Leccion 3: Geometra Diferencial de la Curva

1. Parametrizacion de Curvas: Parametro de Arco

A lo largo de toda esta lecci on consideraremos U un abierto de R
3
dotado de coordenadas
cartesianas x, y, z. En este espacio consideramos el tensor metrico estandard, T
2
= dx
2
+dy
2
+
dz
2
. Recordemos la denicion de curva diferenciable parametrizada.
Denicion 1. Una curva diferenciable parametrizada en R
3
es una aplicacion diferenciable
: I R
3
denida en un intervalo abierto I = (a, b) R. Decimos que es regular si para
todo t I el vector tangente

(t) T
(t)
R
3
es distinto de cero.
En adelante omitiremos la palabra diferenciable. Una reparametrizaci on de la curva es un
dieomorsmo creciente t : J I, t() del intervalo abierto I con otro intervalo abierto
J. Utilizando t podemos construir otra curva denida en J, (t()), que tiene la misma
imagen que pero que ahora es recorrida cuando recorre el intervalo J.
La longitud de un pedazo de la curva, viene dada por la metrica. Habiamos visto (Leccion 2)
que la longitud recorrida por la curva en el intervalo (a, b) I es:
l
b
a
() =
_
b
a
|

(t)|dt.
Nos gustara estudiar las curvas en las que, la longitud de cada pedazo es igual a la longitud
del intervalo recorrido por la variable independiente. Esta idea corresponde intuitivamente a
sumergir un intervalo en R
3
de la misma manera que un hilo est a sumergido en el espacio.
Denicion 2. Decimos que una curva : I R
3
est a parametrizada por par ametro de arco si
para cada (a, b) I la longitud recorrida por la curva entre a y b l
b
a
() es b a.
Proposici on 1. Una curva est a parametrizada por par ametro de arco si y solo si para todo
t I |

(t)| = 1.
Demostraci on. A ejercicio. Pista: je a I tome f(x) =
_
x
a
|

(t)|dt, la longitud recorrida

entre a y x y derive.
Las curvas regulares pueden parametrizarse por par ametro de arco. Esto hace su estudio mucho
mas sencillo.
1
Escuela de Matem aticas Universidad Sergio Arboleda
Teorema 1. Sea : I R
3
una curva regular. Existe un difeomorsmo t : J I, s t(s),
denida en un ntervalo abierto J de R de manera que la curva s (t(s)) esta parametrizada
por par ametro de arco. La aplicacion t(s) es unica salvo una translaci on, es decir si

t(s) es otro
par ametro de arco, existe una constante s
0
tal que t(s) =

t(s + s
0
).
Demostraci on. Consideremos la curva y sea s(t) cualquier cambio del par ametro de tiempo.
Entonces,

d
ds
(t(s))

dt
ds

(t)|
Dado que t(s) debe ser creciente, obtenemos que debe vericar la ecuacion diferencial:
dt
ds
|

(t)| = 1,
es decir,
|

(t)|dt = ds
que tiene solucion general:
s(t) = s
0
+
_
t
t0
|

()|d
como |

()| es una cantidad extrictamente positiva, tenemos que s(t) es invertible. Tomamos
t(s) su inversa. Dos valores distintos de la constante de integraci on dan lugar a dos fuciones
que cumplen la condicion del teorema.
2. Derivacion covariante en R
3
Consideremos una curva en R
3
, (t) = (x(t), y(t), z(t)). La curva

tangente a asigna a
cada instante t I el vector tangente

(t) = x(t)

x
+ y(t)

y
+ z(t)

z
De esta manera

es una curva en TR
3
= R
6
, y est a dada por las ecuaciones

(t) =
(x(t), y(t), z(t), x(t), y(t), z(t))
Estamos interesados en estudiar como vara un vector tangente frente a un peque no intervalo
de tiempo. Intuitivamente, lo que debemos calcular la curva tangente a la curva tangente:

(t) = x(t)

x
+ y(t)

y
+ z(t)

z
+ x(t)

x
+ y(t)

y
+ z(t)

z
La aceleraci on

(t) es un vector tangente al espacio tangente. Los vectores que intuitivamente

dibujamos como echas son velocidades. Como podemos dibujar las aceleraciones? Intuitiva-
mente, simplemente dibujamos el vector aceleraci on:
x(t)

x
+ y(t)

y
+ z(t)

z
.
2
David Bl azquez. Notas de Geometra diferencial 2009.
Pero esta forma de asignar aceleraciones a las curvas es dependiente de las coordenadas. Es
decir, si calculamos la aceleraci on en coordenadas curvilineas. Por tanto es necesaria introducir
nuevas nociones para explicar la aceleraci on. Esta nueva nocion es la de translado paralelo
euclideo y derivada covariante.
La nocion de translado paralelo euclideo
1
, signica que consideraremos que los vectores de R
3
son libres, es decir que pueden desplazar su punto de aplicacion. De esta manera el vector
X
p
=
1
_

x
_
p
+
2
_

y
_
p
+
1
_

z
_
p
puede desplazarse a todos los puntos de R
n
dando lugar
al campo vectorial
par(X
p
) =
1

x
+
2

y
+
1

z
Destaquemos que el translado paralelo de vectores, solo est a denido as en coordenadas carte-
sianas. Si escribimos un vector en coordenadas curvilineas, su translado paralelo no tendr a en
general coordenadas constantes. M as adelante veremos como calcular vectores paralelos en coor-
denadas curvilneas.
Aceptando esta nocion de translado paralelo: podemos comparar vectores que tienen distinto
punto de aplicacion. Podemos por fn denir la aceleraci on, la derivada de

(t) en la direcci on

(t):
(

)(t) = lm
h0
par(

(t + h))
(t)

(t)
h
(

)(t) = x(t)

x
+ y(t)

y
+ z(t)

z
Este translado paralelo nos permite derivar campos vectoriales en la direcci on de cualesquiera
otros campos vectoriales. Denimos la derivada covariante de Y en la direcci on de X como:
(XY )
p
= lm
t0
Y
p
par(Y
t(p)
)
p
t
,
donde {
t
}
tR
e el grupo generado por

X, es decir
t
(p) es la curva integral de X que en t = 0
toma el valor p. de esta manera:
X
_
f
1

x
+ f
2

y
+ f
3

z
_
= (Xf
1
)

x
+ (Xf
2
)

y
+ (Xf
3
)

z
La derivada covariante as denida tiene las siguiente propiedades
2
:
a) (fX + gY )Z = f(XZ) + g(Y Z)
b) X(Y + Z) = XY + XZ
1
Ojo, que no est a as en los libros. Es una simplicaci on que haremos en esta lecci on de la noci on de translado
paralelo, que en general es un poco m as dicil de denir. Lo haremos en las lecci on obre Conexiones Anes.
2
De hecho las propiedades a,b,c,d,f caracterizan completamente la derivada covariante. Si tomaramos un ten-
sor metrico distinto aparecera una nueva derivada covariante, que m as adelante estudiaremos como la derivada
covariante asociada a la conexi on de Levi-Civitta del tensor metrico
3
Escuela de Matem aticas Universidad Sergio Arboleda
c) X(fY ) = (Xf)Y + f(XY ) (Leibniz)
d) (XY Y X)f = X(Y f) Y (Xf)
e)

= 0 para , {x, y, z}.

f) X(T
2
(Y, Z)) = T
2
(XY, Z) + T
2
(Y, XZ).
La propiedad d es una propiedad de las coordenadas cartesianas. En un sistema de coordenadas
curvilneas y
1
, y
2
, y
3
es necesario calcular 9 funciones:

k
ij
=
_

y
i

y
j
_
y
k
que indican como efectuar las derivadas covariantes en dicho sistema de coordenades. Estas
funciones se llaman smbolos de Christoel
3
.
_
3

i=1
f
i

y
i
_

_
3

i=1
g
j

y
j
_
=

i,j
f
i
g
j
y
i

y
j
+

i,j,k
g
j
f
i

k
ij

y
k
3. Curvatura y Torsion
Denicion 3. Sea una curva regular en R
3
. Llamamos vector tangente unitario a u(t) =

(t)
|

(t)|
.
El vector tangente unitario u(t) es un campo que est a denido a lo largo de la imagen de . Es
claro que una curva est a parametrizada por par ametro de arco si y solo si u(t) =

(t). En el
caso general, podemos reparametrizar una curva por par ametro de arco. Obtenemos entonces
que u(t) = d/ds(t(s)). Luego, aunque no conozcamos la parametrizaci on por arco de una curva
dada, podemos operar utilizando u(t).
Derivando las componentes de

obtenemos

. Podemo obtener uu utilizando las pro-

piedades de la derivada covariante.

= (

|)u +|

|
2
(uu)
uu =

_
d
dt
|

|
_
u
T
2
(

)
Cuando est a dada por par ametro de arco entonces la curvatura se calcula simplemente como
la norma de la derivada segunda de .
(s) =
_
x(t)
2
+ y(t)
2
+ z(t)
2
.
Denicion 4. Llamamos vector normal unitario n(t) a en t a
(uu)(t)
|(uu)(t)|
. Llamamos vector
binormal b(t) a en t al unico vector unitario en (t) que verica:
3
Volveremos a los smbolos de Christofell cuando estudiemos Conexiones Anes y Geometra Riemanniana.
4
David Bl azquez. Notas de Geometra diferencial 2009.
a) T
2
(u(t), b(t)) = 0,
b) T
2
(n(t), b(t)) = 0,
c)
3
(u(t), n(t), b(t)) = 1.
Es decir, tal que u(t), n(t), b(t) forman una base ortonormal de T
(t)
R
3
. Los vectores tangentes,
normal y binormal denen campos de vectores u, n, b en R
3
que est an denidos a lo largo de la
imagen de .
Denicion 5. Sea : I R
3
una curva regular. Llamamos curvatura y torsi on de a las
funciones denidas en I por las formulas:
= T
2
(uu, n), = T
2
(ub, n).
3.1. Interpretacion geometrica de la Curvatura
Consideramos parametrizada por par ametro de arco s. Notemos que el vector normal y
binormal estan bien denidos unicamente en los puntos en los que la curvatura (s) es distinto
de cero. Para una curva con curvatura cero, cualquier base ortonormal que incluya a u es un
sistema de referencia posible.
Consideremos de curvatura no nula. El plano determinado por u(t) y n(t) en el punt (t)
recibe el nombre de plano osculador de en (t). De entre todos los planos que contienen a
u(t), el plano osculador es el mas proximo a la curva.
Las curvas planas
4
, de curvatura constante son las circunferencias. La curvatura de una circun-
ferencia de radio r es =
1
r
.
De esta manera, la circunferencia que mejor aproxima a una curva en el punto (t) es la
circunferencia contenida en el plano osculador y de radio
1
(t)
.
4. Ecuaciones del Triedro
Consideremos una curva regular con curvatura y torsion denidas en todo punto. Entonces
los vectores u(t), n(t), b(t) dan en cada punto (t) una base ortonormal de T
(t)
R
3
. Queremos
estudiar como estos vectores cambian cuando uno se desplaza a lo largo de la curba . Encon-
tremos, por tanto, expresiones para las derivadas covariantes de estos campos en la direcci on
de la curva. Para eso es suciente calcular productos escalares
5
. En primer lugar tenemos que
T
2
(uu, u) = 0 por la propiedad f de la derivada covariante. T
2
(uU, n) = por denicion de
4
Se entiende por curva plana la curva contenida en un plano eculideo
5
Para cualquier base ortonormal {e
i
} se tiene que e =
P
i
T
2
(e, e
i
)e
i
, y por tanto obtener las coordenadas
de un vector e es simplemente calcular el valor de su producto escalar por cada elemento de la base.
5
Escuela de Matem aticas Universidad Sergio Arboleda
la curvatura. Finalmente T
2
(uu, b) = T
2
(n, b) = 0, por la denicion de binormal. Tenemos
la primera formula:
uu, u = n.
Realicemos la misma operaci on para n. En primer lugar tenemos T
2
(un, u) = u(T
2
(u, u))
T
2
(n, uu) = . Despues T
2
(un, n) = u(T
2
(u, u)) T
2
(n, un) de donde 2T
2
(un) = 0.
Finalmente T
2
(un, b) = u(T
2
(n, b)) T
2
(n, ub) = . Obtenemos la segunda formula:
un = u b.
Por ultimo calculemos ub. En primer lugar tenemos T
2
(ub, u) = u(T
2
(b, u))T
2
(b, uu) = 0.
En segundo lugar T
2
(ub, n) = por la denicion de torsion. Finalmente, hemos encontrado
el siguiente sistema de ecuaciones, conocidas como ecuaciones de Frenet :
uu = n
un = u b
ub = n
5. Teorema Fundamental de la Teora Local de Curvas
Teorema 2. Sea > 0 y funciones diferenciables de s denidas en un intervalo abierto I.
Entonces dados s
0
I, un punto p
0
R
3
y una base ortonormal u
0
, n
0
, b
0
de T
p
0R
3
existe
una unica curva con curvatura y torsion tal que (s
0
) = p
0
, u(s
0
) = u
0
, n(s
0
) = n
0
y
b(s
0
) = b
0
.
Demostraci on. Operemos en coordenadas cartesianas. Si est a parametrizada por par ame-
tro de arco, entonces la derivada covariante es simplemente la derivada con respecto a parametro
de arco. Si escribimos los vectores tangente, normal y binormal, como combinaciones lineales
de las derivadas parciales,
u(s) = u
1
(s)

x
+ u
2
(s)

y
+ u
3
(s)

z
n
(
s) = n
1
(s)

x
+ n
2
(s)

y
+ n
3
(s)

z
b
(
s) = b
1
(s)

x
+ b
2
(s)

y
+ b
3
(s)

z
Entonces, las ecuaciones de Frenet se escriben como el sistema lineal de ecuaciones ordinarias:
d
ds
_
_
_
u
1
u
2
u
3
n
1
n
2
n
3
b
1
b
2
b
3
_
_
_ =
_
_
_

_
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
n
1
n
2
n
3
b
1
b
2
b
3
_
_
_
6
David Bl azquez. Notas de Geometra diferencial 2009.
Que a nadiendo las ecuaciones
d
ds
x
1
= u,
d
ds
y = u
2
,
d
ds
z = u
3
, se escribe como el sistema:
d
ds
_
_
_
_
_
_
x y z
u
1
u
2
u
3
n
1
n
2
n
3
b
1
b
2
b
3
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
0 1

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x y z
u
1
u
2
u
3
n
1
n
2
n
3
b
1
b
2
b
3
_
_
_
_
_
_
(1)
El sistema anterior, es un campo vectorial lineal en R
1
2. Por el teorema de existencia para
ecuaciones diferenciales ordinaras, tiene una solucion unica para cualquier condicion inicial.
Tomemos entonces como condicion inicial para s = s
0
, p
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) y u
0
i
, n
0
i
, b
0
i
la base orto-
normal prejada T
(x
0
,y
0
,z
0
)
R
3
. La solucion proporciona entonces la unica curva (x(s), y(s), z(s))
cuya curvatura y torsion son y , y cuyos vectores tangente, normal y binormal en p
0
son
u
0
, n
0
y b
0
.
5.1. Accion de los Movientos Rgidos
En estas notas hemos enunciado la unicidad como el hecho de que dadas una torsion y curvatura
existe una unica curva con la torsion y curvatura dadas y unas condiciones iniciales prejadas.
Aqu, las condiciones iniciales no se reeren simplemente un punto, sino a la pareja formada
por un punto, y un sistema de referencia, es decir, una base ortonormal de vectores tangentes
en el punto.
Denicion 6. Un movimiento rgido de R
3
es un difeomorsmo : R
3
R
3
tal que T
2
(X
p
, Y
p
) =
T
2
(d
p
(X
p
), d
p
((Y
p
)), para cualquier pareja de vectores X
p
, Y
p
, y

(
3
) =
3
.
Un movimento rgido es por tanto una transformaci on que respeta las distancias y la orien-
taci on. Los movimientos rgidos forman un grupo. No es muy complicado probar, que en el
sistema de coordenadas cartesianas todo movimiento rgido est a dado por una matriz,
_
_
_
_
_
_
1
x
y
z
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
b
1
a
11
a
12
a
13
b
2
a
21
a
22
a
23
b
3
a
31
a
32
a
33
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
x
y
z
_
_
_
_
_
_
Donde (a
ij
) = A es una matriz ortonormal positiva
6
. El grupo de los movimientos rgidos act ua
de forma transitiva sobre los sistemas de referencia ortonormales. Es decir, si jo un punto p
y una base ortonormal de T
p
R
3
, para cualquier otra pareja de punto y base ortonormal hay
un unico movimiento rigido que los relacciona. Teniendo este punto en cuenta, el Teorema
Fundamental de la Teora Local de Curvas puede enunciarse tambien del siguiente modo:
Teorema 3. Sea > 0 y funciones diferenciables de s denidas en un intervalo abierto I.
Entonces existe una curva denida en I cuya torsion y curvatura son y . Cualquier otra
6
AA
t
= I y |A| = 1
7
Escuela de Matem aticas Universidad Sergio Arboleda
curva con la misma torsion y curvatura est a relacionada con por alg un movimiento rgido
, es decir = .
Taller 3.
1. Una curva es una curva plana si est a contenida en alg un plano de R
3
. Demuestre:
a) Una curva es plana si y solo si su torsion es cero.
b) Las curvas planas de curvatura constante son circunferencias.
2. Una curva es cerrada es curva : R R
3
tal que x(t), y(t), z(t), son funcione periodi-
cas de periodo T. Consideremos una curva plana cerrada de periodo T cuya imagen
est a contenida en el plano x, y. El ndice de la curva se dene como el n umero:
1
2
_
t0+T
t0
(s)ds.
Un punto (t) es un vertice si es un punto crtico de la curvatura

(t) = 0.
a) Calcule el ndice y los vertices de la circunferencia x = cos(t), y = sin(t).
b) Calcule el ndice y los vertices de la elipse x = a cos(t), y = b sin(t).
3. Consideremos la curva asteroide x(t) = cos
3
(t), y(t) = sin
3
(t). Calcule lo puntos singula-
res
7
. Calcule la curvatura en funci on de t.
4. Sea : I R
3
una curva regular. La circunferencia osculatriz a en t es la circunferencia
contenida en el plano osculador a en t y que tiene curvatura (t). El centro de curvatura
es el centro de la cicunferencia osculatriz. La curva descritra por los centros de curvatura
de una curva dada, recibe el nombre de evoluta.
a) Calcule la curva descrita por los centros de curvatura (evoluta) de (t) = (t, t
2
, t
3
).
a) Calcule la curva descrita por los centros de curvatura de (t) = (cos(t), sin(t), t).
5. Una curva se llama una helice si existe un campo vectorial paralelo Z -la directrz de la
helice- tal que T
2
(Z, u) es constante. Consideremos curvas con torsion no nula. Demuestre:
a) es una helice si y solo si / es constante.
b) La curva:
(t) = (a sin(t), a cos(t), bt)
es una helice.
7
Es decir, los puntos en los que no es regular
8
David Bl azquez. Notas de Geometra diferencial 2009.
6. Una familia de curvas es una aplicacion : I

J
t
R
3
. Escribimos

(t) para (, t).

De esta manera la aplicacion se interpreta como una familia de curvas que depende
del par ametro . La envolvente de una familia de curvas planas es una curva que tiene
la propiedad de ser tangente a todas ellas. Si la familia de curvas planas est a dada de
forma implcita como {F(x, y, ) = 0} la ecuaci on de esta curva se obtiene eliminando el
par ametro de las ecuaciones
_
F = 0,
F

= 0
_
.
a) Calcule la familia de curvas planas dada por un segmento de longitud constante l
apoyado en los ejes de coordenadas del plano cartesiano. Calcule
b) Calcule las ecuaciones de la curva envolvente a la familia del apartado a.
7. Dada la espiral logartmica en coordenadas polares r = ca

, Calcule que condicion debe

vericar el par ametro a para que la evoluta coincida coincida con la propia curva.
9