MECNICA GERAL

CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS A) Movimento Plano Geral Conforme visto no item (3), o movimento de plano geral um movimento plano que no de translao e nem de rotao ao redor de um eixo fixo. Todavia um movimento plano geral pode sempre ser considerado como a soma de uma translao e uma rotao. Por exemplo, um disco que rola sobre um eixo retilneo (Figura A1). Durante certo tempo, dois pontos A e B do mesmo se deslocaram respectivamente de A1 a A2 e de B1 a B2. Poderamos ter obtido o mesmo resultado por meio de uma translao que levaria A e B a coincidir com A2 e B1 (a linha AB permanecendo vertical), seguido de uma rotao em torno de A que leva B a B2. Embora o movimento de rolamento original no consista em uma translao e rotao quando estes movimentos so feitos sucessivamente, o movimento original pode ser substitudo por uma translao e rotao simultaneamente.
A2 A2 A2

Figura A1

CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS Outro exemplo, uma barra cuja os extremos se deslocam, respectivamente, ao longo de uma guia vertical (B1 a B2) e uma guia horizontal (A1 a A2). Este movimento pode ser substitudo por uma translao na direo horizontal (A1 a A2) e uma rotao em torno de A (Figura Aa). Ou por uma translao na direo vertical (B1 a B2) e uma rotao em torno de B (Figura Ab).

Figura Aa

Figura Ab

CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS B) Velocidades Relativa e Absoluta no Movimento Plano Sabendo que qualquer movimento plano de uma placa pode ser substitudo por uma translao e uma rotao (Atravs de pontos definidos). A velocidade VB de um ponto material B da placa obtm por meio da formula da velocidade relativa.
(17)

A velocidade VA corresponde a translao da placa com A, enquanto a velocidade relativa VB/A est associada rotao da placa ao redor de A e medida em relao a eixos com origem em A e de orientaes fixas. Denotando rB/A o vetor de posio de B em relao a A e por k a velocidade angular da placa em relao aos eixos de orientaes fixas, temos:
(18)

Onde r a distncia de A a B. Substituindo VB/A da equao (18) na equao (17), temos:

(17)

CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS Onde r a distncia de A a B. Substituindo VB/A da equao (18) na equao (17), temos:
(17)

VA

VA A (Fixo) VA

Y VB/A x VB/A VA VB

VB

+
B

rB/A

Movimento Plano

Translao com A

Rotao em Torno de A

VB = VA + VB/A

Figura Ac

CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS Supondo conhecida a velocidade VA da extremidade A, vamos encontrar a velocidade VB do outro extremo B e a velocidade angular da barra em funo de VA, do comprimento l e do ngulo . Escolhendo A como ponto de referncia vemos que o movimento dado equivale a uma translao com A e uma rotao ao redor de A (Figura Ad). A velocidade absoluta de b deve ser igual, portanto, soma vetorial.
(17)

Embora se conhea a direo e sentido de VB/A seu mdulo l uma incgnita. Entretanto, isto compensado pelo fato de se conhecerem a direo e sentido de VB . Podemos, portanto complementar o diagrama da Figura Ad. Resolvendo para os mdulos de VB e , temos:
(19)

B VB

VA

VB/A

B VB

VA

VB/A

VA

VA

A(Fixo)

Figura Ad

CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS Chega no mesmo valor escolhendo B como o ponto de referncia. Decompondo o movimento dado em uma translao com B e uma rotao ao redor de B (Figura AE), Temos a seguinte equao.
(20)

Observe que VA/B e VB/A possuem o mesmo mdulo l, mas sentidos opostos. O sentido da velocidade relativa depende, pois, do ponto de referncia escolhido e dever ser cuidadosamente determinado a partir do diagrama.

CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS Exemplo 03 A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre a cremalheira inferior estacionria; a velocidade do seu centro A 1,2 m/s para a direita. Determinar (a) a velocidade angular da engrenagem, (b) as velocidades da cremalheira superior R e do ponto D da engrenagem.

a) Velocidade Angular da Engrenagem Como a engrenagem rola sobre a cremalheira inferior, seu centro A percorrer uma distncia igual ao comprimento da circunferncia exterior 2..r1 para cada rotao completa da engrenagem. Como 1rev = 2..rad e, quando A rola para a direita (xA>0), a engrenagem gira em sentido horrio (<0), teremos:

CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS Derivando a relao XA=-r1. em relao ao tempo t e substituindo os valores dados vA = 1,2 m/s e r1 = 150 mm = 0,150 m, obtemos:

Onde k um vetor unitrio perpendicular ao plano da figura e saindo do papel. b) Velocidades O rolamento decomposto em dois movimentos: num de translao do centro de A e outro de rotao ao redor desse centro. Na translao, todos os pontos da engrenagem se deslocam com a mesma velocidade VA. Na rotao, cada ponto P da engrenagem se desloca ao redor de A com velocidade relativa VP/A = .k . rP/A onde rP/A o vetor de posio de P em relao A.

CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS Velocidade da Cremalheira Superior A velocidade da cremalheira superior igual velocidade do ponto B, teremos:
VR = VB = VA + VB/A = VA + K x rB/A = (1,2 m/s)i (8 rad/s)k x (-0,100m)j = (1,2 m/s)i + (0,8 m/s)i = (2 m/s)i VR = 2 m/s

Velocidade do Ponto D
VD = VA + VD/A = VA + K x rD/A = (1,2 m/s)i (8 rad/s)k x (-0,150m)i = (1,2 m/s)i + (1,2 m/s)j

CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS Exemplo 04 No sistema motor esboado na figura, a manivela AB possui uma velocidade angular constante de 2000 rpm no sentido horrio. Determinar para a posio da manivela indicada na figura: (a) A velocidade angular da Biela BD; (b) A velocidade do pisto P.

Movimento da Manivela AB A manivela AB gira em torno do ponto A. Exprimindo AB em rad/s e colocando VB = AB.r obtemos:

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CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS

AB = 2000

rev 1 min 2. rad . . = 209rad / s s 60 s 1 rev

vB = ( AB ). AB = 0,0762m.209rad / s vB = 15,9m / s50

Movimento da Biela BD Consideramos este movimento como um movimento Plano Geral. Aplicando a lei dos senos, calculando o ngulo que a biela forma com a horizontal:

sen40 sen = 0,203 0,0762 = 13,9

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CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS A velocidade VD do ponto D, onde a biela se junta ao pisto, deve ser horizontal, enquanto a velocidade do ponto B igual a VB, obtida acima. Decompondo o movimento de BD em uma translao com B e uma rotao em torno de B obtemos:

A relao entre as velocidades VD, VB e VB/D dada por: VD = VB + VB/D

Tracemos o diagrama vetorial correspondente a esta equao. Tendo em conta que = 13,9 , calculamos o ngulo do tringulo formado pelo diagrama:

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CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS

vD = sen53,9 vD = sen53,9

vB / D vB = sen50 sen76,1 vB / D 15,9m / s = sen50 sen76,1

vB / D 15,9m / s = vB / D = 12,5m / s76,1 sen50 sen76,1 vD 15,9m / s = vD = 13,2m / s sen53,9 sen76,1 vP = vD = 13,2m / s

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CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS Como VB/D = l.B/D temos:

12,5m / s = 0,203. B / D B / D = 61,6rad / s

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FORAS E ACELERAES CAP. 16 1) Introduo Nosso procedimento considerar corpos rgidos como conjuntos de grande nmeros de pontos materiais. Utilizaremos especificamente a equao F = m., que relaciona a resultante das foras externas e a acelerao do centro de massa G do sistema de pontos materiais e temos MG = G, que relaciona o momento resultante das foras externas e a derivada em relao ao tempo do momento angular do sistema em relao a G. Definiremos o momento angular de um corpo rgido em movimento plano e mostraremos que a derivada temporal de HG, momento angular do corpo em relao ao centro de massa igual ao produto do momento de inrcia central e acelerao angular do corpo. 2) Equaes de Movimento para um Corpo Rgido Considere um corpo rgido sendo atuado por vrias foras externas Fn, massa Mn em relao ao centro de massa G do sistema Oxyz, temos a equao: F = m. Onde m a massa do corpo e , a acelerao do centro massa G. Retornando ao movimento do corpo em relao ao sistema de referncia baricntrico Gxyz temos: MG = G

Onde G representa a derivada temporal de HG, momento angular, em relao a G do sistema de pontos materiais que formam o corpo rgido.

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FORAS E ACELERAES CAP. 16

3) Momento Angular de um Corpo Rgido em Movimento Plano A placa constituda de n pontos materiais Pi de massas Mn o momento angular HG da placa em relao ao seu centro de massa G, pode ser calculado com base nos momentos em relao a G das quantidades de movimento dos pontos materiais da placa em relao as coordenadas Oxy ou ao referencial Gxy.

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FORAS E ACELERAES CAP. 16 Onde ri, vi.mi, so respectivamente o vetor de posio e quantidade de movimento do ponto material Pi em relao ao sistema de referncia baricntrica Gxy. Como o ponto material pertence a placa temos vi = .ri onde a velocidade angular da placa no instante considerado, ento teremos:

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FORAS E ACELERAES 4) Movimento Plano de um Corpo Rgido (Princpio de DAlembert) Consideramos uma placa rgida de massa m que se desloca sob ao de vrias foras externas F1, F2 e F3, temos as seguintes equaes:

= m.a x L Fy = m.a y L M G = I .

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FORAS E ACELERAES Exemplo 1: Quando a velocidade de um veculo mostrado na figura abaixo era de 9,0 m/s, aplicaramse os freios bruscamente, fazendo com que as quatro rodas parassem de girar. Observou-se que o veculo derrapou 6,0 m antes de parar. Determine o mdulo de reao normal e da fora de atrito em cada roda enquanto o veculo derrapava.

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FORAS E ACELERAES Cinemtica do Movimento Escolhendo o sentido positivo para a direita e usando as equaes do movimento uniformemente acelerado, temos: Dados: Vo = 9,0 m/s x = 6,0 m
2 v0 = v 2 + 2.a.x f

logo temos:

0 2 = 9 2 + 2.a.6 a = 6,75 m m a = 6,75 2 s2 s

Equaes do Movimento As foras externas so o peso do veculo P, as reaes normais e as foras de atrito nas rodas. ( As foras NA e FA representam as foras de reaes nas rodas traseiras, enquanto NB e FB representam as foras de reaes nas rodas dianteiras). Como o veculo esta em translao, as foras efetivas reduzem-se ao vetor m.a fixo em G. Trs equaes de movimento so obtidas ao se levar em conta que o sistema de foras externas equivalente ao sistema de foras efetivas.

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FORAS E ACELERAES

+ Fy = Fy ( ef :) = m.a y + Fx = Fx ( ef :) = m.a x + M A = M A( ef :) = m.a A . A

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FORAS E ACELERAES

1) Somatrio das Foras em y:

+ Fy = Fy ( ef :) = m.a y
FA + FB = P FA + FB = .P

NA + NB - P = m.ay

Temos que FA = .NA e FB = .NB, logo teremos:

FA + FB = ( N A + N B ) = .P 2) Somatrio das Foras em x:

+ Fx = Fx ( ef :) = m.a x
P

-(FA + FB) = - m.ax

m .P = .6,75 2 m s 9,81 2 s = 0,688

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FORAS E ACELERAES

3) Somatrio dos Momentos em A:

+ M A = M A( ef :) = m.a A . A
P.(1,5m) + N B .(3,6m) = m.a x .(1,2m) P.(1,5m) + N B .(3,6m) = N B = 0,646.P FB = .N B = (0,688).(0,646.P) FB = 0,445.P P 9,81 m s2 .6,75 m .(1,2m) 2 s

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FORAS E ACELERAES Substituindo o valor de NB no somatrio de y, teremos:

N A + NB P = 0 N A + 0,646.P P = 0 N A = 0,354.P FA = .N A = (0,688).(0,354.P) FA = 0,244.P

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FORAS E ACELERAES Reaes em cada Roda Lembrando que os valores calculados anteriormente, representam a soma das reaes em pares de rodas dianteiras e traseiras, obtemos o mdulo em cada roda multiplicando os valores de NA; NB; FA e FB por 1/2, logo temos:

1 1 N diant = .N B = .(0,646.P) = 0,323.P 2 2 1 1 Fdiant = .FB = .(0,454.P) = 0,227.P 2 2 1 1 N tras = .N A = .(0,354.P ) = 0,177.P 2 2 1 1 Ftras = .FA = .(0,244.P) = 0,122.P 2 2

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FORAS E ACELERAES Exemplo 2: A placa ABCD de 8,0 kg est sustentada pelas barras articuladas AE e DF e pelo fio BH. Desprezando-se as massas de AE e DF, determinar imediatamente aps o corte do fio BH a) A acelerao do centro de massa da placa; b) A fora em cada barra.

Cinemtica do Movimento Depois de se cortar o fio BH os vrtices A e D se movem ao longo de circunferncias paralelas de raios iguais a 150 mm, centradas respectivamente em E e F. O movimento da placa , portanto, uma translao curvilnea. No instante que BH cortado a velocidade da placa nula. Assim a acelerao a do seu centro de massa tangente trajetria circular que ser descrita por G.

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FORAS E ACELERAES Equaes do Movimento As foras externas consistem no peso P da placa e das foras FAE e FDF exercidas pelas barras. Como a placa esta em translao, as foras efetivas reduzem-se ao vetor m.a aplicado a G e paralelo ao eixo t.

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FORAS E ACELERAES a) A acelerao do Centro de Massa da Placa:

Ft = Ft ( ef .) P. cos 30 = m.a m.g . cos 30 = m.a a = g . cos 30 a = 9,81 m m . cos 30 a = 8,5 2 60 s2 s

b) Foras nas Barras AE e DF:

Fn = Fn ( ef .) FAE + FDF P.sen30 = 0

(I)

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FORAS E ACELERAES b) Foras nas Barras AE e DF:

+ M G = M G ( ef .) ( FAE .sen30).(250mm) ( FAE . cos 30).(100mm) + ( FDF .sen30).(250mm) + ( FDF . cos 30).(100mm) = 0 38,4.FAE + 212 FDF = 0 FDF = 0,181.FAE
Substituindo a equao II em I temos:

(II)

FAE + FDF P.sen30 = 0 FAE 0,181.FAE P.sen30 = 0 FAE = 0,610.P FDF = 0,181.(0,610.P) = 0,110.P

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FORAS E ACELERAES Sabendo-se que P = m.g e que m = 8,0 kg temos que P = 8,0 kg . 9,81 m/s2 = 78,5 N, logo as foras FAE e FDF so:

FAE = 0,610.(78,5 N ) = 47,9 N (T ) FDF = 0,110.(78,5 N ) = 8,64 N ...8,64 N (C )

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FORAS E ACELERAES Exerccio 1: Sabendo-se que o coeficiente de atrito esttico entre os pneus e o pavimento de 0,80; determine para o carro mostrado abaixo, a mxima acelerao possvel numa estrada horizontal para a) Trao nas quatro rodas; b) Trao nas rodas traseiras; c) Trao nas rodas dianteiras.

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