Proyecto realizado por: N GRUPO Y NOMBRE DE LOS COMPONENTES Septiembre de 2005 (Actualizacin Junio 2008)
1. 2. 3. 4. 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 5. 5.1. 5.2. 5.3. 6. 7. 7.1. 7.2. 7.3. 7.4. 7.5. 8. 8.1. 8.2. 8.3. 9.
INTRODUCCIN.................................................................................................................3 DESCRIPCIN GENERAL DE LA MQUINA ....................................................................4 PRESELECCIN DE LOS ELEMENTOS NEUMTICOS..................................................8 CLCULOS DE LOS ELEMENTOS NEUMTICOS........................................................ 10 Eleccin de los elementos de vaco: ventosas y actuador de giro (3A y 4A) .............. 10 Seleccin del actuador con guas 2A........................................................................... 15 Seleccin del actuador de movimiento de avance 1A ................................................. 20 Seleccin del actuador de giro 5A ............................................................................... 25 ESQUEMAS ..................................................................................................................... 30 Esquema neumtico..................................................................................................... 30 Esquema elctrico........................................................................................................ 31 GRAFCET .................................................................................................................... 32 PROGRAMA DEL PLC EN DIAGRAMA DE CONTACTOS ............................................ 34 PRESUPUESTO............................................................................................................... 43 Elementos comerciales de neumtica y control........................................................... 43 Elementos comerciales de estructura .......................................................................... 43 Piezas no comerciales ................................................................................................. 44 Diseo .......................................................................................................................... 44 Montaje y puesta a punto............................................................................................. 44 MANUAL DE INSTRUCCIONES...................................................................................... 45 Puesta en marcha de la parte neumtica .................................................................... 45 Puesta en marcha de la parte elctrica de la mquina................................................ 46 Funcionamiento de la mquina .................................................................................... 46 PLANOS ........................................................................................................................... 47
1. INTRODUCCIN
Se trata de disear un robot neumtico que suba por las ventanas, se mueva en dos direcciones de arriba abajo y de izquierda a derecha y se le pueda aadir algn elemento de trabajo para limpiar cristales. Uno de los principios que se van a tener en cuenta en todo momento en el diseo de este proyecto es la SEGURIDAD. Para ello se deber tender a minimizar al mximo el tamao y el peso de la mquina. La ejecucin de este proyecto se realizar en el laboratorio de neumtica de TECNUN con la idea de servir de modelo para los alumnos de la asignatura. Igualmente se pretende que sea una mquina-exposicin del trabajo que se desarrolla en el laboratorio. Por todo ello en el diseo y en la ejecucin se debe tener siempre en mente la palabra FIABILIDAD. Esta mquina no debe requerir apenas de mantenimiento.
4A 3A 5A
Z X Y X
1A
4A
1A 2A 4A 5A 3A
Figura 1.- Esquema bsico del prototipo. Antes de explicar la secuencia de movimientos es preciso aclarar que se denomina: 1A al cilindro que realiza un movimiento lineal segn el eje Z (o ejeX cuando gire 5A). 2A son los dos cilindros que realizan un movimiento lineal segn el eje Y. 3A son las ventosas exteriores. 4A es el actuador de giro de 90 para pasar de movimiento lineal segn el eje Z a movimiento lineal segn el eje X. La carcasa del actuador de giro est unida al bastidor por lo que una vez sujeto por las ventosas 3A a la ventana cuando gire 90 lo har el bastidor y por lo tanto toda la mquina. 5A son las ventosas interiores que sujetan el actuador de giro a la ventana.
Para un movimiento de subida segn el eje Z la secuencia de movimientos sigue los siguientes pasos:
1.
En un primer momento las ventosas 5A que son las que sujetan toda la estructura que bsicamente es un bastidor de forma rectangular estn succionando. Adems inicialmente el actuador de giro debe estar en la posicin de 0.
Y X
1A 2A 4A 5A 3A
2.
Seguidamente se debe accionar el actuador 1A. Se supone que el tiempo necesario para realizar este movimiento es de 0,5 s.
1A
Z X
3.
Despus se mueven los actuadotes 2A a la vez que se acciona el generador de vaco de las ventosas 3A. En cuanto tomen contacto con la ventana se detectar el vaco. Se supone un tiempo de 0,25 s para realizar este movimiento.
Y X 2A
4.
Una vez se detecte el vaco en las ventosas 3A se dejar de generar vaco en las ventosas 5A para que se suelte de la parte interior. Entonces finalizarn el movimiento los actuadores 2A separando ligeramente el bastidor de la ventana.
Y X
5.
Cuando se detecta los finales de carrera de 2A se hace volver el vstago del cilindro 1A que como est fijado al bastidor har que este suba segn el eje Z. Se supone el mismo tiempo que en el movimiento de salida del vstago.
1A
Z X
6.
Se debe volver a sujetar toda la mquina mediante las ventosas 3A para ello se vuelve a hacer entrar los actuadotes 2A y a accionar las ventosas 3A. Se supone que el tiempo necesario es el mismo que en la salida del vstago.
Y X 2A
7.
Para finalizar una vez que se detecta vaco en 3A se desactiva el vaco en las ventosas interiores.
Y X 2A
Para un movimiento segn el eje horizontal (eje X de la figura 1) se debe girar 90 toda la estructura mediante el actuador 4A y seguir el mismo procedimiento descrito anteriormente. Para el movimiento de giro del actuador 4A se supone 1 s. Se hace un movimiento lento porque los actuadores de giro estn limitados por la energa cintica mxima que pueden realizar. En el diseo se debe tener en cuenta que este elemento debe estar situado lo ms cerca posible del centro de gravedad total de la mquina para minimizar el momento de inercia en el giro. Si el movimiento en vez de subida es de bajada o de movimiento hacia la derecha la secuencia es parecida a la descrita anteriormente pero suprimiendo el paso 2 y cambiando el movimiento del paso 5. En vez de entrar el vstago debe ser movimiento de salida de vstago. Esquematizando los movimientos de salida de vstago, giro de 90 o succin de las ventosas como +; de entrada de vstago, giro a 0 y no succin de las ventosas como -, podemos resumir las cuatro secuencias cmo: SUBIDA: 5A+ / 4A- / 1A+ / 2A+ 3A+/ 5A- / 1A- / 2A- / 5A+ / 3ABAJADA: 5A+ / 4A- / 2A+ 3A+/ 5A- / 1A+ / 2A- / 5A+ / 3ADERECHA: 5A+ / 4A+ / 1A+ / 2A+ 3A+/ 5A- / 1A- / 2A- / 5A+ / 3AIZQUIERDA: 5A+ / 4A- / 2A+ 3A+/ 5A- / 1A+ / 2A- / 5A+ / 3ASumando los tiempos parciales supuestos para cada actuador, se prev un tiempo de ciclo de 2,5 s.
Figura 2.- Actuador normalizado segn ISO 6432. 2A Son los actuadotes que deben realizar un movimiento de una carrera corta desplazando una masa relativamente pequea: el de las ventosas 4A ms el material estructural necesario. Sin embargo la limitacin ms importante que tienen es que deben aguantar a flexin todo el peso de la mquina. Adems el vstago debe ser antigiro. Por ello se piensa en un principio en la utilizacin de actuadores con guas.
Figura 3.- Actuador con guas para aguantar momentos flectores. 3A y 4A Son las 8 ventosas que trabajaran secuencialmente 4 y 4 para sujetar la mquina en el avance. La mayor limitacin que deben aguantar es a cortadura. Es decir el rozamiento entre ventosa y vidrio de la ventana soportar todo el peso de la mquina. Deben de ser planas para que aguanten el esfuerzo cortante. Se debe elegir un generador de vaco para cada uno de los grupos de ventosas.
Figura 4.- Ventosa. 5A Es el actuador de giro que al recibir presin realiza un giro de 90. La mayor limitacin ser el momento de inercia que puede realizar. Se piensa en un principio en un actuador pin-cremallera que son los que mayor par nos pueden dar aunque teniendo en cuenta que tambin son los de mayor peso. Para reducir el momento de inercia debern colocarse los elementos de forma conveniente para que el centro de gravedad est lo ms cercano posible al eje de giro de este actuador.
200 mm
Figura 6.- Croquis de la mquina. 1. Las dimensiones generales sern ms o menos las que se ven en la figura 6. 2. Se considera una masa total del prototipo de mt= 6 kg 3. Presin de trabajo de 5 bar
4.1. y 4A)
Se eligen ventosas de caucho nitrlico (NBR) porque dejan menos huella y de 30 mm de dimetro. Referencia 34587 VAS-30-1/8-NBR de FESTO. Se elige un generador de vaco 193 526 VN-05-H-T3-PQ2-VA4-RO1 Se utiliza la grfica de presin de vaco presin de trabajo (Figura 7) correspondiente al generador de vaco preseleccionado. Si se entra con el dato de presin de trabajo de 5 bar se obtiene un vaco de cerca de 0,9 bar pero se puede observar que con una presin de trabajo menor el grado de vaco se mantiene sin embargo como se sabe trabajar a menor presin implica un ahorro energtico por lo que se toma la decisin de en este caso usar una presin de 4 bar. Con esta nueva presin de trabajo se puede observar que el vaco ser un poco mayor que 0,8 bar. Se va a usar ese dato de 0,8 bar para clculos posteriores.
300 mm
10
11
Frozamiento = m (g + a) S
m es la masa del prototipo, g la aceleracin gravitatoria, a la aceleracin del prototipo en el movimiento de subida que es el ms desfavorable y S es el factor de seguridad que segn catlogo puede estar entre 1,5 y 2. Cmo se sabe la fuerza de rozamiento es proporcional a la normal que en este caso es la fuerza de aspiracin, por lo tanto:
Faspiracin = m (g + a) S
De catlogos se ha obtenido un dato de coeficiente de rozamiento entre vidrio y goma de =0,5. El dato de la fuerza de aspiracin depende de la presin de vaco y de la seccin de la ventosa a utilizar. Como se ha tomado por hiptesis una ventosa de dimetro 30. Si se va al catlogo se obtiene que:
Faspiracin =
Como se va disponer de cuatro ventosas para sujetar el peso del prototipo se multiplicar la fuerza de rozamiento por 4. De tal forma que:
12
(g + a) =
Debido a que ese dato es menor que la aceleracin gravitatoria se debe deducir que la tesis de usar ventosas de dimetro 30 no es correcta. Se debe usar unas ventosas mayores que proporcionen mayor fuerza de aspiracin para que la aceleracin soportable sea mayor que la gravitatoria. Si se coge ahora como tesis el siguiente dimetro normalizado que es 40 se puede ver en la tabla del catlogo que la fuerza a una presin de 0,7 es de 56 N. Por lo tanto
Faspiracin =
y
0,8 56 = 64 N 0,7
(g + a) =
4 Faspiracin mS
de esta forma la aceleracin permitida en el movimiento de subida deber ser inferior a 4,22 m/s2.
Faspiracin
300 mm
C G. 60 N
Faspiracin yC G.
y CG
13
De esta forma en la coordenada Y el centro de gravedad no debe de superara los 652 mm desde la superficie del cristal. Esto se debe considerar en el momento del diseo del conjunto. Las 8 ventosas necesarias son las de referencia: 36143 VAS-40-1/4-NBR. El peso total de las 8 ventosas es de 208 g Los dos generadores de vaco necesarios son los de referencia: 193 526 VN-05-H-T3-PQ2-VA4RO1. El peso total de los dos generadores de vaco es de 30,2 g. Un dato importante para poder calcular los costes de explotacin es el consumo de aire. En este caso como ya se ha elegido dos generadores de caudal tipo VN-05-H-T3-PQ2-VA4-RO1 se puede acudir a la grfica dnde se da el consumo e aire en funcin de la presin de trabajo. En este punto hay que observar que al principio de este apartado se ha tomado la decisin de trabajar con una presin ms reducida que la presin regulada para el resto de la mquina. Esta decisin implica la necesidad de un regulador de presin que trae como consecuencia un sobrecoste. Se va a analizar a continuacin el ahorro energtico generado por esta decisin.
14
Aunque hay dos generadores de vaco hay que tener en cuenta que no se solapan sus funcionamientos y solamente uno de ellos funciona cada vez. As que se considerar el consumo de uno de ellos funcionando todo el tiempo.
4.2.
Por tener que elegir los elementos lo menos pesado posible, se comienza la eleccin con un cilindro de dimetro de mbolo de 12 mm que es el ms pequeo del catlogo de FESTO del tipo DFM. En el catlogo se dice que el esfuerzo a flexin que aguanta dicho elemento es:
Figura 12.- Grfica de esfuerzos a flexin soportados por el cilindro con guas.
Segn lo que se ha supuesto: dimetro 12 mm, carrera 10 mm, utilizando un cilindro de guas deslizantes la carga mxima aplicada a 25 mm del extremo es de 28 N. De esta forma el momento flector mximo en el extremo del cilindro ser:
M = 28 0,025 = 0,7 N m
15
Froz
C G. Froz
3 kg
Yroz. yC G.
Figura 13.- Esquema de esfuerzos de flexin sobre el vstago del cilindro.
Si se comprueba los momentos flectores sobre el extremo del cilindro se tiene que:
M = 2 Froz Yroz +
m ( g + a) (YCG Yroz ) 2
(1)
2 Froz =
m ( g + a) (2) 2
YCG =
M = 63 0,025 = 1,575 N m
YCG =
16
Seguidamente se debe hacer la comprobacin de la amortiguacin. La masa a mover por este actuador es el fleje de aluminio con dos ventosas. Cada ventosa pesa 26 g. Las ventosas por su parte se prev que van unidas por un fleje de 200 mm de largo por 20 mm de ancho y 4 de espesor con un peso de 0,224 kg/m como se ve en la tabla de la figura x sacada de un catlogo comercial de forma que su masa ser 45 g. As pues la masa que tienen que mover los actuadores es de 97 g.
17
18
vadm =
Esto quiere decir que la velocidad de estos actuadores no podr exceder de 0,78 m/s que es una velocidad relativamente alta sobre todo para una carrera de 10 mm. Por ello lo lgico es utilizar unos reguladores de caudal hasta la velocidad ms reducida. En el apartado 2 se ha supuesto un tiempo para el movimiento de salida y entrada del vstago de 0,25 s por lo que la velocidad media necesaria sera de 0,04 m/s. El volumen de aire en condiciones normales para un movimiento de salida del vstago y otro de entrada es:
VN = L ( A1 + A2 ) 10 6 (
p + 1.033 ) 1.033
VN es el volumen de aire en condiciones normales (Nl) en una carrera de entrada y otra de salida. L es la carrera en mm. En este caso 10 mm. A1 es la seccin del mbolo en mm2. Para un cilindro de 16 mm vale 201 mm2. A2 es la seccin del lado del vstago en mm2. Para un cilindro de 16 mm vale 173 mm2. p es la presin de trabajo que se ha supueto de 5 bar. Con estos datos el volumen de aire en condiciones normales consumido por el cilindro en cada ciclo es de 0,022 Nl. Adems se debe aadir el volumen de aire en los tubos que van desde la vlvula hasta los cilindros. Los tubos que se van a usar son de 4 mm de dimetro exterior y 2,9 mm de dimetro interior. Si se considera una longitud de tubo entre el bloque de vlvulas y los cilindros de 250 mm, el volumen de aire en ellos ser:
VN = 2 L (
d2
4
) 10
Para obtener el consumo en Nl/min tendremos que saber cuantos ciclos hace cada minuto. Si el ciclo total de la mquina dura 2,5 s en un minuto habr:
19
El volumen necesario para esos 24 ciclos ser precisamente el consumo que es 0,984 Nl/min. Y como son dos actuadores el consumo de ambos ser de 1,97 Nl/min. 4.2.1. Accesorios para los actuadores 2A
Para la automatizacin del proceso se necesitan unos sensores que detecten cuando el vstago est dentro o fuera. Por ello se eligen unos detectores de proximidad magnticos tipo reed de referencia SME-8-K-7,5-LED-24. No se ha encontrado en el catlogo del peso de este elemento pero se supone despreciable. Como es necesaria la regulacin de la velocidad tanto a la salida como a la entrada del vstago se necesitan unas vlvulas reguladoras de caudal unidireccionales. Se han elegido las necesarias para una rosca M5 que es la correspondiente al cilindro y para tubo de dimetro 4 que es el que se va a usar. De esta forma la referencia de las vlvulas es GRLA-M5-QS-4-RS-D y su peso es de 14 g.
4.3.
En el momento de subida se debe tener en cuenta el peso que debe de mover. Los elementos que se deben mover son : Los dos cilindros con guas 2A, las 4 ventosas y los elementos estructurales de unin de todos los elementos. Segn lo preseleccionado hasta ahora se sabe que el peso de 4 ventosas es de 104 g. El peso de los cilindros 2A con dimetro de mbolo 16 es de 900 g.
20
pero ms corta. Las ventosas como se ha visto en el apartado anterior van unidas por un fleje de 20 mm de ancho y 4 de espesor cuyo peso es de 45 g cada uno. Como se ve en la figura 18 sacada de un catlogo de perfiles de aluminio el peso de una escuadra de 30304 es de 0,635 kg/m.
D=
4m g p
21
Dnde es el llamado factor de carga comprendido entre 0,25 y 0,8 que maximiza el dimetro para darle aceleracin a la carga. es un coeficiente de rendimiento interno que evala los rozamientos de la jnta del mbolo del cilindro. Su valor suele estar entre 0,8 y 0,85. p es la presin en Pascal. m es la masa en kg. g es la gravedad. De esta forma el dimetro mnimo necesario debe ser:
D=
22
p = 5bar
F = 5 51 = 42,5 N 6
Por lo que ya se ve que este cilindro no sirve por lo que se debe ir a un cilindro mayor. Si se toma el cilindro de dimetro 16 en el catlogo se ve que da una fuerza terica de retroceso a 6 bar de 104 N. Luego con 5 bar ser:
F = 5 104 = 86,67 N 6
Si se multiplica por los coeficientes de rendimiento y por el factor de carga se tiene que la fuerza disponible en el retroceso ser ms o menos:
23
vadm =
El volumen de aire en condiciones normales para un movimiento de salida del vstago y otro de entrada es:
VN = L ( A1 + A2 ) 10 6 (
p + 1.033 ) 1.033
VN es el volumen de aire en condiciones normales (Nl) en una carrera de entrada y otra de salida. L es la carrera en mm. En este caso 25 mm. A1 es la seccin del mbolo en mm2. Para un cilindro de 16 mm vale 201 mm2. A2 es la seccin del lado del vstago en mm2. Para un cilindro de 16 mm vale 173 mm2. p es la presin de trabajo que se ha supueto de 5 bar. Con estos datos el volumen de aire en condiciones normales consumido por el cilindro en cada ciclo es de 0,055 Nl. Como en el caso de los actuadores 2A se debe aadir el volumen de aire en los tubos que van desde la vlvula hasta los cilindros. Se considera otra vez, un tubo de dimetro exterior 4 mm y una longitud de tubo de 250 mm, el volumen de aire en ellos ser:
VN = 2 L (
d2
4
) 10 6 (
El volumen necesario para esos 24 ciclos ser precisamente el consumo que es 1,78 Nl/min. 4.3.1. Accesorios necesarios para el actuador 1A
Para fijar el actuador al bastidor es necesaria una escuadra de fijacin de referencia HBN-12/16 cuyo peso es de 40 g. Es necesario eliminar las desalineaciones entre el movimiento del vstago y la masa que arrastra por lo que se necesita un cabezal de vstago de referencia FK-M6 cuyo peso es de 14 g. Al igual que en el caso de los actuadores 2 se eligen unos detectores de proximidad magnticos tipo reed de referencia SME-8-K-7,5-LED-24. A su vez estos detectores necesitan ser fijados al cilindro por medio de unas abrazaderas de referencia SMBR-8-16 . De ambos elementos se supone despreciable el peso.
24
Como es necesaria la regulacin de la velocidad tanto a la salida como a la entrada del vstago se necesitan unas vlvulas reguladoras de caudal unidireccionales. Se han elegido las necesarias para una rosca M5 que es la correspondiente al cilindro y para tubo de dimetro 4 que es el que se va a usar. De esta forma la referencia de las vlvulas es GRLA-M5-QS-4-RS-D y su peso es de 14 g.
4.4.
Antes de la eleccin del actuador de giro se considera oportuno hacer una recapitulacin sobre la hiptesis de la masa total de la mquina. Se obra de esta forma porque una maxificacin pequea de la masa hace que se sobredimensione excesivamente el actuador de giro. La masa de los elementos neumticos calculados hasta ahora son: N elementos Elemento Peso (g) 2 2 4 2 2 2 1 8 8 2 2 1 1 1 6 1 Perfil de aluminio 20x20x200mm Perfil de aluminio 20x20x300mm Escuadras de fijacin perfil 20 mm Flejes de aluminio para las ventosas Escuadras de aluminio pequeas Escuadras de aluminio grandes Fleje de apoyo del actuador de giro Ventosas Vlvulas de retencin ISV G1/4 Generadores de vaco Cilindros de guas 2A Cilindro 1A Fijacin HBN-12/16 Cabezal de vstago FK-M6 Reguladores de caudal GRLA-M5-QS-4-RS-D Bloque de electrovlvulas 80 120 5 45 29 127 67 26 16 15,1 679 101,4 40 14 14 489,6 Peso total (g) 160 240 20 90 58 254 67 208 128 30,2 1358 101,4 40 14 84 489,6 3342,2
25
Se va a suponer una masa de 4 kg para incluir elementos que no se han tenido en cuenta. Por ejemplo tubos, cables, tornillos y la carcasa del actuador que se va a elegir. Se va a elegir un actuador de giro del tipo pin cremallera. Cogiendo el catlogo de FESTO tienen una referencia llamada DRQD. Lo primero que se va a calcular es el par necesario. El actuador elegido debe proporcionar un par suficiente para vencer 10 veces el par debido a la inercia de tal forma que:
M z 10 I
rad f 0 s = rad = = s2 t 1s
De esta forma se puede despejar el momento de inercia mximo admisible para ese actuador:
26
Mz
10
1,33 = 0,0424 kg m2 10
Seguidamente se comprueba que soporta la mxima carga radial a flexin. La carga supuesta segn la nueva hiptesis es de unos 40 N. Si se observa en el catlogo la grafica de carga radial dinmica mxima admisible se observa que para esa carga la mxima distancia admisible es de unos 35 mm para un actuador de giro de DRQD-16.
Z X
C.G.
m
27
El radio de giro o dicho de otra forma la distancia del centro de gravedad al eje del actuador de giro debe ser menor que:
I = mr2 r =
Segn la hiptesis m= 4 kg por lo que: rmax=11 mm.
I m
Por lo tanto a la hora del diseo se debe tener encuenta este dato en el que el radio entre el eje de giro del actuador y el centro de gravedad debe ser menor que 11 mm.
VN = L 2
d2
4
106 (
p + 1.033 ) 1.033
28
L es la carrera en mm. En este caso 20 mm. d es el dimetro en este caso 16 mm. p es la presin de trabajo que se ha supueto de 5 bar. Con estos datos el volumen de aire en condiciones normales consumido por el cilindro en cada ciclo es de 0,047 Nl. Como en el caso de los actuadores 2A se debe aadir el volumen de aire en los tubos que van desde la vlvula hasta el actuador de giro. Se considera nuevamente un tubo de dimetro exterior 4 mm y una longitud de tubo de 250 mm, el volumen de aire en ellos ser:
VN = 2 L (
d2
4
) 10 6 (
El volumen necesario para los 24 ciclos/minuto ser precisamente el consumo que en este caso es 1,61 Nl/min.
4.5.
mquina
Con los datos calculados en los apartados anteriores se puede concluir de forma general que: 1. Los pesos de todos los elementos calculados hasta ahora suman 3,877 kg. En este peso falta por sumar pesos de cables, tubos, tornillos, etc. En cualquier caso como se ve el peso es bastante inferior a los 6 kg supuestos en la hiptesis inicial. 2. El consumo de aire de todos los elementos neumticos es de 13,36 Nl/min. Si se considera un coste de 0,02 /m3 entonces el coste de explotacin de la mquina ser de unos 26,7210-5 /min. En 8 horas el coste sera de 0,13 . 3. En el diseo del montaje de todos los elementos se debe tener en cuenta que el centro de gravedad debe estar lo ms alineado posible con el eje de giro de 4A y en cualquier caso el radio del centro de gravedad a dicho eje debe ser menor que 11 mm. Adems el centro de gravedad debe estar a menos de 37 mm del cristal en todo momento.
29
4A1
5V2 4. 00 Bar
D 16.00 m m L 10.00 m m
D 16 L 90
5P1
4S2
5S
-0. 70 Bar
-0.70 Bar
3C 4
5C 1
5C 4
4V2
4V3
Dext 6mm
Dext 6mm
3A1
3A2
3A3
3A4
5A1
5A2
5A3
5A4
D 40 Dext 6mm
1V1 2V1 3V1 2Y 1 2Y 2 4V1
Dext 6mm
Dext 6mm
D 40
5V1
Esquema neumtico
1Y 1
1Y 2
3Y 1
3Y 2
4Y 1
4Y 2
5Y 1
5Y 2
5. ESQUEMAS
0V2 0M1
0V3
Dext 10mm
5.1.
30
5.2.
Esquema elctrico
IZDA DCHA
5S
DOWN
Off
COM
IN10
IN11
IN12
IN13
IN14
1-1IC1 1-1OC1 OUT10 OUT11 OUT12 OUT13 OUT14 OUT15 OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8 OUT9
IN15
IN0
IN1
IN2
IN3
IN4
IN5
IN6
IN7
IN8
IN9
24.00 V
220.00 V
COM
1Y2
2Y2
3Y2
4Y2
5Y2
31
5.3.
Y19
GRAFCET
Y28
1 1 10
.5A+ 1-1S2.1S1 AND 1-1S4.2S1 AND 1-1S8.5S AND NOT 1-1S1.3S Esperar elegir direccin
10 11 11
Arriba Pulsar Arriba 4AGirar -90 4S1 Giro en 0 12 .1A+ Da un paso 1S2 Fin de carrera de 1A
20 21 21
12
22
23
13
3S Succionan las ventosas exteriores 24 .5AQue dejen de succionar las ventosas interiores NOT 5S AND 2S2 Han dejado de succionar las ventosas interiores Y FIN de carrera del 2A 25 .1A+ El cilindro 1A avanza 1S2 Fin de carrera de 1A .2AAcercar las ventosas interiores al cristal 2S1 Principio de carrera de 2A 27 .5A+ 5S Las ventosas interiores succionan 28 .3AQue dejen de succionar las ventosas exteriores NOT 1-1S1.3S
14
3S Succionan las ventosas exteriores 15 .5AQue dejen de succionar las ventosas interiores NOT 5S AND 2S2 Han dejado de succionar las ventosas interiores Y FIN de carrera de 2A 16 .1ASube todo el bastidor 1S1 Principio de carrera de 1A 17 .2ABastidor hacia el cristal 2S1 Principio de 2A 18 .5A+ Que succionen las ventosas interiores 5S Las ventosas succionan 19 .3ADejar de succionar las ventosas exteriores NOT 3S Han dejado de succionar X1 27 26
24
15
25
16
26
17
18
19
28 X1
32
Y39
Y48
30
Derecha Pulsar derecha .4A+ Girar 90 4S2 Ha girado 90 32 .1A+ Da un paso 1S2 Fin de carrera de 1A 33 .2A+ 34 Bajar ventosas exteriores
40
Izquierda Pulsar izda. .4A+ Girar 90 4S2 Ha girado 90 .2A+ Bajar ventosas exteriores .3A+ Accionar las ventosas exteriores
31
41
31
41
42
43
32
3S Succionan las ventosas exteriores .5AQue dejen de succionar las ventosas interiores NOT 5S AND 2S2 Han dejado de succionar las ventosas interiores Y FIN de carrera del 2A 45 .1A+ El cilindro 1A avanza 1S2 Fin de carrera de 1A .2AAcercar las ventosas interiores al cristal 2S1 Principio de carrera de 2A 47 .5A+ 5S Las ventosas interiores succionan 48 .3AQue dejen de succionar las ventosas exteriores NOT 1-1S1.3S
34
3S Succionan las ventosas exteriores 35 .5AQue dejen de succionar las ventosas interiores NOT 5S AND 2S2 Han dejado de succionar las ventosas interiores Y FIN de carrera de 2A 36 .1ASube todo el bastidor 1S1 Principio de carrera de 1A 37 .2ABastidor hacia el cristal 2S1 Principio de 2A 38 .5A+ Que succionen las ventosas interiores 5S Las ventosas succionan 39 .3ADejar de succionar las ventosas exteriores NOT 3S Han dejado de succionar X1 48 47 46 44
35
45
36
46
37
38
39
X1
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
7. PRESUPUESTO
El presupuesto total del proyecto asciende a: Partida 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 Descripcin Elementos comerciales de neumtica y control Elementos comerciales de estructura Elementos no comerciales Diseo Montaje y puesta a punto TOTAL 1.369,38 38,09 366,04 4.380 1.200 7.353,51
7.1.
Descripcin
Terminal de vlvulas Actuador giratorio Racor rpido roscado en L Detector de proximidad Unidad de gua Racor rpido roscado en L Detector de proximidad Tobera aspiradora por vaco Racor rpido roscado Racor mltiple Ventosa plana Vlvula de retencin de vaco Racor rpido roscado Unidad de control (PLC)
Referencia
525675 80P-10-1MF-PF-N-SLG-5M3L-S 187431 DRQD-6-90-J20-A-FW-HS 130769 QSML-M3-4-100 525913 SME-10F-DS-24V-K2,5L-OE 170824 DFM-12-10-P-A-GF 130771 QSML-M5-4-100 150855 SME-8-K-LED-24 193507 VN-05-H-T3-PI4-VI4-RO1 153002 QS-1/8-6 153231 QSLV4-1/8-4 36143-VAS-40-1/4-NBR 33969 ISV-1/8 153022 QSF-1/8-4-B 177428 FEC-FC20-FST
/ un.
330,5 203,6 2,3 20,4 140,1 1,61 21 19,1 1,3 8,3 6,15 13,8 2,44 284,6 330,5 203,6 23 40,8 280,2 16,1 84 38,2 13 16,6 49,2 55,2 24,4 284,6 1.174,8 187,97 1.362,77 6,61 1.369,38
IVA Portes
16%
7.2.
Descripcin
perfil 20 x 20 150 mm perfil 20 x 20 280 mm Escuadras ranura de 6 mm patines Tuerca martillo ranura 6 M4
Referencia
3 842 992 888 / 150 3 842 992 888 / 280 3 842 523 511 3 842 523 213 3 842 523 220
/ un.
2,50 2,50 2,38 1,58 0,49 5,00 5,00 9,52 6,32 12,25 38,09
43
7.3.
Piezas no comerciales
Descripcin
Pieza plano 5: fleje sujeccin cilindro 1A Pieza plano 8: fleje ventosas exteriores Pieza plano 12.2: placa ventosas interiores Pieza plano 13: Pletina sujeccin actuador de giro Pieza plano 14: Escuadra fijacin cilindro 2A1 Pieza plano 15: Escuadra fijacin cilindro 22
Horas
1 0,5 2 2 1 1
/ hora pieza
40 40 40 40 40 40 40 40 80 80 40 40 320
Precio del material de aluminio para la realizacin de las piezas descritas anteriormente. Remitido por el distribuidor AluStock de Vitoria. Ctdad
2 1 1
Descripcin
Perfil en ngulo 60x40 x 4 mm SIMAGALTOK 6063. Placa de SIMAGALTOK e 4mm 70x70 Pletina 190x30x4
/ pieza
8,02 15 15,00 16,04 15,00 15,00 46,04 320 46,04 366,04
7.4.
Diseo
Horas 40 4 25 8
Concepto Diseo mecnico de la mquina as como elaboracin de planos para fabricacin en taller Diseo de los esquemas neumticos y electricos Diseo de la secuencia de automatizacin y del programa del PLC Elaboracin de los documentos del proyecto: memoria, planos, presupuesto.
Coste/ hora 60 60 60 60
7.5.
Horas 40
Coste/ hora 30
44
8. MANUAL DE INSTRUCCIONES
Para un correcto y seguro funcionamiento de la mquina se recomienda la lectura de este manual antes de la puesta en marcha. La mquina depende para su correcto funcionamiento de dos fuentes de energa: elctrica de baja tensin y neumtica. Se debe poner en marcha en primer lugar la parte neumtica de la mquina y despus la parte elctrica.
8.1.
El aire comprimido llega a la mquina por medio de un tubo de poliuretano flexible de 10 mm de dimetro exterior. La conexin de este tubo a la instalacin de aire se hace por medio de un enchufe rpido que se debe conectar a la instalacin. Para la puesta en marcha de la energa neumtica de la mquina se ruega seguir los siguientes pasos: 1. Comprobar que la vlvula de paso de la instalacin est cerrada.
CERRADA
ABIERTA
2. Introducir el enchufe rpido. Si se comprueba que ofrece resistencia quiere decir que despus de la vlvula de paso la instalacin tiene aire a presin por lo que se recomienda eliminar ese aire. 3. Una vez introducido el enchufe rpido se puede abrir la llave de paso. Al hacerlo se observar que en el manmetro de la unidad de mantenimiento 0Z1 indicar una presin mayor que la atmostfrica y menor que la presin mxima de funcionamiento (6,5 bar). Ahora se puede regular la presin de trabajo. Se recomienda trabajar a 6 bar.
45
4. Se puede abrir la llave de paso 0V1 de la mquina. En ese momento todos los actuadores neumticos deben moverse a la posicin inicial de reposo. Este movimiento debe ser suave debido a la accin de la vlvula de arranque progresivo 0V2. Una vez que todos los actuadores se posicionen en su inicio la presin debe ir aumentando hasta que en la vlvula de arranque progresivo salga el chivato y se oiga un clac caracterstico. En ese instante la instalacin neumtica en la mquina est lista para usar. 5. Comprobar que la instalacin neumtica de la mquina no tiene fugas. Si las tuviera se debe cerrar la vlvula 0V1 y reparar dicha fuga.
8.2.
El PLC de la mquina est conectada a la red elctrica de 220 V de corriente alterna. En el PLC hay un interruptor de puesta en marcha. Una vez accionado se pone en marcha la fuente de alimentacin de 24 V de corriente contnua encendiendose el led que indica POWER ON en el PLC. La fuente de alimentacin alimenta tanto las electrovlvulas de la mquina como los sensores.
8.3.
Funcionamiento de la mquina
La mquina dispone de dos mandos (tipo joystick) para su mando. Uno que hace de pulsador de marcha y paro. Y otro que se usa para seleccionar la direccin de avance de la mquina.
ON IZQUIERDA OFF
ARRIBA
DERECHA
ABAJO
Seleccin de MARCHA y PARO Seleccin de direccin
En primer lugar se debe colocar la mquina sobre la ventana. En ese instante se debe accinar el joystick segn la direccin ON.
46
9. PLANOS
Los planos del montaje se han ordenado siguiendo ms o menos el orden de montaje de los elementos de la mquina, PLANO 1: Plano de conjunto. Se enumeran en el cajetn todos los subconjuntos. Se aaden las dimensiones generales. PLANO 2: Bastidor. Se incluyen tres vistas cartesianas con las dimensiones genrales y una vista isomtrica explosionada para detallar el montaje. PLANO 3: Montaje 4A. Se detalla el montaje del actuador de giro 4A. PLANO 4: Montaje 1A. En una vista explosionada se detalla el montaje del actuador 1A. PLANO 5: Montaje 2A. Es el montaje de uno de los actuadores 2A como la mquina es simtrica el otro actuador se monta de manera anloga a la explicada en este plano pero en la parte derecha. PLANOS 6-8: Planos de piezas a realizar en el taller mecnico. Son planos con tres vistas cartesianas adems de una vista isomtrica con las dimensiones y datos necesarios para su fabricacin en el taller mecnico.
47
296
101.4
12 5 2 15 13 10
11
1 1 1 1
Escuadra izquierda soporte cilindro 2A Escuadra fijacin cilindro vertical Pletina ventosas exteriores
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
4 1 2 2 1
NATURAL_POM
322
1 1 1 1 2 1
Fijacin cilindro 1A Generador de vaco Subconjunto ventosas exteriores Cabezal vstago cilindro 1A Sujbconjunto estructura: bastidor
Escuadra para mover los patines
SIMAGALTOK
1 14 3
N Piezas
Metodo Proyeccin
Marca
Fecha 1 copia
Material
Alumnos:
Fichero
mm.
Escala Estado superficial
ISO2768-m
Toler. general
ISO2768-K UNE A4
Fecha revisin
6 8
1:5 Denominacin:
UNE 1037
Plano de conjunto
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS N Plano: Sustituye a: 1
TECNUN
SAN SEBASTIAN
Sustituido por:
250
2 4
240
SCALE
0.200
1 2 1 4
4 3 2 1
N Piezas
Metodo Proyeccin
Marca
Fecha 1 copia
Material
Alumnos:
Fichero
mm.
Escala Estado superficial
ISO2768-m
Toler. general
N Grupo
Fecha revisin
ISO2768-K UNE A4
1:2 Denominacin:
UNE 1037
Bastidor
20 ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS N Plano: Sustituye a: 2
TECNUN
SAN SEBASTIAN
Sustituido por:
111
2 4 1
1 1 1 1
4 3 2 1
Simagaltok
N Piezas
Metodo Proyeccin
Marca
Fecha 1 copia
Material
Alumnos:
Fichero
mm.
Escala Estado superficial
ISO2768-k
Toler. general
ISO2768-m UNE A4
Fecha revisin
1:4 Denominacin:
UNE 1037
Montaje4A
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS N Plano: Sustituye a: 3
TECNUN
SAN SEBASTIAN
Sustituido por:
SCALE
1 1 Pletina ventosas exteriores 7 6 5 4 3 2 1 SIMAGALTOK Simagaltok
0.250
1 1 1 1 1
Actuador 1A
N Piezas
Denominacin
Unidad dimens. Toler. geom.
Marca
Fecha 1 copia
Material
Alumnos:
Fichero
Metodo Proyeccin
mm.
Escala Estado superficial
ISO2768-k
Toler. general
N GRUPO
Fecha revisin
ISO2768-m UNE A4
1:2 Denominacin:
UNE 1037
Montaje 1A
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS N Plano: Sustituye a: 4
TECNUN
SAN SEBASTIAN
Sustituido por:
6 5 4 3 2 1
SIMAGALTOK6063 NATURAL_POM
1 1 1 1
SIMAGALTOK
ESCUADRADSNU DFM16_10
N Piezas
Metodo Proyeccin
Marca
Fecha 1 copia
Material
Alumnos:
Fichero
mm.
Escala Estado superficial
ISO2768-k
Toler. general
N grupo
Fecha revisin
ISO2768-m UNE A4
1:2 Denominacin:
UNE 1037
Montaje 2A
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS N Plano: Sustituye a: 5
TECNUN
SAN SEBASTIAN
Sustituido por:
SECTION 45 22 B 4
B-B
18.5
10
16
R3
R3
105
25 2
Metodo Proyeccin
R5
R3
SECTION
A-A
11.5 4x 4.3
Unidad dimens. Toler. geom. Fecha 1 copia Alumnos:
4x
10
125
mm. 4
Escala Estado superficial
UNE 1037
Placa Ventosas
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS N Plano: Sustituye a: 6
TECNUN
SAN SEBASTIAN
Sustituido por:
15
24
30 90
50
50
Denominacin
Unidad dimens. Toler. geom.
4x
4.3
Marca
Fecha 1 copia
Material
Alumnos:
Fichero
mm.
Escala Estado superficial
ISO2768-k
Toler. general
ISO2768-m UNE A4
Fecha revisin
1:2 Denominacin:
UNE 1037
TECNUN
SAN SEBASTIAN
Sustituido por:
30
45
30
2X
4.3
8 9 35 38
19
4.
Metodo Proyeccin
11
Unidad dimens.
2XM4
Toler. geom.
Fecha 1 copia
Alumnos:
mm.
Escala Estado superficial
ISO2768-m
Toler. general
N Grupo
Fecha revisin
ISO2768-K UNE A4
1:1 Denominacin:
UNE 1037
Soporte actuador 2A
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS N Plano: Sustituye a: 8
TECNUN
SAN SEBASTIAN
Sustituido por: