Modelado matemtico de un sistema masa resorte de un amortiguador en la suspensin de un auto, utilizando ecuaciones diferenciales y simulink

Hugo Heriberto Chaparro Rodriguez1.

Fundacin universitaria internacional del trpico americano. Facultad de Ingeniera. Ingeniera de Sistemas. Yopal, Casanare, Colombia.
chaparro200742004@unitropico,edu.co. Resumen Este documento pretende dar a conocer la aplicacin de un modelo matemtico de un sistemas masa resorte de un amortiguador en la suspensin de un automvil, a travs del uso de ecuaciones diferenciales y dela aplicacin de matlab, conocida como simulink, en donde podemos realizar un sin fin de simulaciones. Palabras clave simulacin, ecuacin diferencial, transforma de Laplace, suspensin, desplazamiento. Abstract - This paper is an example of format attached to the IEEE standards for writing papers, which are project representative or specific theme. Authors should follow the instructions, including format and paper size to maintain the standard of publication. This document may be interpreted as a set of instructions for writing your paper or template for you to do so. This first section is generated a short summary of project. Keywords - Five words or phrases maximum in alphabetical order, identifying the paper subject within the knowledge domain, separated by commas.

ser muy complejos. Algunos de estos elementos son: amortiguador, resorte, masa, desplazamiento. A. Amortiguador Este se encarga en gran parte de soportar los impactos ocasionados en el vehculo, cuando este sufre algn cambio en relacin del desplazamiento de la masa del vehculo. El cual genera una respuesta (carga opuesta), al desplazamiento de la masa y/o peso del vehculo. Garantizando que el desplazamiento sea sigiloso en comparacin a los vehculos que no cuentan con uno. B. Resorte Ayuda en parte al amortiguador a soportar la masa del vehculo, generando una respuesta ms compleja a la hora del desplazamiento de la masa con relacin a los impactos sufridos por el desplazamiento del vehculo en terrenos con altibajos. C. Masa

I.

INTRODUCCIN Es la encargada de provocar una reaccin de fuerza en el amortiguador-resorte, la cual genera una compresin en el amortiguador-resorte, dependiendo del impacto que sufra el vehculo en relacin con el tamao del altibajo. D. Desplazamiento Es el recorrido que se efecta en la masa a cusa que los impactos sufridos en el vehculo y a su vez que son soportados por amortiguador-resorte, este depende en relacin a la comprensin del amortiguador-resorte, a mas compresin mayor ser el desplazamiento de la masa y viceversa. La figura 1, representa el esquema del sistema

Con el presente daremos a conocer el funcionamiento de un sistema de suspensin de un vehculo, adems podremos representar el sistemas mediante ecuaciones diferenciales y a su vez simularlo en el software simulink de matlab. II. SISMETA MASA AMORTIGUADOR-RESORTE Comprende una serie de elementos que interactan en el automvil, los cuales ayudan al vehculo a soportar impactos causados por altibajos que se encuentran presentes en los diferentes terrenos de las vas. Alguno de estos estn incorporados en los vehculos de diferentes formas, y pueden llegar a

Estudiante noveno semestre Ingeniera de sistemas; tcnico en sistemas.

conversin de altura del salto con la fuerza a travs de un elemento transductor , de modo que donde es la altura del desnivel en la carretera B.
Figura 1. Representacin del sistema.

Transformada de Laplace

III.

MODELADO MATEMTICO

Comprende una serie de reglas matemticas establecidas, las cuales vamos a implementar en el desarrollo del presente, teniendo en cuentas las variables que llegan a afectar a los diferentes componentes de nuestro sistema masa-amortiguadorresorte (suspensin del vehculo).

IV.

ESQUEMA DE BLOQUES

A.

Ecuaciones diferenciales

Las cuales van a representar el sistema, y representan el sistema en forma dinmica. Esto quiere decir que en cambiante con relacin al tiempo. A continuacin relaciono las ecuaciones diferenciales a utilizar.

Comprende la representacin grfica en el programa simulink. Programa el cual nos permite simular diferentes aspectos, solo cambiar algunos valores, que nos permiten observar el comportamiento del sistema ante diferentes factores. Esto sin necesidad de estar construyendo nuevos modelos. A continuacin la figura 2 muestra la implementacin del sistema en el software simulink de matlab.

Dnde: 1) El parmetro : corresponde a coeficiente de rozamiento viscoso de amortiguador. 2) El parmetro muelle. un un

Figura 2. Representacin en simulink

V.

SIMULACIN

: es la constante rgida del

3) La fuerza : se refiere a una fuerza externa que acta sobre el sistema completo. 4) En nuestro caso admitiremos que cuando existe una bajada en la carretera se produce una fuerza externa en el sentido positivo . Por el contrario si hay una escaln en la carretera entonces se produce una fuerza externa en sentido contrario (OZ). En la prctica se debera imponer una

Se refiere la tarea de simular diferentes aspectos que influyen en un sistema cualquiera, en donde a travs de modificar valores de entrada, podemos obtener diversos valores de salida en respuesta a las funciones que tengamos en el sistemas. Es el caso puntual del sistema de suspensin del vehculo. A continuacin relaciono una serie de figuras las cuales representan los cambios efectuados en el sistema durante la simulacin en simulink. La figura 3 muestra el sistema como tal implementado en simulink.

En la figura 6, observaremos que sucede con las condiciones dadas en la figura 5 y un tiempo de 50 segundos.

Figura 3. Representacin del sistema en simulink

La figura 4 muestra en sistema en condiciones iniciales, sin ningn cambio.

Figura 6. Condiciones dadas

Ahora comparemos cambiando las condiciones anteriores, para ello cambiaremos la masa del vehculo la cual inicialmente es de 400kg, para esto trabajaremos ahora con una masa de 800kg. Esto se ve reflejado en la figura 7.

Figura 4, condiciones iniciales

Podemos observar que en la figura 4, el sistema masa-amortiguador-resorte, no muestra ningn desempeo, esto debido a que el vehculo no sufre ningn cambio o alteracin por parte de la va. En consecuencia indica que el vehculo se desplaza por una va totalmente plana (sin altibajos), o el vehculo se encuentra detenido.
Figura 7. Masa de 400kg a 800 kg

Ahora realizaremos una prueba con un bache de 10cm, para lo cual en el step lo colocamos en 10, como lo indica la figura 5.

Podemos observar que en la figura 7, apreciamos un incremento en la Famortiguador, Fresorte, Desplazamiento, y en Todas las seales; esto debido al cambio de la masa del vehculo en el sistemas. Tambin apreciamos en la figura 6, que los 50 segundos que colocamos inicialmente se quedan casi cortos para que el sistema llegue a ser estable nuevamente (deje de oscilar el sistema, lo que sucede en un sistema amortiguador-resorte de la suspensin de un automvil). En la figura 7 observamos que los 50 segundos no alcanzan. Ahora observemos la configuracin anterior en un tiempo de 100 segundos, figura 8.

Figura 5. Step en 10

reflejado en la figura 11, donde aumentamos la profundidad del bache (50 cm) figura 10.

Figura 8. Configuracin 100 segundos

En la figura 8, observamos que el sistema alcanza su estabilidad a los 80 segundos. Ahora observemos que sucede al modificar la B=100N.s/m por B=350N.s/m, que corresponde al coeficiente de rozamiento viscoso de un amortiguador. Figura 9.

Figura 10. Aumento profundidad del bache (50cm)

Figura 8. Desplazamiento Figura 9. Configuracin del rozamiento visco de un amortiguador

IV.CONCLUSIONES El resultado del desarrollo de la prctica empleada para este modelo de simulacin da como resultados: Que a mayor masa, la compresin en el sistema amortiguador-resorte, o que la fuerza ejercida por la masa al sistema, incremente considerablemente en relacin al tamao del bache (hueco). Viceversa de lo anterior, es aumentar la viscosidad de rozamiento del amortiguador y el parmetro K del resorte (muelle), cual genera que el desplazamiento de la masa sea mnimo, en relacin del tamao del bache, y alcance una estabilidad muy rpida.

En la figura 9, observamos que al cambiar el coeficiente es notoria la estabilidad que adquiere el sistema, en muy poco tiempo. Podemos concluir de esta prctica del modelamiento del sistemas, que dependiendo de las variables de entrada, para este caso solo trabajamos con un bache (hueco) de 10cm, y unos cambios en la masa del vehculo, y el coeficiente del amortiguador. Para esta prctica podemos obtener relaciones inversamente proporcionales entre masa del vehculo-coeficiente del amortiguador-rigidez del resorte, tambin que la fuerza en el amortiguador, resorte, y desplazamiento de la masa depende de la profundidad del bache. A mayor profundidad de este, la fuerza y el desplazamiento aumenta considerablemente, esto se

Las relaciones anteriores corresponden a las modificaciones que se efecten en el sistema, a travs de sus variables de entrada, como lo son: cambiando la masa del sistema (peso del vehculo), coeficiente de rozamiento del amortiguador, parmetro de constante del muelle (resorte), aumentar o disminuir el tamao del bache (hueco). Lo aplica al sistema siempre y cuando el vehculo se encuentre en moviente, aunque se podra realizar mientras el vehculo se encuentra detenido, pero ente cas solo podramos modificar lo siguiente: masa, amortiguador y resorte, no tenemos en cuenta el bache. REFERENCIAS REFERENCIAS [1] Palomera Palacios, Francisco, Departamento de mecatronica
[2] y automatizacin, matemticas .mty.itesm.mx/Paginas/.../Platica_Ing_Palomera.ppt. modelado de sistemas dinmicos. http://www.matcuer.unam.mx/~victor/dinamicos/modelado_ sistemas_dinamicos.pdf Cubillos, Alfonso, programa de ingeniera mecnica, Aplicaciones computacionales de la mecnica de materiales, http://www.slideshare.net/alfonso.cubillos/cap1-modejercicios. http://exa.unne.edu.ar/informatica/evalua/Sitio%20Oficial% 20ESPD-Temas%20Adicionales/simulacion.PDF. http://www.electron.frba.utn.edu.ar/materias/950496/archivos/gtp_2007_rev2.pdf. caracterizacin dinmica del comportamiento de un amortiguador en un banco de ensayoshttp://earchivo.uc3m.es/bitstream/10016/7850/1/pfc%20caracterizacion_dinamica_comportamiento_amortiguad or_banco_ensayos.pdf.

[3]

[4] [5] [6]