Lazo de Corriente

Accionamientos Elctricos
Motor C.C. Control en Intensidad
1/J
t
s
V(s)

r
(s)
T
L
K
t
K
b
s L r
1
a a
+ +
C
i
(s)
1/J
t
s
R
i
(s)

r
(s)
T
L
K
t
K
b
s L r
1
a a
+ +
Lazo de Intensidad
Lazo Abierto
Motor C.C. Control en Intensidad
C
i
(s)
1/J
t
s
R
i
(s)

r
(s)
T
L
K
t
K
b
C
i
(s)
s L r
1
a a
+ +
Lazo de Intensidad. Circuito Equivalente
Lazo de Corriente
F.D.T. del Lazo de Corriente
) s ( C s L r
1
) s ( G
i a a
i
+ + + +
= =
[ ]
b t t i a a
i t
t
t i b
t
i t i
i
r
K K s J s C s L r
s C K
s J
K s G K
s J
s C K s G
s R
s
+ + +

) (
) (
1
) ( 1
1
) ( ) (
) (
) (
F.D.T. del conjunto:
Motor C.C. Control en Intensidad
Utilizando un compensador P
( )
a t
b t
a
ip a
a t
ip t
b t t ip a a t
ip t
i
r
L J
K K
s
L
K r
s
L J
K K
K K s J K r s L J
K K
s R
s
+
+
+

+ + +

2
2
) (
) (
Cuando las races son complejas
t a
t b
n
J L
K K

a n
ip a
L
K r

2
+

La F.D.T. Del lazo de intensidad resulta de

) ( ) ( s s J s T
r t

a t
b t
a
ip a
a
ip t
a t
b t
a
ip a
t
a t
ip t
i
L J
K K
s
L
K r
s
s
L
K K
L J
K K
s
L
K r
s
s J
L J
K K
s R
s T
+
+
+

+
+
+

2 2
) (
) (
Motor C.C. Control en Intensidad
n Si la referencia es una consigna de par
R
T
(s)=K
t
.R
i
(s)
n El error es:
a t
b t
a
ip a 2
a
ip
i t
L J
K K
s
L
K r
s
s
L
K
) s ( R K
) s ( T
+
+
+

) s ( R
L J
K K
s
L
K r
s
s
L
K
1 ) s ( T ) s ( R ) s ( E
T
a t
b t
a
ip a 2
a
ip
T
1
1
1
1
]
1

+
+
+

) s ( R
L J
K K
s
L
K r
s
L J
K K
s
L
r
s
) s ( E
T
a t
b t
a
ip a 2
a t
b t
a
a
2
1
1
1
1
]
1

+
+
+
+ +

( ) 1 t lim
t

Motor C.C. Control en Intensidad

Si K
ip
es grande las races son reales. Si adems
a t
b t
a
ip a
L J
K K
L
K r
>>

,
_

+
2
2
a
ip
a
ip a
ip t
b t
ip a t
b t
L
K
L
K r
s
K J
K K
K r J
K K
s

+


+

2
1
) ( las races son:
y la F.D.T. puede aproximarse
( )

,
_

,
_

,
_

+
+

,
_

+
+

ip t
b t
a
ip
a t
ip t
ip a t
b t
a
ip a
a t
ip t
i
r
K J
K K
s
L
K
s
L J
K K
K r J
K K
s
L
K r
s
L J
K K
s R
s
) (
) (
1 2
s s >>
Motor C.C. Control en Intensidad
( )( ) ( )( ) 1 1 ) (
) (
+ +

+ +

s s
K
K
s s
L J
K K
s R
s
m e
b
ip
m e
a t
ip t
i
r

( )
( )
ip
a
ip a
a
e
b t
ip t
b t
ip a t
m
a
ip
a
ip a
e
ip t
b t
ip a t
b t
m
K
L
K r
L
K K
K J
K K
K r J
L
K
L
K r
K J
K K
K r J
K K

+

+

+

+

s J
K
s
L
K
L J
K K
s R
s
lim
t
t
a
ip
a t
ip t
i
r
K
ip

) (
) (
La expresin anterior adopta la forma
donde
Cuando la constante K
ip
tiende a infinito:
Comportamiento ideal
Motor C.C. Control en Intensidad PI
Utilizando un compensador PI la F.D.T. del lazo de intensidad resulta
[ ]
b t e
ii
ip a a
e
ii
ip
b t e i a a
e i
e
i t
r
i t
K K s J
s
K
K s L r
s J )
s
K
K (
K K s J ) s ( C s L r
s J ) s ( C
s J
) s ( R K
) s (
) s ( R K
) s ( T
+
1
]
1

+ + +
+

+ + +


b t e ii e a ip
2
a e
e ii ip e
i t
K K J K s J ) r K ( s L J
J K s K J
) s ( R K
) s ( T
+ + + +
+

a
ii
e a
t b e ii
n
L
K
J L
K K J K

+

ii a
ip
b t e ii a e
e ip a
K L 2
K
) K K J K ( L J 2
J ) K r (

+
+

Tambin es un sistema de 2 orden
Aproximaciones que son vlidas para los valores habituales
Motor C.C. Control en Intensidad PI
La expresin del error es:
) s ( R K
K K J K s J ) r K ( s L J
K K s r J s L J
) s ( E
i t
b t e ii e a ip
2
a e
b t a e
2
a e
+ + + +
+ +

El error permanente resulta:

T
1
K K
J K
1
T
K K J K
K K
) t ( e lim
b t
e ii
b t e ii
b t
t
+

Para conseguir un error determinado
0
, K
ii
debe ser
e
b t
ii
J
K K
K
0
0
1

Motor C.C. Control P en Intensidad. Ejemplo

n Datos: L
a
=20 mH, r
a
=2,28, K
t
=1,18Nm/A, K
b
=1,43 V/(rad/s)
J
e
= 2000(p/2)
2
= 0,0114
Si hacemos: K
ip
=10.r
a
=22,8 V/A
s
1
=-5,931 rad/s s
2
=-1248 rad/s
Utilizando expresiones aproximadas
Hz
J L
K K
e a
t b
n
7 , 13
A V K
r L K
L
K r
ip
a a n ip
a n
ip a
/ 161 , 1 1
2
2


+

Hz s rad
L
K r
s s rad
K J
K K
s
a
ip a
ip t
b t
200 / 1254 / 5 , 6
2 1

+

Motor C.C. Control PI en Intensidad. Ejemplo
Exigimos un error del 5%
2812
0114 , 0
43 , 1 . 18 , 1
05 , 0
05 , 0 1 1
0
0

e
b t
ii
J
K K
K

Hz s rad
J L
K K J K
e a
t b e ii
n
2 , 61 / 385
0114 , 0 . 020 , 0
18 , 1 . 43 , 1 0114 , 0 . 2812

+

+

a
e
b t e ii a e
ip
b t e ii a e
e ip a
r
J
K K J K L J
K
K K J K L J
J K r

+

+
+

) ( 2
) ( 2
) (

La frecuencia natural resulta

A V K
ip
/ 108 , 13 28 , 2
0114 , 0
) 43 , 1 . 18 , 1 0114 , 0 . 2812 ( 020 , 0 . 0114 , 0 2
1

+

Motor C.C. Control en Intensidad. Ejemplos
K
ip
=10.r
a
K
ii
=0
K
ip
=100.r
a
K
ii
=0
Motor C.C. Control en Intensidad. Ejemplos
=5% =1 K
ip
=13,11 K
ii
=2813 =1% =1 K
ip
=32,13 K
ii
=14655
=1% =5 K
ip
=169,8 K
ii
=14655
=5% =5 K
ip
=169,8 K
ii
=2813
Son necesarias >>1 para evitar el sobreimpulso
Motor C.C. Control en Intensidad. Ejemplos
n Para relaciones de amortiguamiento =5 las races
de la ec. caracterstica son respectivamente
valores muy separados entre s. Para el ejemplo
anterior: r
1
=6,2 Hz r
2
=606 Hz
0 2 0 1
899 , 9 r 101 , 0 r
Motor C.C. Control PI en Intensidad
n Es evidente que la segunda raiz es de frecuencia
muy elevada y su efecto puede despreciarse. La
F.D.T. puede aproximarse
n o bien
( )

,
_

+
+
+

,
_

+
+
+

+ +
+
+
+

e a ip
b t e ii
a
a ip
a
ii
a
ip
a e
b t
a
ii
a
a ip 2
a
ii
a
ip
i t
J r K
K K J K
s
L
r K
s
L
K
s
L
K
L J
K K
L
K
s
L
r K
s
L
K
s
L
K
) s ( R K
) s ( T
( )
( )
( )

,
_

+
+
+

,
_

+
+

,
_

+
+
+

,
_

+
+
+
+

1 s
K K J K
J r K
1 s
K
K
K K J K
K J
1 s
K K J K
J r K
1 s
r K
L
K s K
K K J K
J
) s ( R K
) s ( T
b t e ii
e a ip
ii
ip
b t e ii
ii e
b t e ii
e a ip
a ip
a
ii ip
b t e ii
e
i t
Motor C.C. Control PI en Intensidad
n Teniendo en cuenta la expresin del error
n Siendo
n Para errores pequeos y amortiguamientos elevados
y se cancelan el polo con el cero
( )
( )
( )( )
( ) 1 s
1 s 1
1 s
K K J K
J r K
1 s
K
K
1
) s ( R K
) s ( T
m
c 0
b t e ii
e a ip
ii
ip
0
i t
+
+

,
_

+
+
+

,
_

ii
ip
c
K
K

( )
( )
ii
a ip
0
ii
a ip
b t e ii
e ii
b t e ii
e a ip
m
K
r K
1
K
r K
K K J K
J K
K K J K
J r K +

+
+

+
+

c m

Motor C.C. Control PI en Intensidad
n En estas condiciones la F.D.T. podra considerarse constante
n De la misma forma la respuesta de velocidad puede
expresarse
n En nuestro ejemplo:
para
0
=5% y =500%
c
=0,060 s
m
=0,0581 s
para
0
=1% y =500%
c
=0,01158 s
m
=0,01162 s
( )
( ) s J
1
1 s
1 s
s J
1
) s ( R K
) s (
e
0
m
c
e
0
i t
r

+
+

0
i t
1
) s ( R K
) s ( T

Motor C.C. Control en Intensidad. Resumen
n Compensador P
Slo permite aproximar el comportamiento ideal si se
utilizan constantes muy elevadas
No mantiene un par permanente
n Compensador P-I
No incrementa el orden de la F.D.T.
Mantiene un par permanente
El factor integral se ajusta para reducir el error
permanente
El factor proporcional se ajusta para dar relaciones de
amortiguamiento elevadas y evitar sobreimpulsos.