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CORDERO RAMREZ RAFAEL.

QUINTERO HERNNDEZ JOSU

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DEL ORIENTE DEL ESTADO DE HIDALGO

ITESA

RAFAEL CORDERO RAMIREZ

JOSUE QUINTERO HERNANDEZ

ING. MECATRONICA

MC.

UNIDAD II APLICACIONES DE LOS ROBOTS

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CLASIFICACIN
La federacin internacional de la robtica (IFR) estableci en 1988 una clasificacin de las aplicaciones del sector manufacturero. Manipulacin en fundicin Moldes Otros Manipulacin en moldeo de plsticos Manipulacin en tratamientos trmicos Manipulacin en la forja y estampacin Soldadura Por arco Por puntos Por gas Por laser Otros Aplicacin de materiales Pintura Adhesivos y secantes otros Mecanizacin Carga y descarga de maquinas Corte mecnico, rectificado, desbarbado y pulido Otros Otros procesos Laser Chorro de agua Otros Montaje Montaje mecnico Insercin Unin por adhesivos Unin por soldadura Manipulacin para montaje Otros Paletizacin Medicin, inspeccin, control de calidad Manipulacin de materiales Formacin, enseanza e investigacin otros

La cual pretende englobar la mayor parte de los procesos robotizados en la actualidad. 3|P gin a

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APLICACIONES INDUSTRIALES DE LOS ROBOTS


La implantacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que conlleva la introduccin del robot. En cuanto al tipo de robot a utilizar, habr que considerar aspectos de diversa ndole como rea de accin, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc. El primero proceso robotizado, la fundicin inyectada, instalado en General Motors en 1960, cuenta con ms de tres dcadas de antigedad tiempo suficiente como para que se hallan valorado con detalle las ventajas e inconvenientes del robot.

TRABAJOS DE FUNDICIN
La fundicin por inyeccin fue el primero proceso robotizado en 1960. En este proceso el material usado, en estado lquido, es inyectado a presin en el molde. Este ltimoest formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyeccin del metal mediante la presin ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se extrae del molde y se enfra para su posterior desbarbado. El molde, una vez limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado para ser usado de nuevo. En la fundicin por inyeccin el robot puede realizar tareas auxiliares. Extraccin de las piezas del molde y trasporte de estas a un lugar de enfriado y posteriormente a oro proceso. Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas y aplicando el lubricante. Colocacin de piezas en el interior de los moldes.

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Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser altas o medias o altas, no necesitan una gran precisin y su campo de accin es grande. Su estructura ms frecuente es la polar y la articular y su sistema de control es por lo general sencillo. Otro proceso de fundicin es el denominado fundicin a la cera perdida por microfusin a la cascara. Este sistema permite fundir piezas con una gran precisin y buen acabado superficial.

SOLDADURA
La industria automovilstica ha sido la gran impulsora de la robticaindustrial. La tarea de ms frecuente robotizada dentro de la fabricacin de automviles ha sido sin duda alguna la soldadura de carrocera. Este proceso, dos piezas metlicas se unen en un punto por la fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura por puntos. Para ello se hace pasar una corriente de elevada intensidad (1500 A) y baja tensin a travs de dos electrodos enfrentados entre los que se sitan las piezas a unir. Adems deben ser controlados los niveles de tensin e intensidad necesarios, as como el tiempo de aplicacin. La robotizacin de la soldadura por puntos admite dos soluciones; el robot trasporta la pieza presentando est a los electrodos que estn fijos, o bien, el robot transporta la pieza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de la pieza en el que se desee realizar la soldadura. La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que los fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacin que integran en sus sistemas de programacin de control de la pieza de soldadura que portan en su extremo. Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargar del orden de los 50-100Kg y estructura articular, con suficientes grados de libertad como para orientar y posicionar la pinza de soldadura en lugares de difcil acceso.

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Los robots de soldadura por arco cuentan con una pistola que aporta el alambre del electrodo. Para realizar cordones de soldadura siguiendo caminos complicados, precisan un control de trayectoria continua. No precisan gran capacidad de carga, pero si un amplio grado de accin y un elevado nmerode grados de libertad incorporando incluso el control de ejes externos que mueven el utillaje que soporta la pieza. Algunos robots incluyen sensores especiales para localizar el comienzo y seguir el cordn de manera automtica. Estos sistemas de seguimiento del cordn estn basados normalmente en sensores laser. Este es capaz de detectar inicialmente la posicin de comienzo del cordn as como para detectar su anchura para posteriormente seguir el cordn.

APLICACIN DE MATERIALES. PINTURA


El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material con fines decorativos o de proteccin, es una parte crtica en muchos procesos de fabricacin. Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problemtica e resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor difusin. Su empleo est generalizado en la fabricacin de automviles, electrodomsticos, muebles, etc. En estos procedimientos se cubre una superficie pulverizada mediante una pistola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura, realizndose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre pieza y pistola, velocidad de movimiento de esta, numero de pasadas, etc.

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Normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Suelen ser robots articulares, ligeros, con 6 o msgrados de libertad que les permitan proyectar la pintura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para defenderse de las partculas en suspensin dentro de la cabina. El operario realiza una vez el proceso de pintura con el propio robot o mediante un maniqu mientas que la unidad de programacin registra continuamente, y de manera automtica, gran cantidad de puntos para su posterior repeticin.

APLICACIN DE ADHESIVOS Y SELLANTES


Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de cordones de material sellante o adhesivos en la industria del automvil. En este proceso el material a aplicar se encuentra en forma lquida o pastosa en un tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicacin que porta el robot, que regula el caudal de material que es proyectado. El robot siguiendo la trayectoria pre programada proyecta la sustancia que solidifica al contacto con el aire. Es habitual una disposicin del robot suspendido sobre la pieza siendo necesario, por los motivos antes expuestos que el robot tenga capacidad de trayectoria continaas como capacidad de integrar en su propia unidad de control la regulacin del caudal de material aportado en concordancia con la velocidad del movimiento.

ALIMENTACIN DE MAQUINAS
La alimentacin de mquinas especializadas en otra tarea de manipulacin de posible robotizacin. La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de mquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para transferir una pieza a travs de diferentes mquinas de procesado, ha conseguido que un gran nmero de empresas hayan introducido robots a sus talleres.

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Las estructuras ms frecuentes son la cilndrica, esfrica y articular. Tambin la cartesiana puede aportar a veces la solucin ms adecuada. Estas mquinas emplean diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal comn de manera automtica cuando el proceso de mecanizado lo precisa. Las herramientas a usar en un proceso concreto son almacenadas en tambores automticos que permiten un rpido intercambio de la herramienta. El robot es el complemento ideal de estas mquinas sus tareas pueden comenzar con le recogida de la pieza del sistema de transporte y su carga en la mquina de mecanizado. Cuando esta finaliza su programa, el robot retira la pieza para dejarla en el sistema de transporte encargado de evacuarla o para llevarla a otra mquina.

PROCESADO
Dentro del procesado se incluyen aquellas operaciones en las que el robot enfrenta pieza y herramientas para conseguir, en general, una modificacin en la forma de la pieza. El desbarbado consiste en la eliminacin de rebabas de las piezas de metal o plstico, procedentes de un proceso anterior. Esta operacin se realiza manualmente con una esmeriladora o fresal, dependiendo la herramienta de las caractersticas del metal a desbarbar. Un robot dedicado al desbarbado porta la herramienta o la pieza, segn la aplicacin, haciendo entrar en contacto ambas. La herramienta debe seguir el contorno de la pieza, que en muchas ocasiones es complejo, con elevada precicione en su posicionamiento y velocidad. Pr este motivo se precisan robots con capacidad de control de trayectoria continua y buenas caractersticas de precisin y control de velocidad. Adems, puesto que la rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que el robot posea capacidad para adaptarse a estas mediante el empleo de sensores o el desarrollo de un elemento terminal el robot auto adaptable.

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