serie o paralelo: segn si la informacin est distribuida en el tiempo sobre la misma lnea (serie) o se transmite todo de una vez usando varias lneas (paralelo).

Tipos de transferencias:
Memoria a procesador: el proc. lee datos y cdigo de la memoria. Procesador a memoria: el proc. escribe datos en memoria. E/S a procesador: el proc. lee datos de un dispositivo de E/S. Procesador a E/S: el proc. enva datos a un dispositivo de E/S.

Memoria a E/S: o bien por medio del procesador, o bien descargando al procesador usando dispositivo de DMA (direct memory access). E/S a memoria: idem. alinares@atc.us.es 12

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El bus: agrupaciones de lneas

Lneas de datos: camino para transferir datos entre los componentes del sistema: Su anchura suele ser potencia de 2: 8, 16, 32, 64, Tasa de transferencia: cantidad de datos que se pueden transferir como mximo por un bus. Depende del ancho del bus y de la velocidad de transmisin. Es la cantidad de informacin transmitida por unidad de tiempo. Lneas de direccin: designan la fuente o destino de los datos. Su anchura determina la capacidad de direccionamiento. Casi siempre son salida del procesador. Algunas veces se encuentran multiplexadas con los datos. Lneas de control: controlan y usan el acceso a las lneas de direccin y datos. Realizan 2 tipo de funciones:
Temporizacin: indican la validez de las direcciones y datos. Comando: indican el tipo de operacin a realizarse.

Ejemplos:
ADS o MSYN: inicio de ciclo de bus o transferencia. MEMW o MEMR: comando de temporizacin que indica que la operacin es entre procesador y memoria (escritura o lectura respectivamente). IOW o IOR: idem pero entre E/S y procesador (escritura y lectura respectivamente). INTR: peticin de interrupcin. CLK: reloj

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El bus: caractersticas
Buses dedicados o multiplexados:
Dedicados: siempre realizan la misma funcin Multiplexados: realizan distintas funciones dependiendo del tiempo y/o de otras lneas de control.

Los buses suelen tener un sistema de arbitraje, que puede ser centralizado o distribuido.
Centralizado: Un elemento gestiona los permisos sobre el bus y determina qu dispositivo del sistema puede usar el bus en cada instante de tiempo. Suele ser la VPU, y se le llama master del bus. Tpico de los PCs. Distribuido: Varios elementos se ponen de acuerdo para acceder al bus.

Ciclo de bus: es el conjunto de eventos que dan lugar a que una transmisin se lleve a cabo. Hay 2 tipos: ciclo de bus de lectura y ciclo de bus de escritura, segn si la CPU (master) lee o escribe respectivamente. Los ciclos de bus transcurren de 2 posibles formas: sncronos o asncronos.
Sncronos: Gobernados por un reloj. El final de la transferencia lo marca el tiempo, es decir, el nmero de ciclos de reloj. Asncronos: Gobernado por eventos, es decir, por la evolucin de ciertas lneas de control, llamadas protocolo, que determinan el principio y fin de un ciclo de bus.

Cronograma: representacin temporal de la evolucin de las seales de un bus. alinares@atc.us.es 14

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El bus: caractersticas
Sistemas compatibles: 2 sistemas son compatibles cuando, al menos, sus buses son iguales (en n y tipo de lneas, cronogramas, niveles lgicos, ) Cuando los buses son distintos hay que introducir un mecanismo que permita la conversin. Se denominan puentes. Los puentes son fundamentales hoy da en la construccin de computadores.

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El bus: caractersticas
Rfaga: Acceso a datos consecutivos sin dar la direccin del dato, salvo para el primer acceso. Pipeline de direcciones: o direccin anticipada. La direccin del dato siguiente a leer se coloca mientras se est leyendo el dato anterior. Es decir, antes de comenzar su ciclo de bus.

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CLK

FRAME#

IRDY#

C/BE#

BE

BE

AD

TRDY#

DEVSEL#

PAR ADD

PA DATA

PD ADD IDLE IDLE

PA DATA

PD

IDLE

IDLE READ

WRITE C = COMMAND TYPE BE = BYTE ENABLES A = ADDRESSPA = PARITY C & A D = DATAPD = PARITY BE & D

Figura 3.1 Ciclo de acceso estndar SIMPLE de lectura y escritura

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N-1

CLK

FRAME#

IRDY#

C/BE#

BE

BE

BE

BE

BE

AD TRDY# DEVSEL#

PAR

PA

PD

PD

PD

PD

PD

STOP IDLE ADD DATA INIT C = COMMAND TYPE BE = BYTES ENABLES A = ADDRESSPA=PARITY C & A D = DATAPD=PARITY BE & D SUB SUB SUB SUB IDLE

MICROACCESOS

Figura 3.2 Ciclo de acceso de escritura por rfagas con todos los microaccesos estndar

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La memoria
Elemento pasivo que almacena datos sin alterarlos. La CPU la utiliza para leer datos, escribir resultados y leer la secuencia de instrucciones a ejecutar. La memoria a la que accede el procesador ha de ser:
Rpida, para evitar hacer esperar al procesador. De alta capacidad, para poder albergar todos los datos y cdigo necesarios para ejecutar un programa, Y econmica, para poder ser competitiva en el mercado.

Este ideal no es posible. Para aproximarnos existe la jerarqua de memoria.

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Jerarqua de memoria
Las restricciones de diseo de la memoria de un computador pueden resumirse en 3: tamao, velocidad y coste. En las tecnologas de memoria existentes se cumple:
Menor tiempo de acceso => mayor coste / bit Mayor capacidad => menor coste / bit Mayor capacidad => mayor tiempo de acceso

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La jerarqua de memoria.

El diseador busca: alta capacidad, bajo tiempo de acceso y bajo coste. Estos requerimientos no se consiguen con un solo tipo de memoria. La solucin es la jerarqua de memoria. Una jerarqua de memoria es una organizacin de sistemas de memoria, cada uno con distintas prestaciones y capacidad, de forma que el sistema de memoria tenga unas prestaciones aproximadas al subsistema ms rpido, pueda almacenar tantos datos como el subsistema de mayor capacidad y cueste lo menos posible. Al descender en la jerarqua:
Disminuye el coste por bit. Aumenta la capacidad Aumenta el tiempo de acceso Disminuye el nmero de accesos a la memoria por parte de la CPU.
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Tecnologa de memoria semiconductora

Las memorias semiconductoras son aquellas que almacenan la informacin en circuitos semiconductores. Las dems se denominan comnmente dispositivos de almacenamiento masivo (HDD, CD, DVD, ) Existen tres tipos fundamentales de memoria semiconductora segn el tipo de celda de memoria: SRAM, DRAM y ROM.
SRAM: celda esttica. Tecnologas tpicas son MOS, CMOS, Bipolar (TTL, ECL) y BiCMOS. El circuito de la celda determina las caractersticas de la memoria (velocidad, capacidad, consumo). DRAM: celda dinmica. El 0 o el 1 lo determina el nivel de carga del condensador parsito de un transistor.
Una celda dinmica tiene menos transistores y conexiones, por lo que permiten una mayor capacidad que una celda esttica. DRAM mayor capacidad. Cargar la celda dinmica (escritura) es ms lento (carga un condensador) que la esttica (conmutacin de transistores), por tanto la DRAM es ms lenta. La informacin de la celda esttica permanece a lo largo del tiempo, pero en la celda dinmica se pierde con el tiempo y requiere de la operacin de refresco.

ROM: memoria no voltil (permanece su valor cuando se desconecta la alimentacin). El proceso de escritura es muy costoso o inexistente. Tipos: ROM de mscara, PROM, EPROM, EEPROM y Flash EPROM.

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La Entrada / Salida (E/S)

El procesador ve la E/S como si se tratara de la memoria: lee datos y escribe datos. Sin embargo, no se puede conectar directamente la CPU a la E/S por varias razones:
Los dispositivos de E/S son muy diversos y su mecanismo de control vara notablemente entre ellos. La velocidad de transferencia suele ser ms lenta que la del subsistema de memoria y muy variable.

No es posible un nico mecanismo de control de la E/S por la diversidad de dispositivos. Se usan mecanismos adaptadores que conectan el perifrico de E/S con el bus del sistema. Estos adaptadores se denominan mdulos de E/S y su diseo depende del perifrico a conectar. Ejemplos:
puerto paralelo, puerto serie, USB, teclado, disco duro brazo robot, autmata, motor, planta industrial,

Divisin de los perifricos: de interaccin con los humanos, de interaccin con la mquina y de comunicacin.

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Acceso a los mdulos de E/S

La CPU accede a los mdulos de E/S a travs de registros. Estos son de 3 tipos: datos, control y estado. Modos de acceso a los registros de E/S:
A travs de instrucciones especficas de E/S. El subsistema de E/S est completamente separado del de memoria. Hay 2 mapas de direcciones distintas. Se denominan procesadores de E/S independiente o separada. A travs de las mismas instrucciones de acceso a memoria. Comparten el mapa de direcciones entre memoria y E/S. Se denominan procesadores con E/S mapeada en memoria.

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Gestin de la E/S
Es realizada por el nivel ms alto del Sistema Operativo. Hay 2 tipos de transferencias:
De computador a E/S: normalmente de memoria a E/S. De E/S a computador: normalmente de E/S a memoria.

Hay tres mecanismos para transferir datos a E/S, denominados mecanismos de gestin de la E/S:
E/S programada:
Paso 1: Escribir un dato en el registro de dato del mdulo E/S. Paso 2: Leer el registro de estado de la E/S. Paso 3: Si no ha concluido la operacin volver al paso 2, si se ha concluido la operacin y hay ms datos, volver a paso 1, en otro caso se ha concluido.

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Gestin de la E/S
E/S mediante interrupciones.
Una interrupcin es un mecanismo por el cual se rompe la secuencia de ejecucin del programa para saltar a un subprograma o rutina de interrupcin. Cuando la rutina concluye se continua la ejecucin del programa. De cara al programa principal no se nota que se ha ejecutado la rutina de interrupcin. Existen 2 tipos de interrupcin: Hardware (un dispositivo fsico ajeno a la CPU activa una seal de interrupcin del procesador) y Software (la decodificacin de una instruccin de cdigo del programa es desconocida o errnea y se produce una interrupcin interna en la ejecucin del programa). Ventaja: el procesador puede aprovechar el tiempo para ejecutar otro cdigo mientras espera un evento de un mdulo de E/S. Inconveniente: La E/S programada atiende de forma ms rpida al mdulo de E/S cuando lo necesita, pues interrumpir la ejecucin y saltar a una rutina de interrupcin implica una latencia moderada.
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Gestin de la E/S
E/S mediante DMA (Direct Memory Access).
Los dos mecanismos anteriores requieren que el procesador intervenga en la transferencia de datos, aunque el segundo lo libera durante la espera de los datos. Este mecanismo liberar al procesador incluso durante la transferencia de los datos. El mdulo de E/S avisa a un nuevo dispositivo, denominado controlador de DMA, el cual transfiere los datos entre la E/S y la memoria. Previamente el procesador ha tenido que programar al controlador de DMA para que transfiera una franja de memoria a una direccin de E/S bajo peticin del dispositivo. Ventaja: es rpido y libera al procesador Inconveniente: NO es provechoso para bloques de datos pequeos, pues se debe gastar un nmero considerable de instrucciones para programar al controlador de DMA.
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Computadores Industriales
Componentes bsico de un computador:
Placa base Memoria Procesador Dispositivos de E/S => bus PCI Disquetes, disco duro, CDROM, DVD, => Almacenamiento Monitor, teclado, ratn, => Interfaz usuario Impresoras, plotters, scanners, => Interfaz papel Modems, tarjeta de red, => Comunicaciones Tarjetas de adquisicin de datos, Coprocesadores, => Industrial

Perifricos habituales en un PC:

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El computador en el control de procesos industriales

El objetivo inicial era sustituir y mejorar reguladores analgicos.
Ej: temperatura de un horno de fundicin => control de la llave de combustible Ej: Potencia de salida de una estacin de energa elctrica.

Hoy da se tiende a realizar un control integral de las plantas de fabricacin, englobando la gestin de la produccin.

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Principales aplicaciones: clasificacin

Adquisicin de datos: recogida, tratamiento y almacenamiento. Supervisin: se conecta a los controladores de proceso (autmatas, PD, PID, ) y dan informacin al operador de planta. El computador ofrece al operador informaciones depuradas: alarmas, tratamiento de fallos, rearme... Control secuencial: el computador toma la forma de autmata programable y ejecuta programas de control. Control analgico digital: el computador elabora la consigna de los bucles analgicos. Control digital directo: el computador ejecuta directamente el control del proceso continuo. Toma el papel de regulador industrial. Anlisis de datos: se analizan los datos de produccin por medio de herramientas de ofimtica.
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Comparativa con los sistemas de propsito general

Los sistemas empotrados son computadores dedicados a una tarea de control de un proceso concreto => desarrollar sistemas de control por computador muy especficos. Ej: controlar el nivel de agua de un tanque. Interfaces de E/S muy especiales, especficos y de alto coste que no se encuentran en PC: accionamientos electromecnicos, interfaz con robots, convertidores D/A y A/D para lectura de datos analgicos y escritura. Desarrollo de controles digitales sncronos y asncronos que permitan obtener precisin y dinmica de par a los accionamientos, permitiendo usar motores asncronos (ms baratos y menos problemas que los de continua). El control vectorial hace mejores a los motores asncronos. Control en tiempo real: no presente en PCs salvo comunicaciones y multimedia. Tiempo real => procesar datos de entrada y generar salidas a una velocidad tal que el sistema controlado no se vea retrasado respecto a agentes externos cuyo tiempo no controlamos. Ej: proceso qumico, manejo de un vehculo,
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Comparativa con los sistemas de propsito general

Microprocesadores son distintos en aplicaciones de propsito general que en aplicaciones industriales. Los primeros pueden usarse en aplicaciones industriales, pero al revs no. Los Sistemas Operativos cuando existen en las aplicaciones industriales son mucho ms especficos y cumplen que tienen un menor consumo de recursos (memoria), tasa de operaciones, velocidad, consumo elctrico. Ej: Windows CE, RTLinux. Programacin: lenguajes concurrentes: modula-2, Occam, Ada. La interfaz de E/S es muy especfica, aunque existen estndares muy usados: RS-232, PCI, USB, Control basado en PC: Existen tarjetas que insertadas en el bus del PC permiten conectarlo con controladores industriales a buses industriales como Profibus, Interbus, AS-i, CAN, y se dispone de libreras para programar aplicaciones para Visual C++, Delphi,
De esta forma el PC, adems de tener funciones clsicas de un PC (supervisin, anlisis de datos, almacenamiento, gestin de materiales, ) aadimos tareas de control. alinares@atc.us.es 41

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 Simuladores Software.
Aplicaciones visuales o modo texto que permiten ejecutar cdigo de un controlador y mostrar los resultados por pantalla o fichero sin necesidad de disponer de los controladores. Ej: simulador de CPU. (prctica 1)

Emuladores (ICE: In Circuit Emulator)

Emuladores en circuito => permiten el debugging o depurado en tiempo real. Ej: un PC + MPLAB El PC se comporta como el PIC y se conecta a la placa.

Placas de evaluacin:
Poseen al microcontrolador ms la circuitera externa para comunicarlo con un sistema real y probar cdigos distintos.
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