Sistemas de medicin

Codificadores Fabin A

Codificadores de posicin Codificadores incrementales

Un codificador incremental de rotacin est formado por un disco con ranuras radiales ubicadas por lo general muy juntas en toda su circunferencia, o sino con lneas alternadas en color claro y oscuro, que giran frente a un fotosensor (o un conjunto de stos, para ms precisin), generando un pulso por cada ranura o cambio de color.

Discos de codificador incremental

Un ejemplo tpico de este tipo de codificadores se puede ver dentro de los mouses (ratones) de computadora: pequeos discos con ranuras en cada eje de movimiento. Un circuito lleva la cuenta de los pulsos, con lo que se puede conocer tanto el ngulo que se ha avanzado como la velocidad de giro (midiendo el tiempo entre pulsos). Estos codificadores son baratos pero no ofrecen una posicin absoluta (como el potencimetro), ya que el disco es igual en toda su circunferencia y no hay manera de saber dnde est ubicado (en qu ngulo absoluto) el eje. Habitualmente, se debe proveer al sistema de una manera de ubicarse en una posicin cero, y de ah en adelante contar pulsos hacia adelante o hacia atrs.

Codificadores absolutos
Los codificadores absolutos pticos funcionan con un concepto similar al de los tipos incrementales, slo que poseen un disco con un dibujo complejo, distribuido en anillos concntricos que representan los bits de una palabra binaria. Deben tener un detector ptico por cada uno de estos anillos. Por ejemplo un disco con 8 anillos (como el de la figura), tendr una resolucin de 8 bits, o sea que podr dividir su circunferencia en 256 porciones (ms de 1 grado, si hablamos de ngulo). Un disco con ms anillos concntricos ofrecer ms bits de resolucin y dar un dato de posicin angular ms preciso.

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Disco de codificador absoluto

Por razones de precisin ptica, la codificacin se suele hacer en una codificacin llamada cdigo Gray, que luego se traduce en el cdigo binario estndar que utiliza una computadora para sus cuentas.

Resolvers
Sinceramente, no he encontrado el nombre en espaol de este codificador, as que los llamar con su nombre en ingls: "resolver". Los resolvers parecen pequeos motores pero son, esencialmente, transformadores rotativos diseados de tal modo que su coeficiente de acoplamiento entre el rotor y el estator vara segn sea la posicin angular del eje. En su dideo ms simple, el resolver consta de dos bobinados en el estator, que detectan una seal senoidal de induccin, emitida por un tercer bobinado desde el rotor; una de las bobinas detectoras corresponde al seno y la otra al coseno (estn ubicadas en posiciones separadas, obviamente, por un ngulo de 90). La bobina excitadora del rotor es alimentada por una seal de corriente alterna senoidal que le llega a travs de anillos de metal (contactos) ubicados sobre el eje, y escobillas. Este diseo tiene el inconveniente de que el mecanismo de escobillas sufre un desgaste continuo, lo que hace posible, pasado cierto tiempo de uso, que desde ah se ingrese ruido en la seal. Tanto el rotor como el estator estn construidos con un ncleo de hierro laminado.

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Existe una solucin de resolver sin escobillas, que est implementada por un transformador rotativo, con el primario sobre el estator y el secundario en el rotor. Aqu tambien el rotor y el estator son ncleos de hierro laminado. Igual que en el caso anterior, el resolver tiene dos bobinados en el estator, que detectan la seal senoidal que se induce desde el rotor. Estn unicados en posiciones separadas por un ngulo de 90. En el rotor existen otros dos bobinados: uno es el excitador, que induce una seal alterna senoidal, generalmente con una frecuencia del orden de los 400-500 hz, y el otro es el secundario de un transformador por el que llega al rotor la seal de alimentacin de la bobina excitadora. Esta configuracin logra que el rotor no tenga escobillas, con lo que se evita un elemento que sufre desgaste, que es sensible a los impactos y vibraciones, y que sin duda introducira ruidos que pueden causar errores. En una parte aislada del estator est el primario del transformador de alimentacin de seal.

En ambos modelos, cuando la bobina excitadora del rotor recibe una alimentacin de seal senoidal, cada una de las bobinas detectoras del estator es inducida con una seal cuyo voltaje de salida vara de acuerdo al seno de la posicin del eje para una de ellas y el coseno de la posicin del eje para la otra.

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Las seales de las bobinas detectoras del estator se llevan a un tipo especial de convertidor analgico digital, conocido como conversor resolver a digital (R/D converter).

Sincros (syncro)
Segn he entendido, este tipo de resolver, llamado sincro-resolver o simplemente sincro, no tiene bobinas en el rotor. El rotor es slido y tiene un dibujo mecanizado sobre l. El sincro tiene dos bobinas detectoras, igual que en el caso anterior separadas por un ngulo de 90, y una bobina excitadora, todas ubicadas en el estator. Al girar, el acople magntico vara a causa del dibujo que se ha realizado sobre el rotor. La electrnica necesaria para convertir a digital es similar a la de los conversores R/D.

Comparando tcnicas
Los codificadores incrementales son razonablemente baratos. Se los usa extensamente en la industria, aunque su rendimiento es casi marginal en entornos crticos. Los discos se pueden quebrar si reciben impactos y se pueden producir errores por condensacin. La volatilidad de su salida puede hacerlos no aceptables en algunas aplicaciones. Los codificadores absolutos cubren un rango que va desde los medianamente costosos a los de alto costo, dependiendo de la resolucin necesaria. Como sus similares incrementales, en algunas aplicaciones extremas pueden tener algunas limitaciones de performance. Los sincros son relativamente caros pero ofrecen alta precisin. Debido a que virtualmente no tienen partes mviles sujetas a desgaste, son muy seguros. Se necesita una electrnica costosa para convertir la seal a digital y para proveer la excitacin.

Construccin de codificadores.

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En un codificador de posicin incremental hay un disco, con poca inercia, que se desplaza solidario a la pieza cuya posicin se desea determinar, por ejemplo, el eje de un motor. El disco posee dos tipos de zonas: transparente (agujeros) y opaca, dispuestas de forma alternativa y equidistante, tal como muestra la siguiente figura: El tipo absoluto produce un cdigo digital nico para cada ngulo distinto del eje. Se corta un patrn complejo en una hoja de metal y se pone en un disco aislador, que est fijado al eje. Tambin se coloca una fila de contactos deslizantes a lo largo del radio del disco. Mientras que el disco rota con el eje, algunos de los contactos tocan el metal, mientras que otros caen en los huecos donde se ha cortado el metal. La hoja de metal est conectada con una fuente de corriente elctrica, y cada contacto est conectado con un sensor elctrico separado. Se disea el patrn de metal de tal forma que cada posicin posible del eje cree un cdigo binario nico en el cual algunos de los contactos est conectado con la fuente de corriente (es decir encendido) y otros no (apagados). Este cdigo se puede leer por un dispositivo controlador, tal como un microprocesador, para determinar el ngulo del eje. Codificacin Binaria: Un ejemplo de un cdigo binario en un codificador extremadamente simplificado con solamente tres contactos, se demuestra abajo:

Generalmente, si hay n contactos, el nmero de posiciones distintas del eje es 2n. En este ejemplo, n es 3, as que hay 23, es decir, 8 posiciones. En el ejemplo anterior, los contactos producen una cuenta binaria a medida que el disco gira. Sin embargo, esto tiene la desventaja de que si el disco para entre dos sectores adyacentes, o los contactos no se alinean perfectamente, es imposible determinar el ngulo del eje. Para ilustrar este problema, se considera que el ngulo del eje cambia de 179.9 a 180.1 (sector 4 a sector 5). En cierto instante, segn la tabla anterior, el patrn del contacto cambiar de "OFF-ON-ON" a "ON-OFF-OFF". Sin embargo, no sucede realmente. En un dispositivo prctico, los contactos nunca se alinean perfectamente, de modo que cada uno cambiar en diverso momento. Si el contacto 1 cambia primero, seguido por el contacto 3 y luego el contacto 2, por ejemplo, la secuencia real de cdigos ser: OFF-ON-ON ON-ON-ON (Primero, (Posicin se activa de el contacto salida) 1)

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ON-ON-OFF ON-OFF-OFF (Despus se (Por ltimo, desactiva desactiva el el contacto contacto 3) 2)

se

Codificacin con cdigo de Gray: ste es un sistema de cdigo binario en el cual dos cdigos adyacentes slo se diferencian en una posicin. Para entrar en contacto con el ejemplo dado arriba, la versin GreyCifrada ser la siguiente:

Sistemas de acondicionamiento codificadores.

Un circuito bsico oscilador resonante serie, utiliza un cristal que est diseado para oscilar en su frecuencia resonante serie natural. En ste circuito no hay capacitores en la realimentacin Los circuitos resonantes serie son usados por la baja cantidad de componentes que se utilizan, pero estos circuitos pueden tener componentes parsitos que intervienen en la realimentacin. y en el caso que el cristal deje de funcionar oscilarn a una frecuencia impredecible. Un circuito oscilador paralelo utiliza un cristal que est diseado para operar con un valor especfico de capacidad de carga. Esto resultar en un cristal que tendr una frecuencia mayor que la frecuencia resonante serie, pero menor que la verdadera frecuencia resonante paralelo. Un circuito bsico se muestra a continuacin.

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Aplicaciones
La variante de la cuadratura es la ms frecuente de uso industrial, an cuando es sofisticado y los transductores absolutos ms resistentes han estado en el mercado por un tiempo. La mayora de los usos estn satisfechos con una funcin autoguiada hacia el blanco inicial en energa hasta que alcanzan la colocacin absoluta deseada. El cableado simple est asociado a los codificadores de la cuadratura. Y como tal, ha llegado a ser notablemente ms barato que el resto de las operaciones de precisin. El nico competidor serio que ha notado es el discernidor de imgenes. Esto ser debido al discernidor de imgenes que es capaz de soportar as mismo los ambientes del picadillo como el funcionamiento de lquidos. Otra tendencia que puede suceder son los transductores modernos que se disean al salir la cuadratura mientras seala que no son realmente codificadores de la cuadratura en todos. Durante los aos 1980 y 1990, el mouse, con el interior rotatorio de dos codificadores de la cuadratura era popular como socio al fenmeno de interfaz grfica de usuario de levantamiento. Este aparato iba a ser utilizado como estacin de trabajo pero fue considerado una aceptacin mucho ms grande para la computadora. El codificador rotatorio vio que una declinacin rpida en este papel como el ratn ptico lleg ms lejos en la escena en el ao 2000. Como nota lateral, estos "opticales" tambin producen la cuadratura que seala, an cuando el mercado masivo de la PC ha utilizado siempre el puerto serial del comando para recolectar los deltas.

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Un ejemplo de codificadores tanto rotativos como lineales es la marca TR Electronic, marca alemana pionera en el mundo de los sistemas de posicionamiento, especializada en todo tipo de codificadores sobre todo para uso industrial. Fuentes http://es.wikipedia.org/wiki/Codificador_rotatorioes.wikipedia.org/wiki/Codificador_rotatorio http://robots-argentina.com.ar/SensoresAngulares_resolver.htm http://medicionesindustriales-velandia.blogspot.com/2008/07/1-codificadores-de-posicin.html http://medicionesindustriales-velandia.blogspot.com/2008/07/11-construccin-de-codificadores.html http://medicionesindustriales-velandia.blogspot.com/2008/07/12-sistemas-deacondicionamiento.html