Linguagens de programao de robots

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Linguagens de programao de robots

Linguagens nvel Robot Linguagens nvel Tarefa

A concepo de um robot envolve a criao de um conjunto de algoritmos, permitindo cada um deles realizar uma funo especfica. A dinmica, o controlo, o planeamento de trajectrias, a utilizao de sensores so algumas das funes que estes algoritmos implementam. Este conjunto de algoritmos utilizados para completar as tarefas esto normalmente includos em mdulos de software. No entanto, existem diversas formas de comunicar com o robot, sendo importante destacar trs delas: reconhecimento de palavras, a estratgia "teach and playback" e as linguagens de alto nvel. Ser essencialmente sobre estas ltimas que o nosso estudo recair. Os sistemas de reconhecimento de palavras encontram-se ainda num estado primitivo e dependentes do orador. Estes sistemas podem reconhecer um conjunto de palavras discretas de entre um vocabulrio bastante restrito sendo, na maioria dos casos, necessrio que o orador efectue pausas entre palavras. A segunda estratgia referida anteriormente muito comum nos robots industriais dos dias de hoje. Este mtodo envolve o ensino ao robot dos movimentos que o utilizador pretende que ele realize e caracteriza-se essencilamente por trs fases. Numa primeira fase, o utilizador guia o robot usando os comandos manuais por todos as fases que constituem a tarefa a realizar registando todos os ngulos e localizaes dos braos do robot e do prprio robot por forma a poder repetir o processo. Numa segunda fase ser necessrio editar, inserir e recapitular os movimentos ensinados ao robot. Finalmente, se os movimentos estiverem correctos possvel passar para a utilizao prtica do robot. Em caso contrrio ser necessrio repetir todo o processo. As linguagens de programao permitem uma abordagem mais geral para resolver o problema das comunicaes Homem-Mquina. A programao de robots, no entanto, difere de forma significativa da programao tradicional. Existem alguns pormenores que devem ser considerados antes de iniciar a programao de um robot. Por um lado, os objectos a manipular so tridimensionais e operam numespao fsico complexo. Por outro lado, a descrio e representao do conhecimento so imprecisas sendo necessrio obter, tratar e utilizar um quantidade considervel de informao proveniente dos diversos sensores. As linguagens de programao podem ser divididas em duas

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categorias fundamentais: linguagens nvel robot e linguagens nvel tarefa. Na programao orientada ao robot, uma tarefa explicitamente definida como uma sequncia de movimentos do robot. O robot guiado e controlado por um programa durante toda a execuo da tarefa existindo quase que uma correspondncia entre cada linha de cdigo e a cada operao efectuada. Por outro lado, as linguages orientadas tarefa, definem uma tarefa como um conjunto de objectivos posicionais dos objectos em vez dos movimentos necessrios para atingir esses mesmos objectivos. Estas abordagens so discutidas em detalhe nos dois pontos seguintes.

Linguagens nvel robot

A abordagem mais comum utilizada aquando da concepo de uma linguagem ao nvel do robot consiste em extender uma linguagem de alto nvel j existente de forma a satisfazer os requisitos da programao de robots. A maioria destas linguagens apresentam caractersticas chave que so comuns umas s outras. Vejamos um exemplo que elucidar o funcionamento deste tipo de abordagem: colocar uma rolha numa garrafa, estando a rolha numa caixa de rolhas. Os passos utilizados para elaborar este programa seriam os seguintes. Numa primeira fase, definir a rea de operao. De seguida, seria necessrio estabelecer a posio e orientao dos objectos e das suas caractersticas numa estrutura de dados definida pela linguagem utilizada. Numa terceira fase, dividir-se-ia a tarefa em sequncias de aces (por exemplo mover o robot, pegar numa rolha da caixa, inserir rolha na garrafa). Aps o estabelecimento da referida sequncia seria necessrio adiccionar comandos sensoriais para detectar situaes anormais e para supervisionar a evoluo da tarefa. Finalmente dever-se-ia depurar todo o programa e refin-lo repetindo os passos anteriores excepo do primeiro. Convm referir, que as duas linguagens mais utilizadas so a AL desenvolvida na universidade de Standford e a AML desenvolvida pela IBM. A preferncia por estas duas linguagens no arbitrria. A AL influenciou o desenvolvimento de muitas linguagens orientadas ao robot e ainda est a ser desenvolvida. Fornece um vasto conjunto de comandos para fazer face aos requisitos da programao de robots e suporta tambm programao de alto nvel. A linguagem AML est disponvel como um produto da IBM para o controlo dos se us robots sendo a sua abordagem um pouco diferente da anterior. A sua filosofia consiste em fornecer um ambiente onde diferentes interfaces de programao de robots possam ser construdas. Deste modo contm um vasto conjunto de primitivas para operaes em robots que permitem aos utilizadores definir comandos de alto nvel de acordo com as suas necessidades. Estas duas linguagens so a referncia no mundo das linguagens de programao orientadas a robots.

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Linguagens nvel tarefa

Uma abordagem bem diferente na programao de robots a utilizada nas linguagens nvel tarefa. A forma natural para descrever uma tarefa feita em termos de objectos que so manipulados em vez de movimentos do robot. As linguagens nvel tarefa tiram partido deste facto e simplificam a tarefa de programao. Um sistema de programao orientado tarefa permite ao utilizador descrever uma tarefa numa linguagem de alto nvel (especificao da tarefa). De seguida, o planeador de tarefas consulta a base de dados, que contm modelos de mundos, e transforma a especificao da tarefa num programa nvel robot que efectuar a tarefa. Desta forma, podemos dividir o planeamento de tarefas em trs fases: modelamento do mundo, especificao de tarefas e sntese do programa. O modelamento do mundo necessrio para descrever as propriedades geomtricas e fsicas dos objectos (robot includo) e para representar o estado dos objectos, em termos de programao, na rea de actuao. O modelo geomtrico fornece informao espacial, como a dimenso, o volume, a forma dos vrios objectos. As propriedades fsicas como a inrcia, a massa e a frico podem limitar o tipo de movimento que o robot pode efectuar. A especificao de tarefas feita com uma linguagem de alto nvel. Ao nvel mais elevado teramos uma linguagem natural como entrada no sendo necessrio especificar nenhum passo computacional. No entanto, o estado de desenvolvimento das entradas encontra-se um pouco distante do estado descrito. A abordagem utilizada consiste no uso de uma linguagem com uma sintaxe e semntica bem definidas onde a sequncia computacional tem que ser fornecida sendo que cada tarefa pode ser descrita como uma sequncia de estados no mundo real.A sntese do programa para o robot a partir da especificao da tarefa um dos passos mais importantes e difceis do planeamento de tarefas. No ser aqui discutido a evoluo de todo o programa que permitir ao robot cumprir as tarefas que foram especificadas, devido essencilamente sua complexidade e extenso.

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