Sinais e Sistemas Definies

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Planta ou Sistema a Controlar Qualquer objeto f i Q l bj t fsico a ser controlado (t l como um t l d (tal dispositivo mecnico, uma caldeira para aquecimento, um reator qumico ou uma espaonave) espaonave). Varivel Controlada Prof. Raimundo Nonato das Mercs Machado a grandeza ou a condio que medida e controlada. A varivel controlada normalmente a grandeza de sada do g sistema. Varivel Manipulada Unidade I Sinais e Sistemas a grandeza ou a condio variada pelo controlador de modo a afetar o valor d varivel controlada. d f t l da i l t l d
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Sinais e Sistemas Introduo

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Sinais e Sistemas Definies

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A engenharia de controle baseada nos fundamentos da teoria da retroao (realimentao) e na anlise de sistemas (realimentao), lineares, e integra conceitos da teoria de circuitos e da teoria das telecomunicaes. A engenharia de controle no est limitada a qualquer um dos ramos da engenharia, mas igualmente aplicvel s engenharias aeronutica, qumica, mecnica, do meio ambiente, civil e eltrica. A teoria de controle moderna trata de sistemas que possuem como atributos auto-organizao, serem adaptativos, serem robustos, com aprendizado, e timos.

Processo Toda T d operao a ser controlada d i t l d designada processo. d Exemplos: processos qumicos, econmicos e biolgicos. Sistema uma combinao de componentes que atuam em conjunto e realizam um certo objetivo. Um sistema no limitado apenas a algo fsico fsico. A palavra sistema deve, por conseguinte, ser interpretada para designar sistemas fsicos biolgicos econmicos e fsicos, biolgicos, outros.

Sinais e Sistemas Introduo

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O estudo de sistemas lineares importante j que a maioria das situaes encontradas em engenharia so lineares ou so lineares, lineares dentro de ranges especficos. As solues exatas das equaes que descrevem o comportamento dos sistemas lineares podem ser encontradas por tcnicas padronizadas. Com exceo de uns poucos tipos especiais de sistemas, no existem mtodos padronizados para a anlise de sistemas no lineares. A maneira prtica para resolver sistemas no li i ti l i t lineares envolve l aproximaes grficas ou experimentais.

Distrbio Um distrbio U di t bi ou perturbao caracterizado por um sinal t b t i d i l que tende a afetar de modo adverso o valor da varivel de sada de um sistema sistema. Se um distrbio for gerado internamente no sistema, ele dito um distrbio interno interno. Se um distrbio produzido fora do sistema, o mesmo se comporta como um sinal de entrada no sistema sistema.

Sinais e Sistemas Introduo

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As aproximaes sempre so necessrias, e cada situao usualmente requer um tratamento especial especial. Alm disso, no h qualquer garantia que uma boa soluo pode ser obtida na totalidade para um dado sistema no linear linear. Felizmente, a grande maioria dos problemas em engenharia podem ser, d alguma f d de l forma, resolvidos como li l id lineares. Entretanto, deve-se ter em mente que nem todos os sistemas fsicos podem ser considerados lineares sem restries.

Sistema de Controle uma i t interconexo d componentes f de t formando uma d configurao que produzir uma resposta desejada do sistema. sistema A base para anlise de um sistema formada pelos fundamentos f f d t fornecidos pela t i d sistemas li id l teoria dos i t lineares, que supe uma relao de causa e efeito para os componentes de um sistema sistema.

Sinais e Sistemas Definies Sistema de Controle

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Sistema de Controle de Malha Fechada Sistema de controle de direo de um automvel.

Um componente ou processo a ser controlado pode ser representado por um bloco.

A relao de entrada-sada representa uma relao de causa e efeito do processo que por sua vez representa processo, que, vez, um processamento de um sinal de entrada para fornecer um sinal de sada.

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Sistema de Controle de Malha Aberta Utiliza um controlador ou atuador de controle para obter a resposta desejada.

Sistemas de controle a malha fechada versus sistemas de controle a malha aberta Uma vantagem dos sistemas de controle a malha fechada o g fato de que o uso da retroao torna a resposta do sistema relativamente insensvel a perturbaes externas e a variaes internas de parmetros do sistema. Do ponto de vista da estabilidade, mais fcil construir sistemas a malha aberta porque a estabilidade destes sistemas menos problemtica. Por outro lado, a estabilidade em sistemas de controle a malha fechada sempre um grande problema pela tendncia em corrigir erros alm do necessrio o que pode ocasionar oscilaes de amplitude constante ou crescente com o tempo.

Um sistema de controle a malha aberta utiliza um dispositivo de atuao para controlar diretamente o processo sem usar retroao.

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Sistema de Controle de Malha Aberta Controle de velocidade de um motor CC

Sistemas de controle a malha fechada versus sistemas de controle a malha aberta Deve-se enfatizar que, para sistemas onde as entradas so q , p conhecidas antecipadamente no tempo e no h distrbios aconselhvel o uso de controle a malha aberta. Os sistemas de controle a malha fechada se mostram vantajosos apenas quando esto presentes perturbaes e/ou alteraes i l imprevisveis nos parmetros d componentes d i i de do sistema. Uma combinao apropriada de controle a malha aberta e controle a malha fechada , normalmente, menos dispendiosa e fornece um desempenho global do sistema bastante satisfatrio.

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Sistema de Controle de Malha Fechada Utiliza uma medida adicional da sada real para comparar a sada real com a resposta desejada.

Sinais unidimensionais So definidos S d fi id como f funes d t de tempo d valor i de l nico. "Valor nico" significa que para cada instante de tempo h um valor nico da funo. Este valor pode ser um nmero real, neste caso diz-se que o sinal de valor real, ou pode ser um nmero complexo no qual diz se que o sinal de valor complexo, diz-se complexo. Em qualquer caso, a varivel independente, ou seja, o tempo, tem valor real.

A medida da sada chamada de sinal de retroao. Um sistema de controle de malha fechada usa uma medida da sada e a retroao deste sinal para compar-lo com a sada desejada (referncia ou comando).
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Sinais de tempo contnuo Um i l (t) U sinal x(t) um sinal d t i l de tempo continuo se ele f d fi id ti l for definido para todo tempo t. Os Sinais de tempo contnuo O Si i d t t surgem naturalmente quando uma forma de onda fsica como, por exemplo, uma onda acstica ou onda luminosa convertida em um sinal eltrico. Exemplos incluem o microfone, o qual converte variaes de presso sonora em variaes de tenso ou corrente correspondentes, correspondentes e a fotoclula que faz o mesmo com fotoclula, variaes de intensidade luminosa.
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Sinais peridicos, Sinais no peridicos. O recproco d perodo f d do d fundamental T chamado f i t l h d freqncia fundamental do sinal peridico x(t); ela descreve quo freqentemente o sinal peridico x(t) se repete repete.

A freqncia medida em hertz (Hz) ou ciclos por segundo A segundo. freqncia angular, medida em radianos por segundo, definida por

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Sinais de tempo discreto d fi id somente em i t t i l d d t definido t instantes isolados de tempo. A varivel independente, neste caso, t tem somente valores t l discretos, os quais no geral so uniformemente espaados espaados. Usa-se o smbolo t para d U b l denotar t t tempo para um sinal d t i l de tempo contnuo, e o smbolo n para denotar tempo para um sinal de tempo discreto discreto. Similarmente, so usados parnteses (.) para denotar quantidades com valores contnuos enquanto colchetes [ ] so contnuos, [.] usados para denotar quantidades com valores discretos.
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Sinais peridicos, Sinais no peridicos. Qualquer sinal x(t) para o qual no h j nenhum valor d T Q l i l (t) l haja h l de para satisfazer a condio de periodicidade, x(t) = x(t +T), chamado de sinal aperidico ou no-peridico no-peridico. Sinal peridico Onda quadrada Sinal no peridico Pulso retangular

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Sinais de tempo discreto Um sinal di U i l discreto no t t tempo x[n] pode representar um [ ] d t fenmeno para o qual a varivel independente inerentemente discreta, discreta ou pode ser obtido por amostragem de um sinal continuo no tempo.

Sinais determinsticos, Sinais aleatrios. Um i l determinstico um sinal sobre o qual no existe U sinal d t i ti i l b l i t nenhuma incerteza com respeito a seu valor em qualquer tempo. tempo Os Sinais determinsticos podem ser modelados como funes de tempo completamente especificadas especificadas.

Os xns so chamados de amostras e o intervalo de tempo entre eles chamado d i t t l h d de intervalo d amostragem. Q l de t Quando d os intervalos so iguais (amostragem uniforme),

Ts chamado de intervalo de amostragem.

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Sinais e Sistemas Classificao de Sinais

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Sinais peridicos, Sinais no peridicos. Um i l U sinal peridico x(t) uma f idi (t) funo que satisfaz a condio ti f di x(t) = x(t +T) para todo t, em que T uma constante positiva. Se t S esta condio f satisfeita para T =To, ela t b ser di for ti f it T l tambm satisfeita para T= 2To,3To, 4To, .... O menor valor de T chamado perodo fundamental de x(t) x(t). Conseqentemente, o perodo fundamental T define a durao de um ciclo completo de x(t) x(t).

Sinais determinsticos, Sinais aleatrios. Um sinal aleatrio um sinal sobre o qual h incerteza antes de sua ocorrncia real, e devem ser modelados probabilisticamente. probabilisticamente O rudo gerado no amplificador de um receptor de rdio ou televiso um exemplo de sinal aleatrio. Sua amplitude flutua p p entre valores positivos e negativos de uma maneira completamente aleatria.

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Classificao de Sistemas Sistemas contnuos, sistemas discretos. Um sistema contnuo aquele que processa sinais contnuos no tempo. Exemplo de sistemas contnuos so as rede eltricas compostas por resistores, capacitores e indutores, alimentadas por fontes contnuas no tempo tempo. Um sistema discreto aquele que processa sinais discretos no tempo. tempo Exemplo de sistemas discretos so os computadores que processam Sinais discretos j devidamente digitalizados discretos, digitalizados.

Classificao de Sistemas Sistema relaxado, sistema no relaxado. Um sistema relaxado quando sua sada depende unicamente do sinal de entrada, ou seja, no possui nenhuma energia armazenada (condies iniciais nulas) nulas). Se o capacitor no tem nenhuma energia armazenada em t0 , e0(t0) = 0, ento o sistema relaxado. Caso contrrio o sistema dito no relaxado.

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Classificao de Sistemas Sistemas contnuos, sistemas discretos. Do ponto de vista matemtico um sistema contnuo modelado por equaes diferenciais e um sistema discreto por equaes de diferena diferena. Sistema contnuo.

Classificao de Sistemas Sistema instantneo, sistema dinmico. Um sistema instantneo quando a sada em qualquer instante de tempo t depende apenas do valor da entrada no mesmo instante de tempo t t. Estes sistemas so tambm chamados de sistemas de memria nula e so compostos por elementos dissipadores de energia. Sistemas dinmicos so aqueles em que a sada em qualquer instante de tempo depende no s das informaes (na entrada e/ou na sada), mas tambm das informaes passadas e/ou futuras (na entrada e/ou na sada). Estes sistemas so constitudos por elementos armazenadores de energia.
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Sistema discreto.

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Classificao de Sistemas Sistema invariante no tempo, sistema variante no tempo. Um sistema invariante no tempo se suas relaes de entrada e sada no se alteram com o tempo.

Classificao de Sistemas Sistema instantneo, sistema dinmico. Os sistemas instantneos so modelados por equaes algbricas e os sistemas dinmicos por equaes diferenciais.

Exemplos d sistemas i E l de i t invariantes no t i t tempo so os resistores, i t capacitores e indutores fixos. Entretanto, se for levado em conta que a variao de temperatura ou o prprio tempo de vida do componente afetam suas caractersticas, os mesmos devem ser classificados como variantes no tempo. p
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Classificao de Sistemas Sistema causal, sistema no causal. Um sistema causal se a sada em um determinado instante de tempo, t1, depende apenas dos valores de entrada dos p , p p instantes de tempo t t1, no dependendo de valores da entrada para valores de tempo t > t1. Este sistema tambm chamado de no antecipativo. Um sistema no causal aquele que responde antes mesmo da entrada ser aplicada. Ou seja, um sistema antecipativo.

Classificao de Sistemas Sistema monovarivel, sistema multivarivel. Os sistemas monovarivel possuem uma nica entrada e uma nica sada.

Os sistemas multivarivel possuem n variveis de entrada e r variveis de sada sada.

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Classificao de Sistemas Sistema determinstico, sistema estocstico. Os sistemas determinsticos so aqueles em que os parmetros e os sinais de entrada e sada podem ser perfeitamente definidos matematicamente matematicamente. Os sistemas estocsticos so aqueles em que os parmetros e os sinais de entrada e sada so aleatrios e s podem ser p definidos pelas leis da probabilidade e da estatstica.

Classificao de Sistemas Sistema linear, sistema no linear. Superposio.

Se S o princpio d superposio no obedecido, o sistema i i da i b d id i t dito no linear.

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Sinais e Sistemas Exerccio 1

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Classificao de Sistemas Sistema a parmetros concentrados, sistema a parmetros distribudos Os sistemas a parmetros concentrados so aqueles cujo comportamento dinmico pode ser representado por equaes diferenciais ordinrias ou equaes de diferena. Em outras p palavras, so sistemas que possuem uma nica varivel q p independente, geralmente o tempo. Os sistemas a parmetros distribudos so aqueles que envolvem mais de uma varivel independente e, portanto, so representados por equaes diferenciais parciais.

Classificao de Sistemas Verificar se os sistemas d fi id V ifi i t definidos pela seguintes equaes l i t diferenciais so lineares.

Seja x a entrada e y a sada e que x1y1 y x2y2

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Sinais e Sistemas Exerccio 2

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Classificao de Sistemas Sistema a parmetros concentrados, sistema a parmetros distribudos As linhas de transmisso em sistemas eltricos so inerentemente sistemas a parmetros distribudos onde as distribudos, variveis independentes so o tempo e a distancia. Os p parmetros resistncia, indutncia e capacitncia da linha so p todos distribudos ao longo da linha. Em circuitos eltricos esse parmetros so concentrados.

Classificao de Sistemas
figura. Um sinal de tempo continuo x(t) mostrado na figura Desenhe as formas de onda para os seguintes Sinais: a) x(t-2) b)x(2t)

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Sinais e Sistemas Exerccio 3

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Classificao de Sistemas Sistema linear, sistema no linear. Um sistema dito linear se ele satisfaz o principio da superposio, isto , possui as caractersticas de aditividade e de homogeneidade homogeneidade.

Classificao de Sistemas
figura. Um sinal de tempo discreto x[n] mostrado na figura Desenhe as formas de onda dos seguintes Sinais: a) x[-n] b) x[2n]

Aditividade.

Homogeneidade.

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Classificao de Sistemas Exerccio 4 Dado o sinal continuo no tempo especificado por

Sinais de tempo contnuo bsicos Funo impulso unitrio Af funo i impulso unitrio (t) t b conhecida como f l it i (t), tambm h id funo delta de Dirac, desempenha um papel central na anlise de sistemas, sistemas sendo definida como

determinar a seqncia discreta no tempo obtida por q p p amostragem uniforme de x(t) com intervalo de amostragem de 0,5 s.

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Classificao de Sistemas Exerccio 5 Mostrar que a funo exponencial complexa

Sinais de tempo contnuo bsicos Funo impulso unitrio Similarmente, a f Si il t funo i impulso unitrio d l l it i deslocada (t t0) d (t-t definida como

peridica e que o perodo fundamental

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Sinais de tempo contnuo bsicos Funo degrau unitrio Af funo d degrau unitrio u(t) d fi id como it i (t) definida A funo descontinua em t=0

Sinais de tempo contnuo bsicos Funo impulso unitrio Propriedades d (t) P i d d de

Se x(t) contnua em t=0 Se x(t) contnua em t=t0 Para qualquer sinal contnuo x(t)
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Sinais de tempo contnuo bsicos Funo degrau unitrio Similarmente, a f Si il t funo d degrau unitrio d l it i deslocada u(t-t0) d (t t definida como

Sinais de tempo contnuo bsicos Funo exponencial complexa generalizada Seja S j s = + j um nmero complexo. E t a f l Ento funo exponencial complexa generalizada definida como

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Sinais e Sistemas Exerccios

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Sinais de tempo contnuo bsicos Funo exponencial complexa generalizada Parte real Parte imaginria

Exerccio 6 Uma fonte de sinal ptico preciso pode controlar o nvel de potncia da sada com exatido de 1%. Um laser controlado por uma entrada de corrente para fornecer a potncia de sada. Um microprocessador controla a corrente de entrada do laser. O microprocessador compara o nvel desejado de potncia com um sinal medido proporcional potncia de sada do laser obtida por meio de um sensor. Complete o diagrama de blocos representando este sistema de controle a malha fechada mostrado abaixo, identificando a sada, a entrada, as variveis medidas e o dispositivo de controle. p

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Sinais e Sistemas Exerccios Exerccio 6

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Sinais de tempo contnuo bsicos Funo exponencial complexa generalizada Parte real Parte imaginria

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Sinais e Sistemas Exerccios

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Sinais de tempo contnuo bsicos Funo exponencial complexa generalizada Se s = (um nmero real), a funo se reduz a uma exponencial real x(t) = et

Exerccio 7 passado, No passado os sistemas de controle usavam um operador humano como parte de um sistema de controle a malha fechada. Esboce um diagrama de blocos do sistema de controle da vlvula mostrado na figura abaixo.

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Sinais e Sistemas Exerccios

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Sinais de tempo contnuo bsicos Sinal senoidal Um sinal senoidal contnuo no tempo definido como

Exerccio 8 Diversos sistemas a malha aberta e a malha fechada podem ser encontrados em uma residncia. Relacionar alguns exemplos e descrev-los. descrev los. Exerccio 9 Expressar o pulso retangular da figura abaixo em termos da funo degrau unitrio.

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Sinais e Sistemas Exerccios

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Exerccio 10 Expressar a forma de onda triangular simtrica da figura abaixo em termos da funo degrau unitrio.

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Sinais e Sistemas Exerccios

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Exerccio 11 t, Considere um sistema descrito pela equao y(t) = x(t)coswct onde x(t) o sinal de entrada. Determine se o sistema (a) causal, (b) linear ou (c) invariante no tempo. Exerccio 12 Um sistema tem relao entrada-sada dada por y = x2. entrada sada Mostrar que o sistema no linear. Exerccio 13 E i Considere o sistema com relao entrada-sada dada pela equao linear y = ax + b onde x e y so a entrada e a sada b, do sistema, respectivamente, e a e b so constantes. Esse sistema linear?
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Sinais e Sistemas Exerccios

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Exerccio 14 Mostrar que o sinal senoidal x(t) = cos(w0t + ) peridico e que o perodo fundamental 2/0 Exerccio 15 Determinar se cada funo dada peridica e qual o perodo fundamental. fundamental

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Sinais e Sistemas Referncias

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Engenharia de Controle Moderno, Katsuhico Ogata, LCT, 2000. Sistema de Controle Moderno, Richard C. Dorf e Robert H. Bishop, LCT, 2001. Bishop LCT 2001 Sinais e Sistemas, Simon Haykin e Barry Van Veen, Bookman, 2001. 2001 Notas de aula, Carlos Tavares da Costa Junior, UFPA

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