Captulo 4

Geometria Diferencial
Na disciplina de Geometria Diferencial estudamos as propriedades lo-
cais de curvas e superfcies, com uso de tecnicas de Calculo Diferencial. Por
propriedades locais entendemos as caractersitcas geometricas da curva
ou superfcie na vizinhanca de um ponto. Na Geometria Diferencial
Classica, os trabalhos pioneiros de Euler, C, Monge e Gauss foram feitos
no espaco euclidiano 3D. No entanto, no seculo 20, outros espa cos nos quais
o conceito de distancia absoluta n ao e presente, como o espa co am, tem
sido utilizado. Somente os conceitos de dist ancia relativa e paralelismo
sao, de fato, relevantes no estudo nesta Geometria. Vimos no Captulo 3
que, neste caso, o vetor e uma ferramenta fundamental.
Antes de apresentarmos as principais propriedades locais de curvas e
superfcies com uso de vetores, introduziremos na Secao 4.1 algumas no coes
sobre derivadas de funcoes vetoriais.
4.1 Derivadas de Func oes Vetoriais
Como ja vimos no Captulo 3, dado um ponto xo, O, podemos descrever
todos os pontos P de uma curva ou de uma superfcie com uso de um vetor-
posicao que varia em fun cao de um par ametro u
r(u) =

OP(u),
se considerarmos que a cada valor de u corresponde um ponto P(u). Com
isso, temos uma func ao vetorial r(u).
70
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a b
O
P(a)
P(b)
u
i
u
i
P(u
i
)
r(u
i
)
r(a)
r(b)
Exemplo 4.1 A equac ao de um segmento dada por
r(u) =
_
_
x(u)
y(u)
z(u)
_
_
= (1 u)
_
_
x
1
y
1
z
1
_
_
+u
_
_
x
2
y
2
z
2
_
_
, u [0, 1]
e uma func ao vetorial.
Exemplo 4.2 As curvas de Bezier e B-Splines s ao funcoes vetoriais de-
nidas, respectivamente, sobre a base de Bernstein e a de Base.
Exerccio 4.1 Escreva a formula cao de uma curva de Bezier c ubica no
espaco 2D, 3D e 4D.
Observa cao 4.1 O parametro u pode ser o comprimento (da curva) de um
ponto xo ate o ponto P(u) ou o angulo. A conhecida equacao parametrica
de uma circunferencia plana de raio R
r() =
_
x()
y()
_
=
_
Rcos
Rsen
_
e, por exemplo, uma fun cao vetorial em termos do angulo do vetor-posi cao
r.
Uma funcao vetorial pode ser diferenciada da mesma forma como se
diferencia uma funcao real, ou seja,
r(u + u) = r + r,
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o
SEM/2005 (Ting) 72
Se o vetor
r
u
tende a um mesmo valor limite (tanto ` a direita quanto
`a esquerda) quando u tende a zero, dizemos ent ao que a fun cao vetorial
r(u) e diferenciavel e o limite e a derivada:

r =
dr
du
= lim
u0
r
u
= lim
u0
r(u + u) r(u)
u
.
As regras de derivacao s ao as mesmas das de fun coes reais, ou seja,
1. para o produto escalar entre duas funcoes vetoriais:

r s = r

s +

r s
2. para o produto vetorial entre duas fun coes vetoriais:

r s = (r

s) +
(

r s)
3. para o produto de uma funcao vetorial por uma fun c`ao real m(u):

ar = m

r + mr.
Observa cao 4.2 Como

r r = 2r

r
uma func ao vetorial de magnitude constante (comprimento xo) e sempre
perpendicular `a sua derivada.
Exerccio 4.2 Quando uma partcula desloca ao longo de uma orbita circu-
lar, qual e a direcao do seu vetor-velocidade? E se o vetor-velocidade tiver
a magnitude constante, qual e a direc ao da sua aceleracao?
Resta agora ver se ha, alem do uso de conceito de limites, um proce-
dimento mais pratico para determinar a derivada de uma fun cao vetorial.
Para isso, basta lembrarmos que os tres vatores de base Cartesiana (tres
vetores unit arios e ortogonais entre si) s ao constantes, e portanto, se as suas
derivadas se anulam. Assim,

r =
d
du
(x

i +y

j +z

k) = x

i + y

j + z

k = ( x, y, z).
Ou seja, os componentes da derivada de uma funcao vetorial s ao as derivadas
dos componentes do vetor.
Exerccio 4.3 Mostre que a direcao das derivadas nos pontos extremos de
uma curva de Bezier coincide que a direcao dos respectivos segmentos ex-
tremos do seu polgono de controle.
Uma funcao vetorial e dita diferenciavel se ela admite em todos os
pontos derivadas de todas as ordens (que sao automaticamente contnuas).
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Exerccio 4.4 Mostre que a curva dada por
1. r(u) = (u
2
, u
2
), u 0
2. r(u) = (u
2
, u
2
), u 0
e de classe C
1
, porem n ao de classe C
2
.
Exerccio 4.5 Dadas as duas aplicacoes
1. r(u) = (u
3
, u
2
), u
2. r(u) = (u, |u|), u
Qual das duas e uma curva parametrizada diferenci avel? Justique.
Exerccio 4.6 Uma curva de Bezier de grau n e diferenciavel? Justique.
4.2 Curvas
A forma mais simples para denir uma fun cao vetorial r e mover o seu
extremo P ao longo de uma curva, denominada curva parametrizada.
Denicao 4.1 Uma curva parametrizada diferenciavel e uma aplica cao
diferenciavel r: I
3
de um intervalo aberto I da reta em
3
,
ou seja, as funcoes reais x(u), y(u) e z(u) da aplicac ao r, que leva cada
ponto u I em um ponto r(u) = (x(u), y(u), z(u)), tem derivadas um certo
n umero de vezes (diferenci aveis). Se r
u
(u) = 0 para u I, dizemos ainda
que a curva e regular. Se as func oes x(u), y(u), z(u) possuem derivadas
contnuas ate a ordem k, dizemos que a curva e de classe C
k
.
Se indicarmos com x
u
(u) a derivada primeira de x(u) em u I, o vetor
(x
u
(u), y
u
(u), z
u
(u)) = r
u
(u) de origem r(u) e denominado o vetor tan-
gente (ou vetor velocidade) da curva r em u. A imagem r(I)
3
e
chamado tra co de r.
Exemplo 4.3 A curva parametrizada diferenci avel r(u) = (acosu, asenu, bu),
u , tem por traco uma helice de passo 2b sobre o cilindro x
2
+y
2
= a
2
; o
parametro u mede o angulo que faz o eixo Ox com a projec ao sobre o plano
xOy da reta que liga O a r(u).
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Se escolhermos um outro parametro w, o vetor tangente

t(w) sera

t(w) = r
w
= r
u
du
dw
=

t(u)
du
dw
, (4.1)
diferindo do vetor tangente

t(w) apenas no fator escalar
du
dw
. Ou seja, a
dire cao dos vetores tangentes em cada ponto independe da parametriza cao
escolhida.

t(w)
Exerccio 4.7 Derive a representa cao de uma helice em coordenadas car-
tesianas. Mostre que a proje cao ortograca desta curva sobre um plano que
contem o eixo, em torno do qual a curva se progride, e uma senoide.
Exerccio 4.8 Obtenha a representacao parametrizada da curva descrita
por um ponto sobre um disco circular de raio unitario que gira sem escorregar
sobre uma reta no plano do disco.
Dada uma sequencia de m pontos de uma curva: r(u
0
), , r(u
i
), ,
r(u
m
). O comprimento de corda S da curva de r(u
0
) ate r(u
m
) e denida
por
S =
i=m1

i=0
|r(u
i
)| =
i=m1

i=0
|r(u
i+1
) r(u
i
)| =
i=m1

i=0
|
r(u
i+1
) r(u
i
)
u
|u
Quando Deltau tende a zero, o fator
r(u
i+1
)r(u
i
)
u
converge para o vetor-
tangente r
u
. Se este vetor-tangente for denido em todos os pontos da
curva, podemos obter o comprimento da curva como limite de soma destes
pequenos segmentos |r
u
|
s = s(u) =
_
u
u
0
|r
u
|du , u I. (4.2)
A grandeza s e, por denicao, o comprimento de arco da curva. Pode
acontecer que o parametro de uma curva j a seja o comprimento de arco, a
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SEM/2005 (Ting) 75
partir de uma dada origem. Outros conceitos que se seguem ser ao introdu-
zidos em termos da derivada desta grandeza; portanto veremos que a origem
do comprimento de arco, r(u
0
), nao e essencial.
O
u
r(u
i
)
r(u
i+1
)
r(u
i
)
Exerccio 4.9 Reparametrize a seguinte helice
r(u) = (a cos u, a sin u, cu)
em comprimento de arco.
O vetor unit ario na dire cao da tangente `a curva num ponto r(u) qual-
quer e dado por

t(u) =
r
u
|r
u
|
. (4.3)
No entanto, se a curva for parametrizada pelo comprimento de arco s, entao
ds
du
=
ds
ds
= |r
s
| = 1, ou seja, o seu vetor-tangente e sempre um vetor unit ario

t(s) =
r
s
|r
s
|
= r
s
. (4.4)
Isso nos leva a concluir que valores igualmente espa cados do parametro s
levam aos pontos igualmente espacados ao longo da curva r.
Exerccio 4.10 Dadas as duas representacoes parametricas de uma circun-
ferencia:
1. (rcost, rsent)
2. (t,

r
2
t
2
)
Plote alguns pontos da curva considerando espacamentos iguais para os ve-
lore t em ambos os casos. Compare os resultados.
Aplica cao 4.1 Em Modelgam Geometrica um cl assico problema e determi-
nar uma curva qua interpole ou aproxime uma dada sequencia de (n + 1)
pontos P
i
. Este problema, conhecido como Curve Fitting, pode ser solucio-
nado atraves da solu c ao dos dois seguintes sub-problemas:
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1. escolher uma parametriza c ao para a curva a ser determinada, ou seja,
o valor u
i
correspondente a cada P
i
;
2. determinar os pontos de controle da curva (de interpola cao ou aproxi-
mada) que satisfaca as restri coes P
i
(u
i
).
Idealmente, o comprimento de arco e a melhor parametrizacao, porque ele
mantem a proporcao entre os espacamentos do domnio (intervalo) e do
contra-domnio (curva). No entanto, nao se consegue determinr o compri-
mento de arco entre dois pontos de uma curva desconhecida. Uma alter-
nativa e utilizar o comprimento de corda para obter uma parametrizac ao,
como ilustra os seguintes exemplos:
1. Dados 5 pontos P(u) sobre um plano: (0, 0), (1.5, 2), (3, 2.5), (4.5, 2),
(6, 0). Uma possvel parametrizac ao seria que os pontos correspondam,
respectivamente, aos {0.0, 0.31, 0.5, 0.81, 1.0} no intervalo [0, 1.0], ja
que
|r(u
1
)| =
_
(1.5 0)
2
+ (2 0)
2
= 2.5
|r(u
2
)| =
_
(3.0 1.5)
2
+ (2.5 2.0)
2
= 1.58
|r(u
3
)| =
_
(4.5 3.0)
2
+ (2.0 2.5)
2
= 1.58
|r(u
4
)| =
_
(6.0 4.5)
2
+ (0 2.0)
2
= 2.5
e

|r(u
i
)| = 8.16.
2. Dados 5 pontos P(u) sobre um plano: (0, 0), (2, 6), (4, 3), (6, 6) e
(8, 6). Uma possvel parametrizacao para o intervalo [0, 3] seriam os
valores {0.0, 1.22, 1.92, 2.61, 3.0}. Neste caso, multiplicamos os valores
normalizados, obtidos de forma analoga ao item anterior, por 3.0.
Para interpolarmos ou aproximarmos a sequencia de pontos P
i
(u
i
) de-
vidamente paramerizados, podemos utilizar qualquer uma das funcoes po-
linomiais (monomiais ou as apresentadas na Secao 3.4). No entanto, em
termos da complexidade de mem oria, a representa cao na base monomial e
na base de Bernstein requer muito mais espaco que a representa cao em Ba-
sis. Por exemplo, (3n+1) pontos de controle sao necessarios para um spline
de Bezier) c ubico contra (n +1) pontos para um B-Spline c ubico. Portanto,
e comum utilizar esta ultima classe de curvas
P(u) =
n+1

j=1
P
j
N
j,k
(u).
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como interpolantes. Devemos entao calcular, para cada valor u
i
as funcoes
de base N
i,k
(u
i
) e substitu-las na equacao de cada ponto P
i
(u
i
), obtendo
um sistema de equacoes com os pontos de controle P
j
como incognitas.
Se o n umero de pontos de controle for igual ao n umero de equacoes (ou
o n umero de pontos conhecidos) dizemos que o problema e um problema de
interpolacao, sen ao ele e considerado um problema de aproximacao.
Exemplo 4.4 Consideremos que os cinco pontos do primeiro item da Aplica cao 4.1
sejam pontos sobre uma curva de B-Spline quadr atica (k = 3) denida por
um polgono de controle constitudo por 4 pontos e que os dois pontos ex-
tremos sejam coincidentes como os pontos extremos da curva. Neste caso,
optamos ainda por um vetor de n os uniforme {0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 2.0, 2.0, 2.0}
para determinar os valores das funcoes N
i,3
(u). Com isso, obtivemos
P(0.0) = 1.0P
1
P(0.62) = 0.15P
1
+ 0.662P
2
+ 0.188P
3
P(1.0) = 0.5P
2
+ 0.5P
3
P(1.62) = 0.188P
2
+ 0.662P
3
+ 0.15P
4
P(2.0) = 1.0P
4
Uma possvel soluc ao seriam os pontos (0.0), (0.788, 2.414), (5.212, 2.414),
(6.0, 0.0).
Exerccio 4.11 Verique a solu c ao do Exemplo 4.4.
Exerccio 4.12 Determine uma curva de B-Spline quadratica denida pelos
5 pontos de controle, de forma a interpolar os 5 pontos do Exemplo 4.4.
Exerccio 4.13 O que aconteceria com a forma das curvas no Exemplo 4.4
e no Exerccio 4.12se o vetor de nos for tambem denido em fun cao dos
comprimentos de corda?
Sendo |

t(s)| = 1, a sua derivada

t
s
e perpendicular ao vetor

t(s), e
portanto, normal ` a curva. O vetor unit ario
n =

t
s
|

t
s
|
e chamado vetor normal da curva em s. O modulo |

t
s
| da derivada segunda
do vetor-posi cao r(s) mede o grau de variacao do angulo que as tangentes
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vizinhas fazem com a tangent

t(s). Este n umero positivo chama-se a cur-
vatura de r(s)
(s) = |

t
s
|, (4.5)
O inverso da curvatura, (s) =
1
k(s)
, e chamado raio de curvatura. O
ponto com = 0, ou = inf, e um ponto de inex ao. Vale a pena
comentar que para o caso particular das curvas planas, e possvel associar
um sinal `a curvatura k, quando se xar como base (ortonormal) {

t,n}, ou
seja,

t
s
= (s)n(s)

P
n

t
Exerccio 4.14 Mostre que a curvatura de um crculo de raio R e de um
plano e
1
R
e 0, respectivamente.
O vetor unit ario

b perpendicular ao plano que contem

t e n, isto e

b =

t n, (4.6)
e a binormal da curva. Observe que

b
s

b
s
=

t
s
n +

t n
s
=

t n
s
e paralelo a n e podemos escrever

b
s
= n.
O modulo |

b
s
| e a taxa de variacao do plano, cujo vetor normal e n, em uma
vizinhaca e s. O escalar (s) e denominado a tor cao da curva em s.
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Observa cao 4.3 Em termos de derivadas do vetor-posi cao r
u
parametri-
zada por um par ametro u qualquer, a curvatura e a tor cao sao dadas, res-
pectivamente, por
(u) =
|r
u
r
uu
|
|r
u
|
3
(u) =
det(r
u
, r
uu
, r
uuu
)
|r
u
r
uu
|
2
Aplica c ao 4.2 Em muitas aplicacoes de Modelagem Geometrica, e impor-
tante que as guras geometricas modeladas sejam fair. De acordo com os
autores Su e Liu, uma curva e fair, se, em termos de Geometria Diferencial,
1. ela e diferenciavel de classe 2 em todos os pontos;
2. nao contem pontos de inexao; e
3. sua curvatura varia de forma suave.
Uma forma de avaliar fairness de uma curva seria plotar a func ao da sua
curvatura e de sua tor c ao, se ela nao for planar.
Exerccio 4.15 Avalie, visualmente, a curvatura de um spline constitudo
pelos tres segementos de curvas, plotando a fun cao de curvatura:
1. P(u) = (2u
2
3u
2
+ 1)
_
0
0
_
+ (2u
3
+ 3u
2
)
_
1
1
_
+ (u
3
2u
2
+
u)
_
1
1
_
+ (u
3
u
2
)
_
0.505
0.148
_
;
2. P(u) = (2u
2
3u
2
+ 1)
_
1
1
_
+ (2u
3
+ 3u
2
)
_
2
1
_
+ (u
3
2u
2
+
u)
_
0.505
1.148
_
+ (u
3
u
2
)
_
0.505
0.148
_
;
3. P(u) = (2u
2
3u
2
+ 1)
_
2
1
_
+ (2u
3
+ 3u
2
)
_
3
0
_
+ (u
3
2u
2
+
u)
_
0.505
0.148
_
+ (u
3
u
2
)
_
1
1
_
;
Os tres vetores unit arios e ortogonais

t, n e

b formam um sistema de
coordenadas retangulares positivo para cada ponto r(u). Esse sistema e
conhecido como triedro movel ou eixos de Frenet de r. A orientacao
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o
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do triedro varia de acordo com o par ametro u. E essa variac ao pode ser
computada em termos da base do triedro atraves das formulas de Frenet-
Serret:

t
s
= +n
n
s
=

t +

b
s
= n
(4.7)
O plano osculador da curva num ponto r(u) e o plano que contem a
tangente e a normal em r(u).
O plano normal e o plano perpendicular `a tangente em r(u).
O plano reticador e a perpendicular ` a normal.
t
osculador
r
e
t
if
ic
a
d
o
r
normal

b
n
Exerccio 4.16 Dada a curva parametrizada
r = (a cos
s
c
, a sin
s
c
, b
s
c
), a ,
onde c
2
= a
2
+b
2
.
1. Mostre que o parametro s e o comprimento de arco.
2. Determine a curvatura e a torcao de r.
3. Determine o plano osculador de r.
4. Mostre que a reta que contem n encontra o eixo Oz sob um angulo
constante igual a

2
.
5. Mostre que a tangente a r faz um angulo constante com o plano xy
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Aplica c ao 4.3 Uma tecnica de construcao de objetos solidos e a tecnica
de varredura (sweeping. O princpio basico consiste em deslocar uma
gura plana, denominada geratriz ou secao transversal, ao longo de uma
curva, conhecida por trajet oria. Os pontos varridos constituem um objeto
solido no espaco 3D.
g
e
r
a
tr
iz
trajetria
O triedro de Frenet pode ser utilizado no algoritmo de deslocamento
discreto da geratriz para assegurar o sentido correto do deslocamento e a
orientac ao correta de alinhamento. A geratriz e posicionada de tal forma
que ela que sempre sobre o plano normal de cada ponto.
Teorema 4.1 (Teorema Fundamental da Teoria Local das Curvas)
: Dadas as fun c oes diferenciaveis k(s) > 0 e (s), s I, existe uam curva
parametrizada regular r: I
3
, tal que s e o comprimento de arco, k(s)
e a curvatura e (s) e a torcao de r. Alem disso, qualquer outra curva
satisfazendo as mesmas condi coes, difere de r por um movimento rgido.
A continuidade de uma funcao r(u) = (x(u), y(u), z(u)) e expressa em
funcao das derivadas de x(u), y(u) e z(u), isto e, r
u
= (x
u
, y
u
, z
u
). Quando
uma curva e constituda por dois pedacos de curvas parametricas, (x
1
(u), y
1
(u), z
1
(u)),
u [0, 1] e (x
2
(u), y
2
(u), z
2
(u)), u [0, 1], e tiverem parametriza coes distin-
tas, elas podem ter derivadas distintas mesmo que sejam geometricamente
contnuas. Da surgiu a no cao de continuidade geometrica de ordem
k, denotado por G
k
. para referir o tipo de contato de duas curvas. Duas
curvas s ao G
k
quando, em parametrizacao de comprimento de arco, elas s ao
C
k
.
Exemplo 4.5 Os 2 segmentos dados por p
1
(u) = (12u, 9u, 0) e p
2
(u) =
(4(u+3), 3(u+3), 0), u [0, 1], s ao contnuos em p
1
(1) e p
2
(0), mas p
1
u
(1) =
p
2
u
(0).
Aplica c ao 4.4 Embora o uso de interpolantes B-Splines seja teoricamente
atrante, pois os resultados seriam sempre curvas parametrizadas diferenciaveis,
na pr atica os dados a serem interpolados dicilmente apresentem uma con-
gurac ao que garanta um resultado visualmente suave, sem ondulacoes
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bruscas. Neste caso, recomenda-se a relaxar a condi cao de diferenciabili-
dade para a condi c ao de continuidade geometrica. Supomos dois segmentos
de curvas parametrizados c
1
(u), u [u
0
, u
1
], e c
2
(v), v [v
0
, v
1
]. Em
relacao a um ponto P, estes dois segmentos s ao
G
0
contnuos, se c
1
(u
1
) = c
2
(v
0
);
G
1
contnuos, se adicionalmente satiszer c
u
1
(u

1
) = c
v
2
(v
+
0
), onde
os sinais + e denotam, respectivamente, o lado direito e o lado
esquerdo do ponto P;
G
2
contnuos, se adicionalmente satiszer
2
c
uu
1
(u

1
) +
21
c
u
1
(u

1
) =
c
vv
2
(v
+
0
); e
G
3
contnuos, se adicionalmente satiszer
3
c
uu
1
(u

1
) +
32
c
uu
1
(u

1
) +

31
c
u
1
(u

1
) = c
vvv
2
(v
+
0
).
A condic ao para a continuidade G
2
envolve as derivadas segundas que estao
relacionadas com o invariante geometrico k (curvatura), enquanto a condicao
para a continuidade G
3
requer as derivadas terceiras que caracterizam o in-
variante geometrico (tor cao). Portanto, alguns autores referem estas duas
condicoes como condic ao de continuidade em curvatura e condicao
de continuidade em torcao.
Exerccio 4.17 Mostre que os dois segmentos de curvas
1. c
1
(u) = (u
2
2u + 2, u
3
2u
2
+u), u [0, 1]
2. c
2
(u) = (u
2
+ 1, u
3
), u [0, 1]
se encontram no ponto c
1
(1) = c
2
(0) com uma continuidade C
1
, mas nao
G
1
. De um exemplo com continuidade G
1
, mas nao C
1
.
Exerccio 4.18 Derive as condicoes para que os dois segmentos de curvas
de Bezier c ubicas sejam G
1
(continuidade em tangente), G
2
(continuidade
em curvatura) e G
3
(continuidade em tor cao).
Exerccio 4.19 Determine um spline constitudo pelos dois segmentos de
curvas de Bezier que interpole os tres pontos (0, 0, 0), (1, 1, 0), (0, 1, 1).
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o
SEM/2005 (Ting) 83
4.3 Superfcies
Ao movermos o extremo P do vetor r em cima de uma superfcie teremos
uma superfcie parametrizada.
Dada uma aplicacao r: U
2

3
, onde U e um aberto de
2
, diremos
que r e diferenciavel em q U se, escrevendo r na forma parametrizada
r(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) U,
as funcoes x(u, v), y(u, v), z(u, v) possuem derivadas parciais contnuas de
todas as ordens em q. Diremos que r e diferenciavel em U, se e diferenciavel
para todo q U.
Dada ainda uma curva parametrizada diferenciavel : (, ) U, com
(0) = q U e

(0) = (x

(q), y

(q), z

(q)). A curva = r e uma plicacao

de (, ) em
3
, que satisfaz a condi c ao (0) = r(q), satisfaz a sua derivada
a igualdade (x

(q), y

(q), z

(q)) =

(0).
Denic ao 4.2 Um subconjunto S
3
e uma superfcie regular se, para
cada ponto p S, existe uma vizinhaca V de p em
3
e uma aplica cao
r: U V S de um aberto U
3
sobre V S
3
, tais que:
1. r e diferenciavel.
2. r tem uma inversa r
1
: V S U contnua.
3. Para todo q U, a vizinha ca de r(q) tem dimensao 2, ou seja, o vetor
normal e denido.
A aplicac ao r e chamada uma parametrizacao em uma vizinha ca de p. A
vizinha ca de V S de p em S e chamada uma vizinhanca coordenada.
Exerccio 4.20 Tanto um toro quanto uma esfera sao superfcies regulares.

E possvel cobrir o toro com uma unica vizinhanca coordenada?

E possvel
cobrir uma esfera com uma unica vizinhanca coordenada? Justique.
Exerccio 4.21 Esboce uma superfcie que nao seja regular.
Exerccio 4.22 Mostre que uma superfcie de Bezier quadratica e uma su-
perfcie regular. A aplicac ao pela funcao de Bernstein consegue cobrir a
vizinhanca coordenada de todos os seus pontos?
Denicao 4.3 O plano tangente de r num ponto qualquer dado r(u
0
, v
0
)
e o plano que contem todos os vetores tangentes no ponto r(u
0
, v
0
) das curvas
parametrizadas diferenciaveis r(u(t), v(t)) que passam por r(u
0
, v
0
).
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O vetor normal de r em r(u
0
, v
0
) e o vetor perpendicular ao plano
tangente a r nesse ponto expresso por
n =
r
u
r
v
|r
u
r
v
|
(4.8)
S
vetor normal
plano tangente
k
v

k
n
O elemento linear de uma curva (t) = r(u(t), v(t)), sobre a superfcie
r e dada pela Primeira Forma Quadratica
d d = Edu
2
+ 2Fdudv +Gdv
2
, (4.9)
onde
E = r
u
r
u
F = r
u
r
v
G = r
v
r
v
Aplica c ao 4.5 O conhecimento da Primeira Forma Quadr atica permite
tratar as quest oes metricas de uma superfcie regular, sem referencia ao
espaco ambiente R
3
. Muitas propriedades geometricas locais de uma su-
perfcie podem ser expressas em termos da Primeira Forma Fundamental.
O estudo destas propriedades e conhecida como Geometria Intnseca da
superfcie. Entre as propriedades intrnsecas citam-se:
1. o comprimento de arco s de uma curva r(u(t), v(t)) sobre S
s(t) =
_
t
0
_
Edu
2
+ 2Fdudv +Gdv
2
du (4.10)
2. o angulo entre duas curvas coordenadas de um sistema r(u, v) de
coordenadas locais e dado por
cos =
r
u
r
v
|r
u
||r
v
|
=
F

EG
(4.11)
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3. a area de uma regi ao limitada Q de uma superfcie regular e obtida
atraves
A(Q) =
_
Q
|r
u
r
v
|dudv =
_
Q
_
EG F
2
dudv. (4.12)
Exerccio 4.23 Determine a primeira forma quadr atica de um cilindro reto
construdo sobre o crculo x
2
+ y
2
= 1: r = (cos u, sin u, v), 0 < u < 2 e
1 < v < 1. Qual e o angulo entre as curvas coordenadas u e v? Qual e a
area do cilindro?
Exerccio 4.24 Determine a area de um toro.
A curvatura normal k
n
de uma curva C sobre S passando por um
ponto dado qualquer r(u
0
, v
0
) e tangente a um vetor v (pertencente ao plano
tangente) e dado por
k
n
= kcos, (4.13)
onde k e a curvatura de C em r(u
0
, v
0
) e cos e o produto escalar entre
o vetor normal a C (n) e o vetor normal a S (N). O valor k
n
pode ser
tambem expresso pela Segunda Forma Quadratica
k
n
= dN d = Ldu
2
+ 2Mdudv +Ndv
2
, (4.14)
onde
L = N
u
r
u
= N r
uu
M = N
v
r
u
= N r
uv
N = N
v
r
v
= N r
vv
Observe que N
u
e N
v
pertencem ao plano tangente em p(u
0
, v
0
). Podemos
escreve-los como combina cao linear dos vetores r
u
e r
v
:
_
N
u
N
v
_
=
_
a
11
a
21
a
12
a
22
__
r
u
r
v
_
(4.15)
Como dN(d) = N(u(t), v(t)) = N
u
du +N
v
dv, entao
dN(d) =
_
r
u
r
v
_
_
a
11
a
12
a
21
a
22
__
du
dv
_
(4.16)
o que mostra que dN(d) na base {r
u
, r
v
} e dada pela matriz A = (a
ij
), i, j =
1, 2. Os autovalores e os autovetores da matriz A sao denominados, respec-
tivamente, as curvaturas principais (k
1
e k
2
, onde k
1
> k
2
) e as dire coes
principais (e
1
e e
2
).
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O determinante de Ae chamado a curvatura gaussiana K da superfcie
S em p(u
0
, v
0
) e a metade do tra co da matriz e denominado a curvatura
media H. Em termos das curvaturas principais podemos escrever
K = k
1
k
2
H =
k
1
+k
2
2
(4.17)
e em termos dos coecientes das primeira e segunda formas quadr aticas
temos
K =
LN M
2
EGF
2
H =
EN +GL 2FM
2(EG F
2
)
. (4.18)
Aplica cao 4.6 Como j a comentamos anteriormente na Aplicacao 4.4, ser
diferenciavel nao signica que a gura geometrica seja visualmente fair.
Para as superfcies, esta observacao e tambem valida. Portanto, tecnicas
sao desenvolvidas para avaliar a estetica ou a continuidade em variacao
das curvaturas das superfcies modeladas. A visualizac ao das curvaturas
Gaussianas, em conjunto com as curvaturas medias, tem se demonstrada
uma poderosa ferramenta para an alise.
Exerccio 4.25 Determine a curvatura media H em qualquer ponto sobre
uma helic oide (ucos v, usin v, cu
2
).
Exerccio 4.26 Determine a curvatura Gaussiana K dos pontos do toro
((a +r cos u) cos v, (a +r cos u) sin v, r sinu).
Exerccio 4.27 Determine a curvatura Gaussiana K e a curvatura media
H da superfcie de Bezier do Exerccio 3.27 no ponto (0.5, 0.5) do domnio.
O conhecimento das curvaturas principais em r(u
0
, v
0
) permite tambem
calcular facilmente a curvatura normal. Seja v um vetor tangente, tal que
|v| = 1, e sejam e
1
e e
2
(autovetores) a base do plano tangente em r(u
0
, v
0
).
Entao
v = cose
1
+sene
2
, (4.19)
onde e o angulo de e
1
a v. A curvatura normal k
n
na dire cao de v na base
{e
1
, e
2
} pode ser entao dada pela formula de Euler
k
n
= dN(v) v = k
1
cos
2
+k
2
sen
2
. (4.20)
Dividindo a equacao pelo k
n
obtemos
1 = k
1
(
cos

k
n
)
2
+k
2
(
sen

k
n
)
2
. (4.21)
A conica representada por esta equacao e conhecida como indicatriz de
Dupin em r(u
0
, v
0
).
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Observa cao 4.4 A indicatriz de Dupin e somente invariante na Geometria
Euclideana.
Aplica c ao 4.7 Para modelar superfcies de forma mais complexa e comum
compo-las a partir de patches mais simples. Dois patches r(u, v) e q(s, t)
sao ditos
1. G
0
contnuos, se ha uma curva da borda comum, ou seja, r(u(w), v(w)) =
q(s(w), t(w));
2. G
1
ou contnuos em plano tangente, se adicionalmente a derivada par-
cial, do lado esquerdo da borda, do vetor-posi cao de cada ponto P pode
ser representada com a combina cao linear do vetor tangente da borda
em P e a derivada parcial, do lado direito da borda
r
u
(u(w)

, v(w)) = r
v
(u(w), v(w)
+
) +r
w
(u(w)

, v(w));
3. G
2
ou contnuos em curvatura, se adicionalmente as indicatrizes de
Dupin coincidem em todos os pontos.
Um ponto dado qualquer r(u
0
, v
0
) sobre S e chamado:
elptico : se k
1
k
2
> 0, ou seja a indicatriz de Dupin e uma elipse.
hiperbolico : se k
1
k
2
< 0, ou seja a inidcatriz de Dupin e um par de
hiperboles conjugadas.
parabolico : se k
1
= 0 ou k
2
= 0, ou seja a indicatriz de Dupin degenera
em um par de retas paralelas.
umblico : se k
1
= k
2
, ou seja a indicatriz de Dupin degenera em uma
circunferencia.
planar : se k
1
= k
2
= 0. Nesse caso a indicatriz de Dupin n ao e denida.
Exerccio 4.28 Classique os seguintes pontos em elptico, hiperb olico, pa-
rabolico e planar:
1. O ponto (0, 0, 0) do paraboloide z = x
2
+ky
2
.
2. O ponto (0, 0) da superfcie (u, v, v
2
u
2
).
3. Todos os pontos sobre uma esfera.
4. Todos os pontos de um plano.
Exerccio 4.29 Mostre que um cilindro e um plano sao localmente isometricas.