SistemasdeControlo

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Contr oloPID ProporcionalIntegralDerivativo

A figura seguinte ilustra um sistema de controlo em malha fechada que utiliza um controlador PID na sua forma genrica. O objectivo do controlador consiste em manter a sadadoprocessoy(t)numvalordesejadoouderefernciar(t),ousejaanularosinaldeerro

e(t),calculandoparaesseefeitoaacodecontrolou(t)aexercersobreoprocesso.Aaco
decontroloconstitudapelasomadostermosproporcional,integralederivativodoerro:

u(t)= KP e t)+ (

1 t

T 0 I

( dt D e t) + T

de t) ( dt

(1)

onde: e(t)= r(t)y(t) e KP, TI

e TD constituem os parmetros do controlador: ganho

proporcional,tempointegraletempoderivativo,respectivamente.

r(t)

e(t)

T I

( dt e t) 0

+ +

KP

u(t)

Processo

y(t)

T D

de t) ( dt

ControladorPID

Figura1 ControlodeumprocessousandoumcontroladorPIDnaimplementaoparalela(no interactiva)comtermoderivativosobreoerro.

A implementao do controlador PID com o algoritmo descrito tem o inconveniente de submeteroactuadoraumgrandeesforosemprequeareferncia alteradadeum modo rpido, como por exemplo num ajuste em degrau. Alm disso, comum que nestas condies a resposta do sistema apresente uma sobreelevao e um tempo de estabelecimento excessivos. Para evitar estes inconvenientes usual fazerse a implementaodoalgoritmoPIDcomotermoderivativoapenassobreasadadoprocesso:

u t)= KP e t)+ ( (

1 t

T 0 I

( dt e t) - TD

dy t) ( dt

(2)

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Na figura 2 est representado o diagrama de blocos do controlador PID correspondente expresso anterior e onde est aplicado um filtro passabaixo sobre o sinal de sada. A incorporaodofiltrovisaatenuara influnciadorudodealta frequncia na sadaetem geralmenteafunodetransferncianodomniodeLaplace:

Y (s) 1 F = Y(s) 1+ T s F

(3)

onde: YF (s) e Y(s) representam as transformadas de Laplace dos sinais de sada filtrado e original,respectivamente,e

TD T T D . F 10 3

r(t)

e(t)

T I

( dt e t) 0

+ +

KP

u(t)

Processo

y(t)

Filtro

Controlador PID

T D

dy t) ( dt

Figura2 ControlodeumprocessousandoumcontroladorPIDnaimplementaoparalela(no interactiva)comtermoderivativoefiltropassabaixosobreasada.

OsparmetrosKP,TI eTD devemsersintonizadospor formaaqueocontrolador,quando aplicado ao processo em causa, origine uma resposta que obedea a determinadas especificaes. Existe uma grande variedade de mtodos para o ajuste destes parmetros, sendoosmaisusadososmtodosdeajustequeminimizamo integraldoerroaolongodo tempo para um processo de primeira ordem com atraso puro propostos por Ziegler e Nichols. A resposta em malha fechada apresenta, nestas condies, um regime pseudoperidico em que as amplitudes de cada oscilao so sucessivamente da amplitudeanterior(QAD QuarterAmplitudeDamping).

Estes mtodos de sintonia classificamse em duas categorias: os de malha aberta e os de malhafechada.OmtododemalhaabertadeZieglereNicholsbaseiasenaaproximaodo

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processoporumsistemadeprimeiraordemcomumatrasopuro,istocomumafunode transfernciadaforma:

GP(s)=

KPR - sL e 1+ Ts 1

(4)

onde: KPR, T1 e L representam o ganho, a constante de tempo e o tempo de atraso do processo,respectivamente.

A identificaodoprocessoem malhaabertarealizada medianteadeterminaodeKPR,

T1 e L da curva de resposta do processo a uma entrada em degrau unitrio (figura3).

conhecidos estes valores podem calcularse os parmetros do controlador (KP, TI e TD) medianteaaplicaodasregrasconstantesnatabela1.

Figura3 Mtodosdedeterminaodomodelodoprocessocombasenarespostaaumdegrau unitrio:a)modeloexactoeb)modeloaproximado.

OmtododesintoniaemmalhafechadadeZieglereNicholsconsisteemanularasaces integralediferencialdocontroladorPIDeaumentaroganhoproporcional(KP),partindode um valorde KP baixo,atseobteracondiodeganhounitrionosistema.Nestecasoo sistema oscila sem amortecimento com um perodo de oscilao TC (figura 4), sendo o ganhoproporcional(KP =KC)designadoporganhocrtico.

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Figura4 Respostadosistemaquandosujeitoacodecontroloproporcionalcomganho KP =KC

Os valores do perodo de oscilao e do ganho crtico permitem sintonizar o controlador aplicandoasregrasapresentadasnatabelaseguinte.

Tabela 1 Parmetros do controlador PID no interactivo segundo as regras de sintonia de ZieglerNichols Mtododemalhaaberta Mtododemalhafechada

KP
12 1 , T

TI
2L

TD
0,5L

KP
0,6KC

TI
0,5TC

TD
0,125TC

KPRL

Actualmente os algoritmos de controlo PID so, salvo raras excepes, realizados com microprocessadores ou microcontroladores. Isto devese aos sistemas de controlo digital apresentaremasvantagensdepossuremmaiorversatilidade,fiabilidadeeummenorcusto comparativamentecomasversesanalgicas. A implementao do controlador PID digital pode ser feita transformando a equao do controladoranalgico(eq.5)numaequaosdiferenaspordiscretizao.Seaderivao e a integrao contnuas forem aproximadas por uma equao de diferenas para trs de primeira ordem e por um somatrio, respectivamente, obtmse o algoritmo de controlo absolutooudeposiodadopor:

T k-1 T u(kT ) = KP e kT )+ s e iT )- D ( y(kT )- y(( - 1T )) ( s ( s k ) s s s T i=0 T I s

(5)

onde:u(kTs)ee(kTs)= r(kTs)y(kTs)representamasadadocontroladoreosinaldeerrono instantedetempokTs com k ={0, ,2 ... Ts otempodeamostragem. 1 , } e

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A expresso anterior no a mais indicada para a implementao por software do controladorPIDdiscreto.Osalgoritmosrecursivos,quedeterminamavarivelmanipulada

u(kTs)apartirdovalorcalculado naamostraanterior(u(k1)Ts)edetermosdecorreco,
somaisadequadosparaprogramao.Oalgoritmorecursivoobtidosubtraindoequao anterioraseguinteexpresso:

u k - 1) s )= KP e k - 1) s )+ (( T (( T

T k- 2 T s ( s (( T (( T ) e iT )- D (e k - 1) s )- e k - 2) s ) T i=0 T I s

(6)

obtendose:

D (kT )= u kT )- u k- 1) s )= q e kT )+ q e k - 1) s )+ q e k - 2) s ) u s ( s (( T T T 0 ( s 1 (( 2 ((

(7)

cujosparmetrosso:

T D q = KP1+ 0 T s T T s D q = - KP1+ 2 - 1 T T s I T q = KP D 2 T s

(8)

Comonestecasocalculadaavariaonavarivelmanipulada(Du(KTs))estealgoritmo designadopor PID incrementaloudevelocidade.

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