Fachhochschule Frankfurt am Main University of Applied Sciences Fachbereich Informatik und Ingenieurwissenschaften

Regelungstechnik bungsaufgaben

1 bungsaufgaben
1.1 PT2-System
Aufgabe Ermitteln Sie aus folgendem PT2-System die Dmpfung d und die Einschwingzeit t. G(s) = Lsung G(s) = K 1 + 2dT s + T 2 s2 400 = 400 + 16s + s2 1 = 1 16 1 + 400 s + 400 s2 1 = 1 1 + 0,04s + 400 s2 400 400 + 16s + s2

(1.1)

Nach dem Umformen des PT2-Systems auf seine Grundform in Gl. 1.1 knnen jetzt in Gl. 1.2, Gl. 1.3 und Gl. 1.4 die Parameter bestimmt werden: 1 400 1 T = 400 =0,05

T2 =

(1.2)

2dT =0,04 0,04 d= 2T 0,04 = 2 0,05 =0,4

(1.3)

1.1 PT2-System

t =3

T d 0,05 =3 0,4 =0,375

(1.4)

1.2 Kompensationsregler

1.2 Kompensationsregler
Aufgabe Die in Abb. 1.1 dargestellte Strecke soll geregelt werden. Entwerfen Sie den Regler so, dass der geschlossene Regelkreis PT2-Verhalten mit folgenden Paramertern besitzt: d = 0,5 und 0 = 2 1 . s

Abbildung 1.1: Regelstrecke

Lsung Zuerst wird in den Gl. 1.5 und Gl. 1.6 das PT2-System mit den geforderten Parametern berechnet. 1 T 1 T = o 1 T = 2 T =0,5

0 =

(1.5)

G(s) =

K 1 + 2dT s + T 2 s2 1 = 1 + 2 0,5 0,5 s + 0,52 s2 1 = 1 + 0,5s + 0,25s2 4 = 4 + 2s + s2

(1.6)

Fr den geschlossenen Regelkreis gilt: F(g) = FRegler FStrecke 1 + FRegler FStrecke

1.2 Kompensationsregler

Diese muss wie in Gl. 1.7 beschrieben nach FRegler umgestellet. FRegler FStrecke 1 + FRegler FStrecke

F(g) =

F(g) (1 + FRegler FStrecke ) =FRegler FStrecke F(g) + F(g) FRegler FStrecke =FRegler FStrecke F(g) =FRegler FStrecke F(g) FRegler FStrecke F(g) =FRegler (FStrecke F(g) FStrecke ) F(g) FRegler = FStrecke F(g) FStrecke F(g) = FStrecke (1 F(g) ) F(g) 1 = FStrecke 1 F(g) Einsetzen der Regelkreisglieder in Gl. 1.7: 1
1 1+s 4 4+2s+s2 4 4+2s+s2

(1.7)

F(g) =

1 s

=s(s + 1) 4s(s + 1) = 2s + s2 4(s + 1) = 2+s

4 4 + 2s + s2 4

(1.8)

Somit ergibt sich der in Abb. 1.2 dargestellte Regelkreis.

Abbildung 1.2: Geschlossener Regelkreis mit Kompensationsregler und PT2-Verhalten

1.2 Kompensationsregler

Aufgabe
5 Die Regelstrecke Fs = p(1+10p) soll geregelt werden. Entwerfen Sie den Regler so, dass der geschlossene Regelkreis PT2-Verhalten besitzt.

Lsung FRegler = FRegler = FRegler = 1 FStrecke F(g) 1 F(g)

1

p(1 + 10p) 1+2dT p+T 2 p2 5 1 1+2dT 1 2 p2 p+T 1 (1 + 10p) 5 2dT + T 2 p

(1.9)

Whlt man jetzt 2dT = 1 und T 2 = 10 folgt: 1 (1 + 10p) 5 1 + 10p 1 = 5

FRegler = FRegler

(1.10)

Betrachtet man die Parameter des PT2-Systems genauer, stellt man wie in Abb. 1.3 1 gezeigt fest, dass sich bei T 2 = 10 T = 3,16 und 2dT = 1 d = 2T = 0,16 ein t = 3 T = 59,25 ergibt. d

Abbildung 1.3: Oszilierendes PT2-Verhalten mit langer Einschwingzeit

1.2 Kompensationsregler

Aufgabe
p Fr die DT1-Strecke Fs = (1+pT1 ) soll ein Kompensationsregler so berechnet werden, dass 1 sich der geschlossene Regelkreis als PT1-System verhlt. Also Fw = 1+pT

Lsung FRegler = FRegler FRegler FRegler 1 FStrecke F(g) 1 F(g)

1

1 + pT1 1pT = 1 p 1 1+pT 1 + pT1 1 = p pT 1 + pT1 = 2 p T

(1.11)

1.3 Regeldierenz

1.3 Regeldierenz
Aufgabe Bestimmen Sie die stationre Regeldierenz e(t) fr R(t) = (t) . Bestimmen Sie weiterhin K fr e(t) = 10%

Abbildung 1.4: Geschlossener Regelkreis mit P-Regler

Lsung e(p) 1 = R(p) 1 + Fo 1 = 1 1 + K s+2 s+2 = s+2+K s+2 e(p) = R(p) s+2+K s+2 1 e(t) = lim s s0 s+2+K s 2 = 2+K

(1.12)

Fr eine bleibende Regeldierenz von 10% wird das Ergebnis von Gl. 1.12 nach K aufgelst. 2 =0,1 2+K 2 2+K = 0,1 2 K= 2 0,1 K =18

(1.13)

1.4 Digitaler Regler

1.4 Digitaler Regler

Aufgabe Ermitteln Sie die Sprungantwort bis K = 5

Abbildung 1.5: Geschlossener Regelkreis

Lsung Y(z) 0,1 = U(z) (z 1)z 2 Y(z) 0,1z 2 = U(z) z1 Y(z) 0,1z 3 = U(z) 1 z 1 Y(z) (1 z 1 =U(z) 0,1z 3 Y(z) Y(z) z 1 =U(z) 0,1z 3 1 Yk Yk1 =0,1 Uk3 Yk =0,1 Uk3 + Yk1 Y0 =0,1 U03 + Y01 = 0 + 0,1 0 = 0 Y1 =0,1 U13 + Y11 = 0 + 0,1 0 = 0 Y2 =0,1 U23 + Y21 = 0 + 0,1 0 = 0 Y3 =0,1 U33 + Y31 = 0 + 0,1 1 = 0,1 Y4 =0,1 U43 + Y41 = 0,1 + 0,1 1 = 0,2 Y5 =0,1 U53 + Y51 = 0,2 + 0,1 1 = 0,3 (1.14)

1.4 Digitaler Regler

Abbildung 1.6: Sprungantwort vom Regelkreis

1.4 Digitaler Regler

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Aufgabe Berechnen Sie die z-bertragungsfunktion F(z) = ermitteln Sie die Sprungantwort bis K = 3. Lsung Yk 3Yk1 =2Uk1 Y(z) 3Y(z) z 1 =2U(z) z 1 Y(z) (1 3z 1 ) =U(z) 2z 1 Y(z) 2z 1 = U(z) 1 3z 1 Y(z) 2 = U(z) z 3 Yk =2Uk1 + 3Yk1 Y0 =2U01 + 3Y01 = 2 0 + 3 0 = 0 Y1 =2U11 + 3Y11 = 2 1 + 3 0 = 2 Y2 =2U21 + 3Y21 = 2 1 + 3 2 = 8 Y3 =2U31 + 3Y31 = 2 1 + 3 8 = 26 (1.15)
Y(z) U(z)

von Yk 3Yk1 = 2Uk1 und

(1.16)

Abbildung 1.7: Sprungantwort vom Regelkreis

1.4 Digitaler Regler

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Aufgabe Der Regler Fr = 4(p+1) aus Abb. 1.2 soll digital entworfen werden. Weiterhin geht aus 2+p der Aufgabe hervor, dass 0 = 2 T = 0,5 ist. Geben Sie die Dierenzengleichung mit 1 Hilfe der Eulerformel p = T0 (z 1) an. Fr einen quasikontinuierlichen Entwurf gilt: TA 0,1 T TA = 0,05 Lsung Fr = Fr(z) 4(p + 1) 2+p 1 (z 1) + 1 =4 T0 1 2 + T0 (z 1) T0 + (z 1) 2To + (z 1) z 1 + 0,05 =4 z 1 + 2 0,05 4z 4 0,95 = z 0,9 4z 3,8 = z 0,9

Fr(z) =4 Fr(z) Fr(z)

U(z) e(z) U(z) 4 3,8z 1 = e(z) 1 0,9z 1

(1.17)

U(z) (1 0,9z 1 ) =e(z) (4 3,8z 1 ) U(z) 0,9z 1 U(z) =4e(z) 3,8z 1 e(z) 1 Uk 0,9Uk1 =4ek 3,8ek1 Uk =0,9Uk1 + 4ek 3,8ek1