Automacao

Projeto de Graduao Aluno: Fernando de Melo Luna Filho - Matrcula: 97/23463 Curso: Engenharia Mecatrnica
Controle Inteligente para Automao Predial
Orientador: Prof. Dr. Adolfo Bauchspiess LAVSI - Laboratrio de Automao, Viso e Sistemas Inteligentes. http://www.ene.unb.br/lavsi Departamento de Engenharia Eltrica Faculdade de Tecnologia Universidade de Braslia
ndice Analtico
1. 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2. INTRODUO .............................................................................................................................. 6 SISTEMAS INTELIGENTES ............................................................................................................... 6 CONTROLE CLSSICO (PID) E CONTROLE INTELIGENTE ............................................................... 7 MODELAGEM DE PROCESSOS EM SISTEMAS DE CONTROLE ........................................................... 8 SISTEMAS EMBARCADOS EMBEDDED SYSTEMS ...................................................................... 8 JUSTIFICATIVAS ............................................................................................................................. 9 REVISO BIBLIOGRFICA .................................................................................................... 12
2.1 FAMILIARIZAO COM A LGICA FUZZY ................................................................................. 12 2.2 MICROCONTROLADORES E MICROPROCESSADORES .................................................................... 14 2.2.1 Microcontroladores da Famlia PIC (Programmable Integrated Controller) ................................ 14 2.2.2 Modelo de microcontrolador utilizado: PIC16F877 ........................................................................ 15 2.2.3 Organizao da memria .................................................................................................................. 16 2.2.4 Principais Registradores de Funes Especiais (SFR) .................................................................... 17 2.3 CONVERSOR D/A......................................................................................................................... 18 2.4 CONTROLE PWM ........................................................................................................................ 19 2.5 CONVERSO CC-CC ................................................................................................................... 20 2.6 SISTEMAS TRMICOS ................................................................................................................... 21 3. 3.1 3.2 3.3 3.4 METODOLOGIA......................................................................................................................... 24 PESQUISA DE MERCADO - CONTROLADORES INTELIGENTES ........................................................ 24 PROCEDIMENTOS PARA USO DO PIC 16F877 ............................................................................... 27 EXPERIMENTOS REALIZADOS....................................................................................................... 29 SISTEMA OBJETO DE ESTUDO MAQUETE DE ESCRITRIO COM APARELHOS DE AR CONDICIONADO ....................................................................................................................................... 33 4. 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 5. 6. RESULTADOS OBTIDOS NO PERODO ............................................................................... 45 MODELAGEM DO SISTEMA FSICO ................................................................................................ 45 SIMULAO DE SISTEMAS EM MALHA ABERTA .......................................................................... 46 PROJETO DOS CONTROLADORES .................................................................................................. 49 SIMULAO DE SISTEMAS EM MALHA FECHADA ........................................................................ 55 RESULTADOS EXPERIMENTAIS .................................................................................................... 59 CONCLUSES............................................................................................................................. 67 BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................... 70
Fernando de Melo Luna Filho
Pgina 2
19/11/2010
Lista de Figuras
Figura 1 - Esquema Geral de um sistema Fuzzy ........................................................................................ 13 Figura 2 - Relao de pinos do PIC16F877, encapsulamento PDIP........................................................... 16 Figura 3 - Exemplo de conversor D/A usando rede R-2R .......................................................................... 18 Figura 4 - PID Autotune Fuzzy Logic Controller - Fuji Electric PXV3 ..................................................... 26 Figura 5 - 1/32 DIN Fuzzy Logic Controllers HCS ................................................................................... 26 Figura 6 - Controlador de Temperatura e Processo ES100 OmRON ......................................................... 26 Figura 7 - Circuito para gravao de PIC's ................................................................................................. 27 Figura 8 - Interface do programador de PIC's ProgPIC .............................................................................. 28 Figura 9 - Esquema de operao dos microcontroladores PIC ............................................................ 29 Figura 10 - Esquema de circuito ................................................................................................................. 30 Figura 11 - Esquema de Circuito com LCD ............................................................................................... 32 Figura 12 - Maquete usada como sistema trmico ..................................................................................... 34 Figura 13 - Esquema de circuito de um secador de cabelo tpico ............................................................... 36 Figura 14 - Driver de Potncia projetado ................................................................................................... 38 Figura 15 - Resultado de simulao do driver de potncia - Tenso sobre a carga e seu valor mdio ...... 39 Figura 16- Esquemas dos processos trmicos ............................................................................................ 41 Figura 17 - Processos trmicos com controladores digitais ........................................................................ 41 Figura 18 - Interfaces criadas para observao das temperaturas desejadas ............................................... 43 Figura 19 - Diagrama de blocos com a lgica de apresentao de dados ................................................... 44 Figura 20- Lugar geomtrico das razes do processo 1,2 ........................................................................... 47 Figura 21 - Lugar geomtrico das razes do processo 2,5 .......................................................................... 47 Figura 22 - Resposta ao degrau unitrio do sistema 1,2 em malha aberta .................................................. 48 Figura 23 - Resposta ao degrau unitrio do sistema 2,5 em malha aberta ................................................. 48 Figura 24 - LGR do processo 1,2 com controlador PI calculado................................................................ 51 Figura 25 - LGR do processo 2,5 com controlador PI calculado................................................................ 52 Figura 26 - Funes de pertinncia da varivel de "Erro" .......................................................................... 53 Figura 27 - Funes de pertinncia da varivel de "Ciclo de Trabalho" .................................................... 54 Figura 28 - Base de Regras implementada ................................................................................................. 54 Figura 29 - Sistema simulado com controlador PI com parmetros calculados anteriormente .................. 55 Figura 30- Resposta do processo 1,2 com controlador PI ao degrau unitrio ............................................ 56 Figura 31 - Resposta do processo 2,5 com controlador PI ao degrau unitrio............................................ 56 Figura 32 - Sistema simulado com controlador difuso ............................................................................... 57 Figura 33 - Resposta do processo 1,2 com controlador proporcional fuzzy ao degrau unitrio ................. 58 Figura 34 - Resposta do processo 2,5 com controlador proporcional fuzzy ao degrau unitrio ................. 59 Figura 35- Resposta do processo 1,2 com controlador proporcional integral onda quadrada 40-45 ...... 60 Figura 36- Resposta do processo 1,2 com controlador proporcional integral onda quadrada 45-50 ...... 60 Figura 37- Resposta do processo 1,2 com controlador proporcional integral onda quadrada 50-55 ...... 61 Figura 38- Resposta do processo 2,5 com controlador proporcional integral onda quadrada 29-31 ...... 61 Figura 39- Resposta do processo 2,5 com controlador proporcional integral onda quadrada 31-33 ...... 62 Figura 40- Resposta do processo 2,5 com controlador proporcional integral onda quadrada 33-35 ...... 62 Figura 41- Resposta do processo 1,2 com controlador fuzzy onda quadrada 40-45 ............................... 63 Figura 42- Resposta do processo 1,2 com controlador fuzzy onda quadrada 45-50 ............................... 63 Figura 43- Resposta do processo 1,2 com controlador fuzzy onda quadrada 50-55 ............................... 64 Figura 44- Resposta do processo 2,5 com controlador fuzzy onda quadrada 29-31 ............................... 64 Figura 45- Resposta do processo 2,5 com controlador fuzzy onda quadrada 31-33 ............................... 65 Figura 46- Resposta do processo 2,5 com controlador fuzzy onda quadrada 33-35 ............................... 65
Pgina 3
19/11/2010
Lista de Tabelas
Tabela 1 - Dados de consumo de energia em empresas ............................................................................... 9 Tabela 2 Controladores da marca Fuji ..................................................................................................... 24 Tabela 3 - Controladores da marca HCS .................................................................................................... 25 Tabela 4 - Controladores da marca OmRON ............................................................................................. 25 Tabela 5 - Descrio dos pinos do LCD HD44780 .................................................................................... 32 Tabela 6 - Sensor de temperatura LM35 .................................................................................................... 35 Tabela 7 - Dispositivos usados para implementar driver de potncia......................................................... 37 Tabela 8- Parmetros dos processos estudados .......................................................................................... 46 Tabela 9 - Descrio do sistema de inferncia fuzzy simulado .................................................................. 54
Pgina 4
19/11/2010
Lista de Equaes
Pgina 5
19/11/2010
1. Introduo
1.1 Sistemas Inteligentes Lgica Fuzzy, Redes Neurais, Sistemas Especialistas e algoritmos genticos fazem parte de um novo paradigma conhecido por sistemas inteligentes. Estes sistemas procuram fornecer respostas que solucionam problemas, de forma apropriada situaes especficas destes problemas, mesmo sendo novas ou inesperadas [1]. A operao destes sistemas baseia-se, em geral, em sistemas biolgicos. A capacidade criativa dos seres humanos, de raciocinar de maneira imprecisa, incerta ou difusa contrasta com a forma de agir de computadores e mquinas, movidos por raciocnio binrio e preciso. No momento em que estas mquinas perdessem esta restrio, tornar-se-iam inteligentes, podendo raciocinar de forma imprecisa. Esta forma de raciocnio conhecida em ingls por Fuzzy, tendo como traduo mais prxima a palavra nebuloso. A Lgica Fuzzy, ento, procura incorporar a forma humana de pensar em um sistema de controle. Os controladores produzidos geralmente tm uso em aplicaes constitudas por sistemas dinmicos complexos. Uma aplicao de sistemas fuzzy bem conhecida o Controle Fuzzy Supervisrio, ou Operacional, onde plantas industriais complexas so automatizadas em funes delegadas tradicionalmente a operadores humanos [1]. O controlador fuzzy busca, ento, capturar a experincia do operador humano fornecendo uma tcnica para projeto de algoritmos de superviso. Uma variao do controle Fuzzy simples obtida atravs da anlise de variveis do processo controlado e de seu ambiente. Com esta observao, um controlador fuzzy auto-ajustvel, ou SOFLIC Self-Organizing Fuzzy Logic Controller, construdo tendo como princpio de funcionamento a variao das regras de controle de acordo com mudanas no processo controlado ou em seu ambiente [6]. Esta tcnica recente possui resultados publicados de tima qualidade, como em [8], justificando seu uso. Uma tcnica de controle inteligente tambm bastante conhecida consiste nas Redes Neurais Artificiais. Estas, por sua vez, simulam funes biolgicas do crebro humano para execuo de tarefas de controle. Esta tcnica procura aprender como controlar um sistema atravs de exemplos numricos, enquanto que lgica Fuzzy aprende atravs de exemplos semnticos. A associao entre estas duas tcnicas recebe o nome de sistema Neurofuzzy que combina as vantagens dos dois tipos de sistemas inteligentes.
Pgina 6
19/11/2010
1.2 Controle Clssico (PID) e Controle Inteligente Atualmente, diversas tcnicas de controle, embasadas na teoria de controle clssico esto disponveis [4]. Estas tcnicas usam as caractersticas do sistema linear a ser controlado como parmetros para projeto dos controladores lineares. O projeto dos controladores faz uso de diversas ferramentas, como LGR lugar geomtrico das razes, e diagramas de Bode. Estas ferramentas fornecem justificativas para o emprego de uma dentre diversas tcnicas de controle linear, como: Compensao de Atraso e/ou Avano, Controle PID[10]. Especificaes de desempenho e robustez para o processo em malha fechada so alcanadas partindo-se do desempenho do processo em malha aberta, ou seja, sem realimentao. Na maioria dos casos, porm, os processos possuem caracterstica no-linear bastante acentuada e, para projeto de controladores lineares, o processo linearizado em torno de um ponto de operao. Ento, somente para este ponto de operao, os parmetros de desempenho so obtidos com a insero do controlador linear. Isto decorre do fato que o processo linearizado varia seus parmetros para pontos de operao distintos. Entretanto, vrios processos industriais possuem no-linearidades suaves, o que no prejudica tanto o desempenho dos controladores lineares. Para processos de no-linearidade muito acentuada e com exigncias de desempenho crticas, algoritmos de controle inteligente tornam-se uma alternativa adequada. A capacidade destes algoritmos de variar suas estratgias de controle de acordo com o processo controlado consiste em grande vantagem. Processos simples, entretanto, com comportamento aproximadamente linear e exigncias de desempenho pouco restritas, no encontram justificativa em usar tcnicas de controle inteligente, pois o custo computacional envolvido na insero de regras de controle mais complexas pode inviabilizar seu emprego. Este debate sobre viabilidade e adequao da utilizao de tcnicas de controle inteligente intenso, tanto no meio acadmico como em ambiente industrial. Discusses sobre o ganho de desempenho oferecido pelo emprego de controle Fuzzy podem ser observados como em [9]. Aspectos sobre as geraes de algoritmos Fuzzy e suas restries de desempenho so questionados e concluses sobre a adequao do emprego desta tcnica so feitas.
Pgina 7
19/11/2010
1.3 Modelagem de Processos em Sistemas de Controle Modelagem uma maneira de obteno de esquemas simplificados de situaes reais para facilitar e baixar o custo da execuo de ensaios e experimentos sobre os sistemas reais. Existem trs enfoques convencionais usados para modelagem de plantas e processos: experimental, matemtico (analtico) e heurstico. O mtodo experimental equivale a plotar pontos discretos de uma curva caracterstica de entrada e sada para um determinado processo. Este mtodo encontra restries no que diz respeito possibilidade de execuo de experimentos nos sistemas reais. O mtodo matemtico, por sua vez, procura obter um modelo idealizado do processo a ser controlado, na forma de equaes diferenciais que descrevem a dinmica do mesmo. Para simplificao dos modelos construdos, assume-se que o processo linear em um determinado ponto de operao. Esta propriedade de linearidade fornece tcnicas conhecidas e muito eficazes para obteno de solues analticas ideais. Outra propriedade assumida, a de que o sistema seja no-variante no tempo, tambm constitui uma restrio para este tipo de modelagem, ao assumir que componentes no se desgastam. Em decorrncia destas restries, existem dificuldades no desenvolvimento de uma descrio matemtica realista do processo. O mtodo heurstico consiste na realizao de tarefas de acordo com experincia prvia, pelo uso de regras prticas e conhecidas. Estas regras, que associam concluses com condies, assemelham-se s tabelas criadas pelo mtodo experimental. A Lgica Fuzzy surgiu da necessidade de um mtodo que tratasse de maneira sistemtica, quantidades imprecisas e mal-definidas, o que inclui a maioria dos processos fsicos conhecidos. Esta tcnica tambm bastante til em tarefas de tomada de deciso, onde as variveis individuais no so definidas de maneira exata.
1.4 Sistemas Embarcados Embedded Systems Sistemas com inteligncia para sua operao sem necessidade da interveno direta e contnua esto cada vez mais presentes no dia-a-dia do ser humano. Eletrodomsticos, aparelhos de comunicao mvel e automveis com diversas funes microprocessadas fazem parte do cenrio tecnolgico atual. Longe da alta tecnologia aplicada aos robs
Pgina 8
19/11/2010
mveis com operao remota e aos satlites, os sistemas citados anteriormente possuem a mesma funcionalidade associada: desempenho de diversas funes sem a necessidade da superviso e interveno direta do ser humano. Sistemas eletrnicos embarcados combinam tarefas de software com hardware projetado e dedicado, ambos analgicos e digitais. Alguns destes sistemas podem ser implementados com um microcontrolador disponvel comercialmente, um processador de sinais digitais ou um microprocessador digital associado a um software. Alguns sistemas operacionais, reconhecendo o potencial dos sistemas embarcados, so projetados para executar em microprocessadores ou microcontroladores. Atualmente, existe o Embedded Linux usado em palm-tops cada vez mais difundidos.
1.5 Justificativas O uso racional da energia eltrica e recursos naturais uma tendncia crescente em todos as tecnologias desenvolvidas atualmente. A preocupao com estes fatores comea a direcionar alguns projetos no intuito de produzir equipamentos que respeitam as restries do meio ambiente. Equipamentos de ar-condicionado possuem alto consumo de energia eltrica, quando comparados a itens como iluminao e computadores. Dados demonstrativos comprovam a grande contribuio destes aparelhos no consumo de energia eltrica dentro das empresas. Estes dados esto na tabela 1.
Tabela 1 - Dados de consumo de energia em empresas USOS FINAIS APROPRIAO DO CONSUMO DE ENERGIA ELTRICA VALORES MDIOS
Pequeno Porte
Mdio Porte Ar Condicionado Iluminao Elevadores Bombeamento CPDs, terminais e computdores Outros
TOTAIS 62,9 % 28,8 % 7,0 % 1,3 % 100,0 % 56,0% 32,0% 3,5% 0,3% 8,0% 0,2% 100,0%
Grande Porte
48,6% 18,5% 10,4% 2,5% 16,0% 4,0% 100,0%
Pgina 9
19/11/2010
Pela tabela 1, pode-se dizer que quanto menor a empresa, maior a contribuio percentual dos aparelhos de ar-condicionado. O consumo destes, portanto, influencia diretamente os custos de produo e prestao de servios destas empresas. Em conjunto com o fator de grande consumo de energia destes equipamentos, est o crescente valor cobrado pelo uso de energia eltrica. Enquanto que em 1995, o preo do megawatt/hora cobrado para consumo residencial era de R$ 72, no ano de 2001 o preo cobrado de R$ 172 pela mesma quantidade de energia consumida. Isto representa um crescimento maior do que 100%, afetando diretamente os custos de vida da populao e das empresas em geral. Um equipamento que pudesse, portanto, sem retirar ou substituir os aparelhos de arcondicionado j instalados por aparelhos mais modernos, reduzir o consumo de energia envolvido seria muito til para diversos setores da sociedade. Solues baseadas em PLCs controladores lgicos programveis, esto disponveis no mercado com preos desencorajadores. Alm disto, um esquema de programao destes equipamentos especializado se faz necessrio. Estes dois fatores influenciam diretamente na baixa aceitao de mercado destes equipamentos. A soluo sugerida no presente trabalho a criao de um sistema de baixo custo, fcil programao e simples instalao, para reduo do consumo de energia dos aparelhos de ar-condicionado. Este baixo custo fornece um pequeno intervalo de tempo para retornar o valor investido para aquisio do sistema. A programao fcil feita usando-se as vantagens conhecidas dos sistemas inteligentes baseados em regras lingsticas que um operador sem treinamento especializado pode executar utilizando apenas a experincia adquirida no local onde o aparelho de ar-condicionado usado. A instalao , ento, simplificada pela adoo de solues plug-and-play, ou seja, que permitam a implementao deste sistema em ambientes com aparelhos de arcondicionado j instalados. Para implementao deste sistema, seria necessrio seguir algumas etapas prdefinidas: avaliao de microcontroladores para implementar a unidade de processamento, projeto de mdulo de potncia para acionamento dos aparelhos de arcondicionado, avaliao de sensores de temperatura disponveis e execuo de testes do sistema produzido em uma maquete representando um escritrio tpico.
Pgina 10
19/11/2010
Pgina 11
19/11/2010
2. Reviso Bibliogrfica
2.1 Familiarizao com a lgica Fuzzy Lgica Fuzzy uma tcnica de Inteligncia artificial, disciplina que procura maneiras de mquinas simularem o raciocnio humano na soluo de problemas diversos [1]. Esta abordagem procura mimetizar a forma humana atuar. Nestes sistemas o controlador pode se comportar de maneira dedutiva, processo onde concluses so obtidas a partir de informaes pr-existentes, ou indutiva, tambm chamado de controle fuzzy adaptativo. Um sistema baseado em Lgica Fuzzy pode ter sua ao esquematizada pela figura 1. Nesta, observam-se 4 elementos: Fuzzificador, Regras, ou base de conhecimento, Inferncia, ou lgica de tomada de decises, Defuzzificador.
O fuzzificador responsvel pelo mapeamento das entradas numricas em conjuntos fuzzy, variveis lingsticas. Para tanto, cria-se uma interface de fuzzificao para recepo e tratamento destes dados numricos, provenientes de sensores ou dispositivos de entrada computadorizados. A inferncia realizada mapeando-se valores lingsticos de entrada em valores lingsticos de sada com o uso das regras. Esta usa implicaes fuzzy para simulao de decises humanas, gerando aes de controle, chamados de conseqentes, partindose de um conjunto de condies de entrada, chamada de antecedentes. Esta base de conhecimento representa o modelo do sistema a ser controlado, consistindo numa base de dados e uma base de regras fuzzy lingsticas. A base de dados fornece definies numricas e a base de regras caracteriza os objetivos do controlador e sua estratgia usada, geralmente fornecida por pessoas especialistas no sistema. O defuzzificador mapeia valores lingsticos em valores numricos de sada. Esta funo realizada por uma interface de defuzzificao, obtendo-se um valor discreto que possa ser usado numa ao de controle no mundo real. Esta funo necessria
Pgina 12
19/11/2010
apenas quando a sada do controlador tiver de ser interpretada como uma ao de controle discreta. Entretanto, existem sistemas que no precisam desta etapa, quando a sada fuzzy interpretada de modo qualitativo. Alguns dos mtodos usados para defuzzificao so os seguintes: Centro-da-rea (C-o-A); Centro-do-Mximo (C-o-M); Mdia-do-Mximo (M-o-M).
O tipo de defuzzificao a ser escolhido depende basicamente da aplicao do sistema de inferncia fuzzy resultante. Para suporte na tomada de decises, a tcnica Co-M mais indicada para decises quantitativas e M-o-M para decises qualitativas. Em aplicaes de reconhecimento de padres, usa-se a M-o-M com maior freqncia. Aplicaes em malha fechada requerem que a propriedade da continuidade seja obedecida, dando-se preferncia tcnica C-o-M. Para aplicaes com restries de recursos, como memria e velocidade de processamento, a tcnica C-o-M mostra-se invivel por envolver integrao numrica. A propriedade de continuidade pode ento ser obedecida usando-se a tcnica M-o-M.
Base de Regras
Variveis de Entrada
Fuzzificador
Inferncia
Defuzzificador
Variveis Lingsticas de Sada
Variveis de Sada
Variveis Lingsticas de Entrada
Figura 1 - Esquema Geral de um sistema Fuzzy
A base dos sistemas Fuzzy consiste da teoria dos conjuntos Fuzzy. Estes conjuntos so uma extenso dos conjuntos convencionais, que permitem somente que elementos sejam verdadeiros ou falsos (lgica booleana, bivalente). Conjuntos Fuzzy
Pgina 13
19/11/2010
permitem que seus elementos possuam um certo grau de pertinncia associado, sendo esta propriedade conhecida como multivalncia. Isto permite a aproximao com o mundo real que no bivalente, na realidade multivalente com um vasto nmero de opes ao invs de somente duas. A lgica fuzzy, ento, fica habilitada a trabalhar com tais incertezas de fenmenos naturais de forma rigorosa e sistemtica. A determinao do grau de pertinncia, para conjuntos Fuzzy contnuos, se d pela anlise de funes de pertinncia. Estas funes possibilitam o clculo do grau de pertinncia de acordo com o valor assumido pela varivel.Elas representam os aspectos fundamentais de todas as aes tericas e prticas de sistemas fuzzy. Algumas das funes mais usadas so as seguintes: normal, triangular e trapezoidal. A lgica fuzzy pode ser vista com um tratamento das incertezas atravs de funes de pertinncia [1]. Isto possibilita que expresses verbais imprecisas sejam manuseadas por um sistema fuzzy, podendo ento traduzir a forma humana de atuar em computadores.
2.2 Microcontroladores e Microprocessadores Um microcontrolador pode ser definido como um dispositivo eletrnico pequeno, possuidor de diversas caractersticas de computadores pessoais (Ex: memria, processador), utilizado para controle de processos [11]. Como possui memria, este componente pode ser programado para realizar um certo nmero de tarefas simplesmente gravando o programa estruturado no microcontrolador. Portanto, este componente executar o programa gravado a cada vez que for alimentado. A principal vantagem deste dispositivo conter, em apenas um circuito integrado, diversos mdulos teis para o controle de processos, como: conversor AD, sadas PWM, temporizadores, contadores, portas de E/S, comunicao serial e paralela, etc. Ento, apesar de ter uma ULA bem menos poderosa que microprocessadores, os microcontroladores possuem diversos recursos em uma nica pastilha de silcio [11].
2.2.1 Microcontroladores da Famlia PIC (Programmable Integrated Controller) Estes dispositivos apresentam uma arquitetura alternativa arquitetura VonNeumann, chamada de Harvard [11]. Nesta, existem dois barramentos internos, um para dados e o outro para instrues, diferentemente da Von-Neumann que usa apenas um
Fernando de Melo Luna Filho Pgina 14 19/11/2010
barramento usado tanto para instrues quanto para dados. O barramento de dados de 8 bits, enquanto que o de instrues pode ser de 12, 14 ou 16 bits. Todos os microcontroladores PIC seguem a filosofia RISC, com conjunto de instrues reduzido (em torno de 35 instrues distintas, variando entre os modelos de PIC). A principal vantagem desta filosofia a facilidade de aprendizado. Todavia, este conjunto de instrues reduzido fora o programador construir diversas funes para implementar uma tarefa executada s vezes por apenas uma instruo CISC. O sinal de clock nestes componentes internamente dividido por quatro. Esta diviso se d em 4 fases a cada ciclo de mquina. Na primeira fase, incrementa-se o contador de programa e busca-se a instruo seguinte da memria de programa; na ltima fase a instruo armazenada no registrador de instrues. No prximo ciclo de mquina, entre a primeira e a ltima fase a instruo decodificada e executada.
2.2.2 Modelo de microcontrolador utilizado: PIC16F877 Caractersticas principais: CPU RISC de alto desempenho; 35 instrues de 8 bits, que usam apenas um ciclo para execuo (menos as que executam desvios); velocidade de operao de at 20MHz; memria dividida em 3 partes: o memria de programa FLASH: 8 K de 14 bits(instruo); o memria de dados RAM voltil: 368 bytes; o memria de dados no-voltil (EEPROM): 256 bytes. Possibilidade de uso de at 14 fontes de interrupo; Oscilador selecionado dentre 4 opes: ressoador, cristal, RC ou circuitos de oscilao (hbridos); Proteo de cdigo programvel.
Caractersticas perifricas bsicas: 3 contadores com prescaler, um de 16 bits (TMR1) e dois de 8 bits (TMR0 e TMR2); 2 mdulos que servem para captura, comparao e gerao de sinal PWM (resoluo de 10 bits);
conversor analgico-digital embutido, possibilitando o uso de at 8 canais de entrada com resoluo de 10 bits; uso de at 33 pinos para operaes de entrada e sada.
Figura 2 - Relao de pinos do PIC16F877, encapsulamento PDIP
2.2.3 Organizao da memria Como foi dito anteriormente, existem trs blocos de memria nos PICs: programa, dados e EEPROM. Os dispositivos PIC16F87X possuem um contador de programa de 13 bits capaz de enderear um espao de memria de 8Kx14 bits. Dois endereos desta memria de programa so reservados para duas tarefas importantes: o endereo 0x0000, para reset e o endereo 0x0004 para interrupes. A memria de dados particionada em 4 bancos de 128 bytes que contm dois tipos de registradores classificados de acordo com sua utilizao: registradores de uso geral e registradores para funes especiais. O acesso a estes bancos feita atravs da escrita nos bits 5 e 6 do registrador STATUS. A memria de dados EEPROM pode ser lida e escrita durante a operao do PIC. Estas operaes so feitas usando-se apenas um byte desta memria. Uma escrita ocasiona uma operao para apagar e ento escrever o novo valor, no causando
Pgina 16
19/11/2010
nenhum impacto sobre o dispositivo, diferentemente de uma escrita na memria de programa. A memria de dados EEPROM mostra-se bastante til, portanto, para armazenar resultados mesmo quando o dispositivo est sem alimentao (desligado).
2.2.4 Principais Registradores de Funes Especiais (SFR) Estes registradores so usados pela CPU e pelos mdulos perifricos para controlar o dispositivo para que o mesmo opere da forma desejada. Implementados como memria RAM esttica, podem ser classificados em dois tipos: core (CPU) e perifricos. A seguir so citados os principais registradores SFR:
STATUS: este SFR contm o estado aritmtico da ULA (unidade de lgica e aritmtica), se o dispositivo foi resetado e os bits para seleo dos bancos da memria de dados.
OPTION: serve para configurao de vrias opes para operao do microcontrolador. Contm bits para controle do prescaler do contador TMR0, controle do postscaler do WDT (watch dog timer).
INTCON: usado para identificao e configurao de diversas interrupes. PIE1, PIE2, PIR1, PIR2: contm bits individuais para habilitao de interrupes perifricas (eventos externos). PCON: registrador para possibilitar diferenciao entre diversos tipos de RESET que podem ser acionados. PCL e PCLATH: o PCL armazena os 8 bits menos significativos do contador de programa (PC). O PCLATH armazena os 5 bits mais significativos do contador de programa.
ADCON0 e ADCON1: registradores para configurao do mdulo AD, alm da seleo de 1 entre de 8 canais a ser recebido. O resultado da converso de 10 bits armazenado no par de registradores ADRESH (AD result high) e ADRESL (AD result low).
CCP1CON e CCP2CON: usados para configurar os mdulos PWM. Em conjunto com o registrador T2CON, definem o perodo do sinal PWM e o perodo do ciclo de trabalho, que deve ser armazenado no registrador CCPR1L (8 bits mais significativos) e nos bits 4 e 5 do registrador CCP1CON (2 bits menos significativos), totalizando os 10 bits de resoluo do mdulo PWM.
Pgina 17
19/11/2010
Os registradores a seguir tambm so SFR, mas so utilizados para uso das portas de E/S do PIC:
TRISA, TRISB, TRISC, TRISD e TRISE: usados para configurar os pinos das portas: PORTA, PORTB, PORTC, PORTD e PORTE; respectivamente como entrada (1) ou sada (0).
Os registradores PORT, por sua vez, contm os dados as serem enviados pelo PIC quando configurados como sada ou os dados a serem recebidos quando configurados como entrada.
Especificaes a respeito de detalhes sobre operao dos mdulos internos do PIC16F877 e demais registradores SFR encontram-se no data-sheet do dispositivo [13].
2.3
Conversor D/A
Converso Digital Analgica consiste basicamente em transformar um valor em determinado cdigo binrio (BCD, binrio puro) em um valor de tenso ou de corrente proporcional ao valor digital. As entradas digitais provenientes do microcontrolador so, portanto, convertidas em um valor de tenso analgica, na faixa de 0 a 5V. O circuito usado para converso D/A conhecido como rede R-2R. Este arranjo conversor-resistor usa resistores de apenas dois valores: R e 2R. A figura 3 mostra um esquemtico deste arranjo.
R4 2k R5 2k
R1 1k R6 2k
R2 1k R7 2k
R3 1k
Vout
R8 2k
S0
S1
S2
S3
Figura 3 - Exemplo de conversor D/A usando rede R-2R
Mesmo precisando de o dobro de resistores do arranjo conhecido por resistor ponderado, a grande vantagem da rede R-2R consiste em apenas usar dois valores de resistores, enquanto que o arranjo de resistor ponderado deve trabalhar com tantos
Pgina 18
19/11/2010
valores de resistor quanto for o nmero de entradas digitais a serem convertidas. Este problema pode ser verificado tomando-se como exemplo um conversor de D/A de 12 bits, o arranjo resistor ponderado teria que trabalhar com um resistor de 1k para o bit mais significativo e de 2M pra o bit menos significativo, enquanto que na rede R2R os resistores usados seriam apenas de 1k e 2k. Os processos de fabricao atuais no permitem a fcil obteno de resistores situados em ampla faixa de valores e mantenham a preciso que o processo necessita. Por estas razes expostas, adotou-se o uso da rede R-2R como circuito para converso D/A, por usar resistncias em uma faixa de valores menos ampla.
Especificaes do Conversor D/A
o Resoluo: Como o mdulo de converso A/D do microcontrolador PIC16F877 possui 10 bits de resoluo, a mesma resoluo adotada para a converso D/A, possibilitando 210 = 1024 valores de tenso possveis. o Linearidade: De modo geral, o erro de linearidade deve ser menor do que 1/2 LSB (Least Significant Bit) Este valor visa garantir a monotonicidade do conversor, ou seja, um aumento na entrada digital nunca produz uma diminuio da sada analgica. o Preciso: Esta especificao, em conversores D/A comerciais, deve possuir valor de 0.2% do valor de fundo de escala 1/2 LSB. o Tempo de acomodao: o intervalo de tempo decorrido necessrio para que a sada analgica se aproxima o suficiente do valor final. Este efeito reflete o transiente de elementos de circuito passivos parasitas (capacitncias e indutncias) e a caracterstica de chaveamento de elementos ativos (transistores, chaves, etc...).
2.4
Controle PWM
Seja uma onda retangular de freqncia conhecida f e perodo T, cujo intervalo de tempo em nvel alto, V, possa ser controlado, sendo denominado Ton. O valor mdio desta onda dado por:
Pgina 19
19/11/2010
T 1 T 1 Ton V Ton Ton Vdc = ( v(t )dt ) = ( v(t )dt + v(t )dt ) = ( dt + 0) = V T 0 T 0 T 0 T Ton
Esta equao mostra que o valor mdio da onda diretamente proporcional quantidade de tempo onde a onda permanece em nvel alto em relao ao perodo da onda. O quociente TON/T denominado ciclo de trabalho ou duty cicle da onda retangular e pode ser variado mudando-se o valor de T, processo conhecido por modulao por freqncia de pulso PFM, ou variando-se valor de TON, tcnica conhecida por modulao por largura de pulso PWM. A modulao PWM fornece uma relao linear entre a onda quadrada e seu valor mdio, tendo aplicao mais adequada em sistemas lineares. A principal vantagem envolvida no uso de sinais modulados por largura de pulso para acionamento de cargas de alta potncia est relacionada eficincia energtica desta tcnica. O transistor usado nos modos de operao de corte e de saturao. Em corte o transistor praticamente no dissipa potencia, enquanto que, em saturao, a queda de tenso envolvida na juno coletor-emissor bem pequena,
aproximadamente 0,2V, dissipando pouca potncia.
2.5
Converso CC-CC
Conversores DC-DC so usados quando se tem uma fonte de tenso constante e deseja-se obter, a partir desta, uma fonte de tenso varivel. Esta nova fonte de tenso deve ter seu valor regulvel de acordo com chaves implementadas por dispositivos semicondutores. As chaves analgicas podem ser implementadas atravs dos seguintes
semicondutores: transistores BJT (Bipolar Junction Transistor), transistores MOSFET (Metal Oxide Semicondutor Field Effect Transistor) e tiristores tipo GTO (Gate Turnoff Thyrirstor). A operao destes dispositivos feita atravs do controle da corrente de base, para BJTs, ou da tenso de porta, para os MOSFETs. Um certo valor de corrente de base liga o BJT, ou seja, o dispositivo entra em modo de conduo. Para os MOSFETs, um certo valor de tenso na sua porta liga o componente, com mnimo consumo de corrente. Para os tiristores tipo GTO, a comutao entre os estados ligado e desligado deve ser forada, diferentemente da comutao natural realizada em circuitos de converso CA-CA.
Pgina 20
19/11/2010
O chaveamento dos dispositivos se d atravs da excitao do terminal ativador do dispositivo por uma onda PWM. Atravs da regulao do ciclo de trabalho desta onda, varia-se a tenso que ser enviada carga partindo-se da fonte de tenso constante. Os conversores CC-CC so comumente chamados de Choppers. So de dois tipos bsicos: Buck ou abaixador; Boost ou elevador.
O chopper Buck fornece uma fonte de tenso cujo valor menor ou igual fonte de tenso constante, enquanto que o chopper Boost fornece uma fonte de tenso cujo valor maior ou igual fonte de tenso constante. Existe um outro tipo de chopper conhecido por Buck-Boost que pode fornecer tenso de sada menor ou maior do que a fonte de tenso constante. Estes conversores encontram diversas aplicaes em ambiente industrial. Motores de corrente contnua, chaveamento de alimentadores de potncia, UPS (uninterruptible power supplies) e equipamentos operados por bateria.
2.6
Sistemas Trmicos
Diversos problemas envolvem controle de temperatura em fluidos. Controle de temperatura pode ser aplicado a sistemas de ar-condicionado e processos de fabricao com aquecimento ou resfriamento de determinada substncia. Estes sistemas podem ser descritos atravs de parmetros como resistncias trmicas e capacitncias trmicas. Estes parmetros no so concentrados, como em circuitos eltricos, mas devem ser considerados distribudos para anlises mais precisas. Para processos onde se deseja apenas uma estimativa do seu comportamento dinmico, o modelo usando parmetros concentrados pode ser utilizado. Estes sistemas trmicos realizam a transferncia calor entre substncias por meio de trs diferentes formas: conduo, conveco e radiao. A maioria dos sistemas de controle para processos trmicos envolve conduo ou conveco, j que a troca de calor por radiao considervel apenas quando o corpo emissor est a temperatura muito maior do que o corpo receptor.
Pgina 21
19/11/2010
Para sistemas trmicos, a relao entre fluxo de calor e variao de temperatura pode ser descrita por uma relao diretamente proporcional. A equao abaixo demonstra este comportamento, para transferncia de calor por conveco:
q = KT = ( H . A)T
Onde: T: diferena de temperatura; H: coeficiente de conveco; A: rea normal conveco.
As grandezas resistncia trmica e capacitncia trmica podem ser descritas atravs das seguintes equaes [4]:
q = mcT d (T ) 1 R= = d (q ) K q C= = mc T
A capacitncia ou capacidade trmica est diretamente relacionada ao calor especfico c da substncia, enquanto que a resistncia trmica indica qual a oposio que o meio oferece para que o fluxo de calor se propague. Para controle de temperatura em ambientes, o acionamento pode ser para aquecimento ou resfriamento. Para sistemas que envolvem aumento de temperatura, aquecedores e ventiladores associados so usados para fornecer o fluxo de calor necessrio para variar a temperatura da maneira desejada. Para relacionar a variao de temperatura e o fluxo de calor em ambientes, a analogia com circuitos eltricos pode ser novamente usada. Considerando a resistncia trmica em srie com a capacitncia trmica e desejando-se saber qual a temperatura no ambiente, a seguinte relao pode ser demonstrada [4]:
T ( s) 1 = Tq ( s ) RCs + 1
Onde T(s) e Tq(s) so transformadas de laplace das variveis: temperatura do ambiente e temperatura no aquecedor, respectivamente. Esta equao, que corresponde
Pgina 22
19/11/2010
a um sistema de primeira ordem, possui comportamento bem definido e auxilia a anlise e determinao experimental dos parmetros deste modelo de representao do sistema trmico.
Pgina 23
19/11/2010
3. Metodologia
3.1 Pesquisa de mercado - Controladores inteligentes
Tendo como principal fonte de informaes a internet, atravs das pginas [14], [15] e [16] fez-se um estudo comparativo de modelos de controladores fuzzy encontrados no mercado. As tabelas 2, 3 e 4 mostram diversas caractersticas de controladores, divulgadas pelos respectivos fabricantes. As figuras 4, 5 e 6 mostram alguns destes controladores.
Tabela 2 Controladores da marca Fuji Modelos PX Series Fuji Electric PXV3 Fuji Electric PYX Series N de entradas N de sadas Tipo de entrada/sada 1 2 1 2 1 1 Thermocouple/RTD or Current/Voltage inputs.
Thermocouple/RTD or Thermocouple/RTD Current/Voltage inputs. or Current/Voltage inputs. 1/32 DIN
Padres disponveis 1/4 DIN, 1/8 DIN, 72 Norma DIN mm, 1/16 DIN and 1/32 Processo controlado Tipo de controle usado Interface com usurio Mtodo deoperao 3 botes Input sampling cycle (s) Control cycle (s) Accuracy Condies de temperatura e umidade Peso (g) Dimenses fsicas 100 Painel: depende do 0.5 0.5% -10 a 50 C 90% (mx) 0.5 LED com 4 dgitos PID Autotune * Temperatura
Temperatura
Temperatura
PID Autotune
PID Autotune
LED com 4 dgitos
2 LEDs com 4 dgitos
3 botes 0.5
3 botes 0.5
0.5 0.5% -10 a 50 C 90% (mx) 0.5% -10 a 50 C 90% (mx)
100
Entre 175 e 400
Painel: 48mmx24.5mm Painel: depende do
Pgina 24
19/11/2010
(altura, espessura e modelo comprimento) (56x100,76x76,100x100) Comprimento: 95.8mm
Comprimento: 98mm
modelo (96x48,48x48,96x96) Comprimento: 100mm
Tabela 3 - Controladores da marca HCS Modelos 1/16 DIN Fuzzy Logic Controller 1/32 DIN Fuzzy Logic Controllers 1/32 DIN Indicator & Controller FuzyPro 2300 N de entradas N de sadas Tipo de entrada/sada 1 2 Thermocouple/RTD or Current/Voltage inputs. Padres disponveis Norma DIN Processo controlado Tipo de controle usado Interface com usurio 2 LEDs com 4 dgitos Mtodo deoperao Input sampling cycle (s) Preciso Condies de temperatura e umidade Dimenses fsicas (altura, espessura e comprimento) Painel: 48mmx48mm 0.5% -10 a 50 C 90% (mx) 0.5% -10 a 50 C 90% (mx) 0.1% 0 to 55C 20% to 95% 4 botes 0.333 2 LEDs com 4 dgitos 4 botes 0.25 LED com 4 dgitos 3 botes 0.25 Temperatura PID Autotune * Temperatura PID Autotune Temperatura PID Autotune 1/16 1 2 Thermocouple/RTD or Current/Voltage inputs. 1/32 DIN 1/32 1 1 PT100 ou T/C
Tabela 4 - Controladores da marca OmRON Modelos N de entradas N de sadas Tipo de entrada/sada Controlador E5CK 1 2 Controlador ES100 1 2
Thermocouple/RTD or Thermocouple/RTD Current/Voltage inputs. or Current/Voltage inputs. Temperatura
Processo controlado
Temperatura e
Pgina 25
19/11/2010
Processo Tipo de controle usado PID Autotune * Interface com usurio Mtodo de operao Preciso Condies de temperatura e umidade Peso (g) Dimenses fsicas (altura, espessura e comprimento) 170 Painel: 48mmx48mm Comprimento: 100mm 800 Painel: 96mmx96mm Comprimento: 160mm 2 LEDs com 4 dgitos 3 botes 0.3% -10 a 50 C 90% (mx) PID Autotune 2 LEDs com 4 dgitos 4 botes 0.1% -10 a 50 C 90% (mx)
Figura 4 - PID Autotune Fuzzy Logic Controller - Fuji Electric PXV3
Figura 5 - 1/32 DIN Fuzzy Logic Controllers HCS
Figura 6 - Controlador de Temperatura e Processo ES100 OmRON
Pgina 26
19/11/2010
3.2
Procedimentos para uso do PIC 16F877
O microcontrolador PIC pode ser programado atravs da escrita em sua memria de programa. Esta gravao do dispositivo feita com o uso do programador PROPIC disponvel gratuitamente na internet [17]. O circuito implementado em protoboard para gravao dos microcontroladores pode ser esquematizado pela figura 7. Este circuito usa a porta serial do computador para comunicao com o microcontrolador e pode gravar microcontroladores dos modelos PIC16F87X e PIC16F8X.
Figura 7 - Circuito para gravao de PIC's
O dispositivo pode ser programado usando-se linguagem de programao assembly, atravs do software MPASM disponibilizado pela empresa fabricante do componente. O PIC, sendo um processador que segue a filosofia RISC, possui apenas 35 instrues bsicas. Qualquer outra operao a ser efetuada pelo PIC que no pertena a este conjunto de instrues deve ser programada, inclusive operaes com nmeros do tipo ponto flutuante. Esta propriedade dificulta sua programao em assembly, pois operaes em variveis do tipo ponto flutuante sero utilizadas nos algoritmos de controle projetados. Uma alternativa programao em baixo nvel a programao em linguagem C. Isto possvel atravs do software HPDPICTM. Usando-se este software, o cdigo fonte desenvolvido pode ser convertido no cdigo hexadecimal necessrio gravao
Pgina 27
19/11/2010
do componente. Com a incluso de uma biblioteca denominada de pic.h, todos os registradores do dispositivo esto disponveis atravs de variveis mnemnicas, facilitando a programao do microcontrolador. Este ambiente de desenvolvimento de programas une as facilidades de programao em alto nvel e a possibilidade de acesso a funes de baixo nvel, caractersticas conhecidas da linguagem C. Com este ambiente de programao, tambm se torna possvel construir bibliotecas para uso dos mdulos embutidos do PIC, o que facilitando a sua programao e modularizando o programa. Aps a correta compilao do software escrito em linguagem C, o arquivo que ser usado para gravar o PIC o arquivo com extenso hex produzido aps a compilao. Este arquivo contm a seqncia de cdigo binrio em linguagem de mquina do microcontrolador que ser executada. O software para gravao do PIC possui interface amigvel, tornando a tarefa de programao dos microcontroladores mais fcil. Este software tambm possibilita leitura do programa presente em um microcontrolador, bem como a seleo de opes de configurao para gravao e configurao da porta de comunicao que ser usada no computador. A tela principal deste software est mostrada na figura 8.
Figura 8 - Interface do programador de PIC's ProgPIC
Pgina 28
19/11/2010
A figura 9 procura descrever os passos para programao do microcontrolador PIC usando as ferramentas descritas:
HPDPIC
PROPIC
Programao em Linguagem C
arquivo .c
Compilador HPDPIC
arquivo .hex
Gravar Microcontrolador
Figura 9 - Esquema de operao dos microcontroladores PIC
3.3
Experimentos realizados
Aps a escolha do microcontrolador modelo PIC16F877, alguns experimentos foram realizados visando uma familiarizao com os equipamentos necessrios para operao do dispositivo e de seus mdulos embutidos (converso A/D, PWM).
3.3.1 Teste do mdulo A/D do PIC16F877 e conversor D/A implementado:
O circuito implementado em protoboard para teste do mdulo AD do PIC16F877 e implementao de um conversor DA de 10 bits utilizando uma rede R-2R pode ser visualizado pelo esquemtico da figura 10:
Pgina 29
19/11/2010
Figura 10 - Esquema de circuito
A entrada escolhida para teste do mdulo AD a RA0, o pino 2. Neste, conecta-se um circuito divisor de tenso simples com um resistor de 1k e um potencimetro. Este circuito serve para variar a tenso analgica de entrada. O potencimetro utilizado possibilita o controle desta tenso. As referncias de tenso de entrada para converso AD so: VREF+= 5V; VREF-= 0V.
O circuito para implementao de um conversor DA escolhido uma rede R-2R, com resistores de 10k e 20k. Um amplificador operacional usado como seguidor de tenso e uma carga de teste resistiva de 10k usada para observar a operao do conversor. A pouca preciso deste tipo de circuito compensada por sua simplicidade e facilidade de implementao. Um circuito divisor de tenso tambm usado para zerar o programa do PIC, acionado por um boto simples, chamado de boto de RESET. Este circuito tem como
Pgina 30
19/11/2010
principal objetivo submeter o PIC16F877 a uma entrada analgica, testando seu mdulo AD de 10 bits, e escrever este valor no conversor DA de 10 bits.
Programa escrito em linguagem C para teste

As principais tarefas do programa para implementao do circuito de teste referido so as seguintes: Configurar o mdulo A/D para receber a entrada analgica; Escrever este valor nos seguintes pinos: (LSB) RC0, RC1, RC2, RC3, RC4, RC5, RC6, RC7, RB0 e RB1 (MSB).
Inicialmente, configura-se os registradores de uso geral do PIC: OPTION, INTCON e PIE. Depois, as portas de E/S PORTB e PORTC tem todos seus pinos configurados como sadas com o uso dos registradores TRISB e TRISC. As rotinas InitializeADC() e ReadADC() esto nos arquivos adc.c e adc.h e servem para inicializar um canal de entrada analgica e para ler o valor convertido, respectivamente. O resultado desta converso AD escrito diretamente nos registradores PORTC (8 bits menos significativos) e PORTB (2 bits mais significativos), pinos estes usados pelo conversor DA implementado.
3.3.2 Teste do LCD HD44780 utilizando o PIC16F877:
O circuito implementado em protoboard para teste do LCD HD44780, usando o PIC16F877 est demonstrado na figura 11:
Pgina 31
19/11/2010
Figura 11 - Esquema de Circuito com LCD
Os pinos 7, 8, 9 e 10 no so utilizados no modo de operao de 4 bits. Apenas os pinos 11 14, os 4 bits mais significativos, so usados, sendo conectados aos 4 bits menos significativos do PORTB do PIC. O significado do restante dos pinos est detalhado na tabela abaixo:
Tabela 5 - Descrio dos pinos do LCD HD44780
Pino (LCD) 1 2 3 4 5 6
Terra +5V Tenso de Contraste
Descrio
R/S seleciona registrador (instruo ou dados). R/W Ler ou escrever no LCD. E-Clock (pulso de 450ns para iniciar transmisso de dados).
Para a obteno da tenso de contraste, um potencimetro usado. As extremidades deste potencimetro so conectadas a 0 e 5V e o contato ligado diretamente ao pino 3 do LCD. Os pinos 4 e 6 so acionados via software e o pino 5 conectado diretamente a tenso de 5V, que indica escrita no LCD.
Pgina 32
19/11/2010
Programa escrito em linguagem C para teste de LCD

As principais tarefas do programa para implementao do circuito de teste referido so as seguintes: Inicializao do LCD; Escrever 2 frases no LCD.
Inicialmente, configura-se os registradores de uso geral do PIC: OPTION, INTCON e PIE. Depois, as portas de E/S PORTB e PORTD tem alguns de seus pinos configurados como sadas com o uso dos registradores TRISB e TRISD. As rotinas lcd_init() e lcd_puts esto nos arquivos lcd.c e lcd.h e servem para inicializar via software o LCD e para escrever uma string no LCD, respectivamente. A rotina lcd_clear() apaga o contedo do LCD, lcd_goto() move o cursor para uma determinada posio e lcd_write escreve um dado em hexadecimal no LCD. Para observao da escrita de strings no LCD, usa-se a rotina DelayMs() pertencente aos arquivos delay.c e delay.h. Esta rotina, de acordo com o valor da freqncia do oscilador ou cristal usado, provoca um atraso em unidades de milisegundos. Com o uso do contador count incrementado do valor 0 at 999, este atraso proporcionado feito em unidades de segundos.
3.4 Sistema Objeto de Estudo Maquete de Escritrio com Aparelhos de Ar - condicionado

O sistema trmico usado para controle de temperatura uma maquete representando um escritrio. Esta maquete foi confeccionada em laboratrio contendo diversas divisrias, representando as divisrias existentes em um escritrio que delimitam as salas, portas entre as salas e o corredor e janelas entre as salas e o ambiente externo. A figura 12 mostra um esquemtico desta maquete. Para representar os sistemas de condicionamento de ar, so utilizados dois secadores de cabelo de potncia de 1kW, posicionados da seguinte maneira: um no corredor, outro dentro da sala com maior rea interna. Para controlar a temperatura dentro destas salas, interfaces adequadas entre o processo trmico e os acionamentos do sistema devem ser projetadas. Estas interfaces devem ser recebidas por uma unidade de processamento que dever receber um valor de temperatura correspondente
Pgina 33
19/11/2010
temperatura no ambiente que se deseja controlar e enviar um sinal para os acionamentos de forma que uma temperatura de referncia seja atingida de acordo com critrios de desempenho especificados.
Sala 03
Sala 08
Sala 06 Sala 02
Secador 1
Sala 05
Sala 01 Sala 07 Sala 04
Secador 2
Figura 12 - Maquete usada como sistema trmico
Para este processo, deseja-se controlar a temperatura das salas 01 a 06, a temperatura no incio do corredor, a sala 07, e a temperatura no fim do corredor chamado de sala 08. Para cada um destes ambientes, um sensor de temperatura deve ser posicionado. Os sensores so posicionados nas posies especificadas por crculos na figura 12, localizados aproximadamente no centro das salas. O presente trabalho restringe-se ao controle de temperatura dos processos concernentes ao controle de temperatura das salas 2 e 5 atravs dos atuadores secador 1 e secador 2, respectivamente. O sistema ento consiste de dois processos
Pgina 34
19/11/2010
de primeira ordem SISO single input single output. O sinal de controle enviado para os atuadores considera apenas a temperatura medida na sala especificada.
3.4.1 Sensores de Temperatura Utilizados
Os sensores de temperatura adotados so sensores em circuitos integrados cuja tenso de sada diretamente proporcional temperatura onde os sensores esto, em graus Celsius. Os sensores no precisam de posterior calibrao, fornecendo valor de preciso tpica de 1/4C para diversos pontos de operao e 3/4C como valor mximo. Algumas das caractersticas principais de operao deste sensor esto destacadas na tabela 6.
Tabela 6 - Sensor de temperatura LM35
Caracterstica
Relao (C/V) Fator de escala Faixa de operao Preciso No-linearidade Consumo de corrente Alimentao 100C 10mV/C -55C a 150C
Valor
10000mV
0.5C (em 25C) 0.25C (valor tpico) Menos de 60A Entre 4 e 20V
O sensor utilizado possui encapsulamento TO-92, com um dos terminais conectado a referncia do sistema, o outro terminal conectado 5V e o terminal restante possui o valor de tenso correspondente temperatura onde o sensor est inserido. Este sensor pode ser caracterizado como um ganho relacionando as grandezas temperatura e tenso, tendo a temperatura como entrada e respondendo com uma tenso de sada. Este ganho vale:
K SENSOR = 1000mV mV = 10 100C C
Este sensor, de fcil manuseio e operao, facilitou seu emprego no presente trabalho. O fator que limita seu uso o valor de sua preciso: 0.5C. Ou seja, variaes
Pgina 35
19/11/2010
de temperatura dentro deste intervalo no so perceptveis por variao de tenso na sada do sensor.
3.4.2 Acionamentos e projeto de drivers de potncia
Os atuadores escolhidos para fornecimento de fluxo de calor para o processo trmico so dois secadores de cabelo de 1kW cada. O circuito interno destes secadores pode ser esquematizado pela figura 13. Um diodo usado para retificar a tenso da rede eltrica em modo meia-onda. Outro diodo conectado reversamente aos terminais do motor que serve como ventilador do secador de cabelo, servindo como preveno de transitrios presentes em motores durante sua partida e operao. O motor usado como ventilador do secador de cabelo um motor DC com tenso de alimentao de 12VDC. A resistncia possui valor de 100, para ambos os secadores. Esta resistncia aquece, ao passo que o ventilador puxa ar do ambiente e faz este ar passar pela resistncia aquecida. Este procedimento fornece o fluxo de calor desejado.
Figura 13 - Esquema de circuito de um secador de cabelo tpico
Para este atuador, um driver de potncia teve de ser projetado, na medida em que a unidade de processamento, o microcontrolador PIC, no pode fornecer est quantidade de potncia para cada um dos secadores. O projeto destes drivers tambm deve considerar quais as interfaces so disponibilizadas pela unidade de processamento usada. No caso do PIC16F877, apenas sadas digitais e duas sadas com sinal PWM
Pgina 36
19/11/2010
so disponibilizadas. Uma alternativa seria usar uma quantidade de sadas digitais e converter o sinal digital em analgico, como no circuito de rede R-2R apresentado na figura 3. Esta alternativa ocupa muitas portas de entrada e sada de dados e para acionar os dois secadores, usando os mesmos 10 bits disponibilizados pelo conversor A/D do microcontrolador, seriam necessrios 20 pinos do PIC16F877, mais da metade dos pinos de entrada e sada disponveis. Usar as sadas com sinais PWM mostrou-se, ento, uma alternativa mais interessante por economizar portas de entrada e sada e possibilitar o projeto de Choppers DC como drivers de potncia. Nestes circuitos, um transistor usado como chave para ligar e desligar uma carga alimentao a uma determinada freqncia, seguindo um valor de ciclo de trabalho de acordo com a potncia que se deseja entregar carga. A tenso contnua fornecida ligando-se a rede eltrica de 220Vrms a um retificador de onda completa e, em seguida, dois capacitores para reduo de ondulao e fornecimento de uma tenso contnua mais elevada. Ento, o Chopper escolhido um tipo Buck ou abaixador, j que a carga ser ligada a uma tenso contnua mxima. A figura 14 mostra o esquema do chopper abaixador implementado. O transistor usado como chave, ligado em srie carga, necessita de uma corrente de base mais alta do que a disponibilizada pelas sadas do microcontrolador. Faz-se necessrio o emprego de mais um transistor que fornea ganho de corrente suficiente para acionamento do transistor de potncia. A tabela 7 indica quais modelos de componentes foram utilizadas, descries sucintas das suas caractersticas bsicas e os smbolos correspondentes as suas posies no circuito da figura 14.
Tabela 7 - Dispositivos usados para implementar driver de potncia
Elemento smbolo
Ponte de Diodos D13 + D14 + D15 + D16 Transistor de Potncia Q1 Transistor para ganho de
Modelo
Caractersticas
Vr = 400Vdc e Id = 10A
C3831 BC 547
Vceo = 400Vdc e Ic = 10A Vr = 45Vdc e Id = 100mA
corrente Q9 Diodo de proteo D17 Resistores R2 e R13 Capacitores C1 D1N4004 Vr = 400Vdc e Id = 1A 50 e 100 respectivamente 220F e 300V cada
Pgina 37
19/11/2010
Figura 14 - Driver de Potncia projetado
A simulao do circuito da figura 14, usando como sinal PWM de entrada uma onda com ciclo de trabalho de 50%, produz o grfico da figura 15. Este grfico tambm fornece a informao do valor mdio da tenso submetida carga, aproximadamente metade da tenso total disponvel, validando o circuito projetado. A simulao usou como tenso de entrada uma onda senoidal de 100V de amplitude e 60Hz. O grfico da figura 15 mostra que o objetivo de entregar carga determinada potncia atingido com o emprego do circuito da figura 14. O valor mdio da tenso submetida carga, de 45Vdc, equivalente metade da tenso DC obtida pela retificao em onda completa seguida de um capacitor, cerca de 90Vdc, ou seja, 50% da tenso mxima, correspondendo ao valor do ciclo de trabalho da onda PWM usado como entrada. A partir disto, pode-se chegar a uma relao entre ciclo de trabalho e tenso mdia sobre a carga.
VCARGA =
1T T duty _ cicle(%) v(t )dt = ON VMAX = .VMAX T T 100% 0
Alguns outros elementos de circuito foram adicionados para proteo dos dispositivos semicondutores, sensveis a alteraes bruscas de tenso presentes. O transistor de potncia chaveado entre 0 e 300V. Os seguintes dispositivos foram
Pgina 38
19/11/2010
adicionados: diodo de proteo para a juno coletor emissor; fusvel de 400V e 4A; varistores; filtros de linha; dissipadores para os transistores de potncia.
Figura 15 - Resultado de simulao do driver de potncia - Tenso sobre a carga e seu valor mdio
A entrada PWM fornecida pelas sadas do microcontrolador. Este sinal possui freqncia fixa de aproximadamente 1kHz e o valor do ciclo de trabalho ajustado pela escrita, via software, em um registrador de resoluo de 10bits que determina o tempo durante o qual o sinal PWM fica em nvel alto, TON.
3.4.3 Unidade de Processamento
Como foi dito anteriormente, a unidade responsvel pelo processamento dos sinais adquiridos atravs dos sensores trmicos e envio de sinal modulado por largura de pulso para acionamento dos atuadores um microcontrolador da famlia PIC modelo 16F877. A recepo do sinal dos sensores trmicos feita atravs de dois dos oito canais de converso analgico-digital disponveis. A taxa de converso mxima permitida pelo conversor interno do microcontrolador de 75s/amostra, quando o mesmo utilizado com um sinal de clock de 20MHz. O sinal de clock fornecido ao microcontrolador
Pgina 39
19/11/2010
de 18MHz, resultando em uma taxa de converso mxima de aproximadamente 83.3s/amostra. Os conversores A/D possuem resoluo de 10bits em uma faixa de leituras de 0 a 5V. Portanto, a menor variao de tenso perceptvel pelo PIC de: VMIN = 5 5 = 4.88mV 10 2 1024
Este valor menor do que o mximo erro permitido pelo sensor de temperatura calibrado, 0,5C, correspondendo a 5mV. Uma alternativa seria usar um amplificador entre o sensor e o microcontrolador, com um certo ganho, para aproveitar a faixa de leitura do conversor A/D. Isto, porm, no seria justificvel na medida em que a preciso do sensor seria bem menor que a resoluo do conversor. O resultado observado seria diversos valores de leitura gerados pelo conversor para um mesmo valor de temperatura enviado pelo sensor. A soluo adotada mostra-se, portanto, mais simples e com menor custo associado. O sinal PWM gerado pelo microcontrolador com freqncia fixada em aproximadamente 1kHz. Este valor de freqncia o mnimo possvel quando se adota um sinal de clock de 18MHz. A freqncia mxima permitida para o sinal PWM de 187.4kHz, mas esta alta freqncia reduz a resoluo do valor do ciclo de trabalho para 5bits. O valor do ciclo de trabalho deste sinal ajustado atravs da escrita em dois registradores SFR CCPR1L e CCPR2L. Este valor possui resoluo mxima de 10bits. Em termos de variao percentual do ciclo de trabalho, a resoluo mxima do PIC de: DutyCicle = 100% 100% = 0.097% 210 1024
O desenvolvimento de software para implementao dos controladores feito usando o ambiente HPDPIC, como est detalhado na seo 3.2. Um esquema do processo a ser controlado pode ser esquematizado pela figura 16. A implementao dos controladores feita por equaes de diferenas e construo de bibliotecas em linguagem C para facilitar a modularizao dos programas e possibilitar a reutilizao dos algoritmos desenvolvidos.
Pgina 40
19/11/2010
Figura 16- Esquemas dos processos trmicos
Introduzindo o microcontrolador atravs das interfaces dos processos, o esquema para o sistema de controle em malha fechada representado pela figura 17. Nesta, um controlador digital usado para receber o valor de erro, gerado internamente pela diferena entre a temperatura de referncia e a temperatura medida, e calcular o valor de ciclo de trabalho para anular este erro.
Figura 17 - Processos trmicos com controladores digitais
Toda esta parte presente na figura 17, que foi adicionada aos esquemas da figura 16, implementada pelo software gravado no microcontrolador. Para mudana de referncia e parmetros dos controladores, novos programas tm de ser compilados e gravados no PIC.
Pgina 41
19/11/2010
3.4.4 Apresentao de Dados
Para recepo dos dados de temperatura dos processos controlados, diversas alternativas so possveis. Poderiam ser utilizadas as portas paralela ou serial disponibilizadas pelo PIC para escrita de dados em memria de um computador pessoal para posteriores anlises. Outra alternativa seria usar uma placa de aquisio de dados instalada em um computador que tivesse alguns canais de entrada analgica para leitura das tenses dos sensores de temperatura. Tambm seria possvel a escrita em displays de cristal lquido LCDs ou atravs de LEDs. Isto dificultaria a anlise posterior dos dados do processo controlado por no fornecer nenhum meio de recuperao destes dados para produo de grficos. A escrita em memria EEPROM do microcontrolador tambm no se mostrou uma alternativa razovel, pela pequena quantidade de memria disponvel neste modelo, 256 bytes. Isto tornaria a anlise dos dados dos processos bem restrita devido ao pequeno tamanho da memria. A placa de aquisio de dados PCI-6024E, do fabricante National InstrumentsTM foi escolhida por possuir um software pronto para us-la e interpretar os dados por ela fornecidos. O software LabVIEWTM, do mesmo fabricante da placa de aquisio, compatvel com a placa e os canais de entrada da placa podem ser colocados diretamente como fontes de dados nos diagramas de blocos implementados no LabVIEW. Isto facilita a apresentao dos dados na tela do computador em grficos, auxiliando a visualizao do andamento da dinmica dos processos controlados. Alm disso, este software uma ferramenta de programao visual e rpida. A programao do software LabVIEWTM para apresentao dos dados consiste na criao de um arquivo com extenso vi, que significa Virtual Instrument instrumento virtual. Neste instrumento virtual, o programador coloca os controles e interfaces com o usurio no painel frontal. Aps isto, o mesmo programador coloca no diagrama de blocos a lgica das interfaces com o usurio, indicando qual interface apresentar quais dados e durante quanto tempo. A operao desta placa de aquisio segue os seguintes passos, para cada sensor de temperatura conectado: Cadastrar a entrada atravs do software de gerenciamento de dispositivos MAXTM Measurements and Automation Explorer
Pgina 42
19/11/2010
Informar que tipo de entrada, no caso, um sensor de temperatura; Informar qual a faixa de operao do sensor e, no caso de sensores trmicos, qual a funo de transferncia que relaciona tenso temperatura medida; Usar esta entrada como entrada para grficos ou at arquivos para posteriores anlises.
Para o presente trabalho, apenas as entradas concernentes aos processos objeto de estudo, a temperatura das salas 02 e 05, so usadas em grficos e gravadas em arquivos texto. Nenhum dos sinais internos ao microcontrolador recebido pela placa de aquisio de dados, usada apenas na funo de apresentao dos dados convenientes e superviso da operao do sistema. Entretanto, esta placa tambm poderia executar as funes de controle do processo, por possuir canais de comunicao de dados que servem tanto para entrada de dados como para sada. A interface produzida para apresentao das temperaturas nas salas 02 e 05, est mostrada na figura 18. A figura 19 mostra o diagrama de blocos produzido que contm a lgica de funcionamento do instrumento virtual projetado. O nico controle presente indica quando a captura de dados deve parar atravs do boto PARE.
Figura 18 - Interfaces criadas para observao das temperaturas desejadas
Pgina 43
19/11/2010
Figura 19 - Diagrama de blocos com a lgica de apresentao de dados
Pgina 44
19/11/2010
4. Resultados Obtidos no Perodo

4.1 Modelagem do sistema fsico
Para controle dos processos trmicos, a funo de transferncia dos mesmos, ou pelo menos uma boa estimativa desta, tem de estar disponvel para tornar possvel o uso de softwares de simulao, auxiliando no projeto dos controladores para os processos. Como foi colocado na seo 2.5, o processo trmico pode ser caracterizado por uma funo de transferncia de primeira ordem. Representando por um ganho a funo de transferncia dos elementos driver de potncia e atuador em srie, o processo trmico com atuador recebe um sinal PWM e tem como resposta um valor de temperatura. Esta funo de transferncia pode ser caracterizada por: Temperatura Kp = Duty _ Cicle s + 1
Para cada um dos processos controlados, estes parmetros devem ser determinados experimentalmente ou analiticamente. Atravs do mtodo experimental, as seguintes denominaes so feitas: i,j: constante de tempo do processo com atuador i da sala j; Kpi,j: ganho que relaciona diretamente a temperatura mxima da sala j atingida quando o sinal PWM funciona em 100% de ciclo de trabalho o atuador i.
O sensor de temperatura pode ser representado por um ganho que relaciona a temperatura medida tenso fornecida em um dos seus terminais. Este ganho possui valor de 10mV/C. A determinao de Kpi,j vem da observao da temperatura medida quando o ciclo de trabalho da onda PWM apresentada mantido em 100% por um intervalo de tempo at que a temperatura estabilize em um valor. A medio experimental da constante de tempo dos processos a quantidade de tempo necessria para o sistema, quando submetido ao sinal PWM com valor de ciclo de trabalho de 100%, atingir 63.6% da temperatura mxima possvel. Seguindo estes procedimentos, a tabela 8 foi determinada:
Pgina 45
19/11/2010
Tabela 8- Parmetros dos processos estudados
Parmetro 1,2 Kp1,2 2,5 Kp2,5 40.2 segundos
Valor
77.9 C/100% de ciclo de trabalho 175 segundos 38.9C/100% de ciclo de trabalho
As funes de transferncia determinadas para os processos so as seguintes:
0.779 40.32 s + 1 0.302 Gp 25 = 175s + 1 Gp12 =
4.2
Simulao de Sistemas em Malha Aberta
O modelo dos sistemas usado para simulaes descrito pelas funes de transferncia determinadas na seo 4.1. O lugar geomtrico das razes para estes sistemas est mostrado nas figuras 20 e 21. As respostas dos sistemas em malha aberta so apresentadas nas figuras 22 e 23. A ferramenta usada para simulao dos sistemas o software Simulink, parte integrante do aplicativo MATLABTM.
Pgina 46
19/11/2010
Figura 20- Lugar geomtrico das razes do processo 1,2
Figura 21 - Lugar geomtrico das razes do processo 2,5
Pgina 47
19/11/2010
Figura 22 - Resposta ao degrau unitrio do sistema 1,2 em malha aberta
Figura 23 - Resposta ao degrau unitrio do sistema 2,5 em malha aberta
Pgina 48
19/11/2010
4.3
Projeto dos Controladores
Taxa de Amostragem adotada
A taxa de amostragem do algoritmo de controle determinada de acordo com o nmero de instrues contidas no algoritmo de controle e a velocidade de execuo de cada instruo de mquina. O lao de controle PI por equaes de diferenas para gerao de sinal de controle para os dois processos possui cerca de 500 instrues de mquina. Como mencionado anteriormente, uma instruo demora 4 ciclos de clock para ser executada pelo microcontrolador. A velocidade de execuo de cada instruo de: TI = 4 = 0.222 s 18.106
Entretanto, deve-se considerar que dentro do lao de controle so feitas duas converses A/D, cada uma demorando 83,3s. Portanto, a taxa de amostragem mxima do controlador de: TAMOST = 500 * TI + 2 * TAD = 111.11 + 2 * 83.3 = 277,71s
Este resultado equivale a 3.6kHz, uma taxa bastante elevada com relao s constantes de tempo do sistema. Com esta taxa, os controladores podem ser projetados no domnio quasi-contnuo. O controle , ento, implementado em software atravs de equaes de diferenas. A equao de diferenas equivalente a um controlador PI possui a seguinte estrutura: U (k ) = U (k 1) + ( Kp + Ki.TAMOST ) E (k ) Kp.E (k 1)
Para o controlador proporcional Fuzzy com canal integral, a seguinte equao usada para clculo do sinal de controle: IE (k ) = IE (k 1) + E (k ) U (k ) = fuzzyP( E (k )) + IE (k )
O sinal de controle do canal nebuloso feito atravs da chamada da funo fuzzyP() que contm o algoritmo com lgica difusa, base de regras, funes de pertinncia e mtodo de defuzzificao adotado.
Projeto do controlador PI proporcional integral
Os controladores PI para os processos trmicos so projetados de acordo com a seguinte ordem de passos: Especificaes de desempenho em malha fechada; Simulao do sistema para entrada degrau; Aplicao do controlador no sistema fsico.
Especificaes de desempenho definidas: Sobrepasso: 2%; Tempo de subida: 50 segundos para processo 1,2 e 180 segundos para processo 2,5
O sobrepasso possui valor baixo para que o sistema no fique muito lento quando a temperatura ultrapassar o valor de referncia. Para atingir estas especificaes, os seguintes plos de malha fechada devem ser dominantes:
P , 2 = 0,0682 j 0,0548 1 P2,5 = 0,0171 j 0,0137
A funo de transferncia para o sistema com controlador em malha aberta da seguinte forma:
FTMA( s ) =
Kpi , j K i , j (Tii , j s + 1) Tii , j ( i , j s + 1)
As figuras 24 e 25 mostram o lugar geomtrico das razes para os sistemas estudados que possuem esta funo de transferncia em malha aberta. Em malha fechada, utilizando realimentao negativa unitria, a funo de transferncia para o processo controlado a seguinte: FTMF ( s ) = Kpi , j K i , j Tii , j i , j (Tii , j s + 1) 1 + Kpi , j K i , j Kpi , j K i , j s2 + ( )s + i, j Tii , j i , j
Pgina 50
19/11/2010
Estes plos desejados so atingidos com os seguintes valores de Kp e Ti dos controladores PI:
Kp1, 2 = 5.8824 Ti1, 2 = 14.6321 Kp2,5 = 16.4518 Ti25 = 59.3596
As funes de transferncia em malha aberta para cada um dos processos controlados so as seguintes: FTMA1, 2 ( s ) = 5.8824(1 + 1 0.779 ) 14.63s 40.32 s + 1 1 0.302 FTMA25 ( s ) = 16.4518(1 + ) 59.3596 s 175s + 1
Figura 24 - LGR do processo 1,2 com controlador PI calculado
Pgina 51
19/11/2010
Figura 25 - LGR do processo 2,5 com controlador PI calculado
Projeto do controlador Proporcional Fuzzy com canal integral
O canal integral adicionado em paralelo ao controlador nebuloso para anular erro de regime permanente. Este apenas acumula o erro obtido a cada iterao e somado ao canal fuzzy. Para que o valor no acumulador no atinja valores elevados e anule o efeito do controlador difuso proporcional, o canal integral limitado entre os valores -100 e 100, correspondentes aos valores de saturao dos atuadores, que podem ser acionados somente por uma onda PWM com ciclo de trabalho com valores entre 0 e 100%. O canal que contm lgica fuzzy projetado de acordo com a seguinte ordem de passos: Definio das funes de pertinncia da entrada e sada; Definio da base de regras; Mtodos de defuzzificao, implicao e agregao.
Pgina 52
19/11/2010
O mesmo controlador projetado usado para os dois processos. Isto auxilia na implementao dos algoritmos, que possuem nmero de instrues elevado em comparao s simples equaes de diferenas utilizadas para os controladores PI. A entrada erro do canal fuzzy possui as funes de pertinncia detalhadas na figura 26. Na figura 27, esto representadas as funes de pertinncia da varivel de sada do sistema de inferncia nebuloso. A base de regras implementada est descrita na figura 28. Os mtodos adotados pelo sistema de inferncia fuzzy simulado e pelo sistema implementado so apresentados na tabela 9.
Figura 26 - Funes de pertinncia da varivel de "Erro"
Pgina 53
19/11/2010
Figura 27 - Funes de pertinncia da varivel de "Ciclo de Trabalho"
Figura 28 - Base de Regras implementada
Tabela 9 - Descrio do sistema de inferncia fuzzy simulado
Caractersticas Implicao Agregao Defuzzificao Mtodo AND Mtodo OR
Mtodos adotados
Mnimo Mximo Mdia do Mximo Mnimo Mximo
Pgina 54
19/11/2010
O mtodo de defuzzificao adotado consiste no clculo da mdia dos valores com mximo grau de pertinncia da varivel de sada. Este mtodo escolhido por envolver pouco esforo computacional, importante fator quando se considera implementar tal algoritmo em microcontroladores, e preservar a propriedade de continuidade da sada do sistema de inferncia difuso. As funes de pertinncia da sada poderiam ser representadas apenas pelos valores mdios dentre os valores da varivel em que o grau de pertinncia mximo (100%).
4.4
Simulao de Sistemas em Malha Fechada
Processo com controlador PI
O esquema de simulao adotado est esquematizado na figura 29. A entrada degrau aplicada para os dois processos controlados e o resultado est nas figuras 30 e 31. Nestas, observa-se que o critrio de tempo de subida foi atingido, com erro de regime nulo para os dois processos controlados. O valor de sobrepasso, entretanto, chegou a cerca de 10% para os dois processos.
Figura 29 - Sistema simulado com controlador PI com parmetros calculados anteriormente
Pgina 55
19/11/2010
Figura 30- Resposta do processo 1,2 com controlador PI ao degrau unitrio
Figura 31 - Resposta do processo 2,5 com controlador PI ao degrau unitrio
Pgina 56
19/11/2010
O desempenho dos controladores PI simulados obteve, portanto, ndices satisfatrios, sendo implementados, em seguida, no algoritmo de controle do sistema trmico real objeto de estudo.
Processo com controlador Fuzzy
O esquema de simulao adotado est esquematizado na figura 32. A entrada degrau aplicada para os dois processos controlados e o resultado simulado est nas figuras 33 e 34. As figuras 33 e 34 mostram que o controlador difuso possui tempo de subida elevado. Entretanto, o valor do sobrepasso observado menor do que 5%. O erro de regime permanente observado, para os dois sistemas controlados, nulo. O desempenho do controlador adequado para os dois processos, sendo implementado no algoritmo responsvel pelo controle de temperatura do sistema real e produzindo os resultados detalhados na seo 4.5.
Figura 32 - Sistema simulado com controlador difuso
Pgina 57
19/11/2010
Figura 33 - Resposta do processo 1,2 com controlador proporcional fuzzy ao degrau unitrio
Pgina 58
19/11/2010
Figura 34 - Resposta do processo 2,5 com controlador proporcional fuzzy ao degrau unitrio
4.5
Resultados Experimentais
Os sinais de teste para os processos 1,2 e 2,5 so os seguintes: Processo 1,2: onda de referncia quadrada entre os valores de temperatura: 4045; 45-50; 50-55. O perodo da onda de 200 segundos e o nvel inicial o nvel baixo. Processo 2,5: onda de referncia quadrada entre os valores de temperatura: 2931; 31-33; 33-35. O perodo da onda de 400 segundos e o nvel inicial o nvel baixo.
As figuras 35 a 40 representam os resultados obtidos pelo controlador PI para os diversos sinais de teste. As figuras 41 a 46 representam os resultados obtidos pelo controlador proporcional fuzzy para os mesmos sinais de teste. Com estes grficos, torna-se possvel avaliar o desempenho dos controladores em cada uma das situaes e compar-los.
Pgina 59
19/11/2010
Figura 35- Resposta do processo 1,2 com controlador proporcional integral onda quadrada 40-45
Pgina 60
19/11/2010
Pgina 61
19/11/2010
Pgina 62
19/11/2010
Figura 41- Resposta do processo 1,2 com controlador fuzzy onda quadrada 40-45
Pgina 63
19/11/2010
Pgina 64
19/11/2010
Pgina 65
19/11/2010
Os grficos 35 a 40 comprovam o projeto bem sucedido dos controladores proporcional-integral implementados via software do microcontrolador. O erro de regime nos grficos 36 e 37 nulo, mas nos grficos 35, 38, 39 e 40 atingiu valor entre 0,5C e 1C. Os grficos 35, 36 e 37 no apresentam sobrepasso, enquanto que os grficos 38, 39 e 40 apresentaram sobrepasso entre 0,5C e 1C. Alm disto, quando o sinal de referncia est no nvel baixo da onda quadrada, o erro no anulado em todos os grficos exceto no grfico 35. Este fato sugere que a onda quadrada apresentada como referncia deveria ter um perodo maior, permitindo que a temperatura desejada fosse atingida pelos processos controlados. Os grficos 41 a 46 mostram que os controladores fuzzy implementados so eficientes com erro de regime pequeno, sendo nulo em alguns casos como nos grficos 42, 43 e 46. O erro de regime atingido nos grficos 41, 44 e 45 possui valor mximo de 0,5C. O sobrepasso inexistente em todos os casos exceto nos grficos 41 e 46, onde o sobrepasso atingiu o valor de 0.5C. A presena de oscilao nos grficos 35, 36, 41 e 42 deve-se ao fato que os acionamentos so motores de corrente contnua que necessitam de um certo valor mnimo de corrente de armadura para darem partida e iniciarem operao. Com isto, os controladores acionam o secador quando o erro atinge um certo valor e desligam o secador quando o erro aumenta alm de um determinado valor. A resistncia interna do secador, fonte de calor do acionamento, aquecida a um pequeno valor mesmo quando o motor de corrente continua est parado. Os pequenos saltos de valores de temperatura observados nos grficos 38, 39, 40, 44, 45 e 46 ocorrem devido preciso do sensor. A no-linearidade deste elemento pode atingir valor de at 0.25C e o erro mximo de medida de 0.5C, como detalhado na seo 3.4.1. O conversor analgico digital do microcontrolador detecta variaes de temperatura de at 0.5C, sendo necessria uma variao de temperatura de valor maior ou igual a 0.5C para que os controladores tenham o sinal de controle modificado. Pela anlise dos parmetros de desempenho adotados como referncia, pode-se afirmar que o controlador nebuloso apresentou desempenho superior ao desempenho do controlador proporcional integral. Em alguns casos, o desempenho praticamente o mesmo para os dois controladores, mas nos outros o desempenho do controlador fuzzy justifica seu emprego com menores taxas de sobrepasso e menores erros de regime.
Pgina 66
19/11/2010
5. Concluses
Os resultados das diversas simulaes realizadas permitiram a avaliao prvia do comportamento do sistema quando operando com o controlador projetado. A ferramenta de simulao usada, o ambiente Matlab-Simulink, foi muito til para o projeto dos controladores e avaliao do desempenho dos mesmos. O projeto de controladores Fuzzy foi implementado com a Fuzzy Logic Toolbox, parte integrante do software MATLAB, e permitiu a avaliao do desempenho do controlador com diversas combinaes de configuraes possveis. Isto consiste no uso de diferentes: mtodos de defuzzificao, nmero de regras, nmero de funes de pertinncia, entre outros. O sensor usado de simples operao e custo baixo, justificando seu uso dentro do sistema implementado. A impreciso mxima do sensor adequada aplicao objeto de estudo. O acionamento escolhido, um secador de cabelo com uma resistncia e um motor de corrente contnua, apresentou limitaes quando o sistema foi submetido a um degrau negativo, fazendo com que o sistema funcionasse como um controle do tipo liga-desliga em algumas situaes. A simplicidade deste acionamento, entretanto, foi fator decisivo no seu emprego e adoo. O microcontrolador adotado, o PIC16F877 apresentou algumas limitaes de memria de dados, cerca de 256 bytes. Para o controle proporcional integral, esta quantidade de memria foi bastante, enquanto que para implementao do controlador nebuloso a quantidade de memria foi fator restritivo do algoritmo de controle fuzzy, exigindo: base de regras fixa, nmero de funes de pertinncia para a varivel de entrada fixa, mtodo de defuzzificao simples e funes de pertinncia da varivel de sada do tipo singleton. A presena de dois canais com sinal modulado por largura de pulso e oito canais de converso analgico-digital foi fator decisivo na sua escolha e adoo, tornando-se imprescindvel para implementao das estratgias de controle desejadas. A alta velocidade de operao do microcontrolador, cerca de
0.222s/instruo, possibilitou uma alta taxa de amostragem, aproveitada pelos algoritmos de controle implementados.
Pgina 67
19/11/2010
A programao em baixo nvel feita em linguagem C facilitou a construo e teste rpido dos algoritmos que implementam as estratgias de controle estudadas. As bibliotecas disponveis tambm ajudaram no acesso aos recursos do microcontrolador atravs de simples instrues com leitura e escrita em variveis mnemnicas. Visando permitir a reutilizao do cdigo produzido, diversas bibliotecas foram desenvolvidas envolvendo os algoritmos para converso analgico digital, escrita no LCD e clculo do valor de sada do sistema de inferncia fuzzy projetado para controle dos processos da maquete analisada. A presena anterior de cdigo desenvolvido para uso dos microcontroladores da famlia PIC e a larga presena de projetos implementados com o uso destes microcontroladores na internet ajudaram na produo dos algoritmos citados e na utilizao das interfaces disponibilizadas por estes dispositivos. O software LabVIEWTM de programao grfica e a placa de aquisio de dados PCI-6024E usada foram muito teis para a produo dos grficos de resposta das figuras 35 46, permitindo a anlise e comparao do desempenho dos controladores implementados. A placa de aquisio de dados tambm possui diversas interfaces de entrada e sada que poderiam ser usadas em outros projetos para controle de processos diretamente atravs computador pessoal, usando-se apenas controles grficos do software LabVIEWTM para definio de sinais de referncia e parmetros de controladores desejados. A maquete usada como sistema para implementao dos algoritmos de controle e estudo comparativo do desempenho dos mesmos foi bastante til. Algumas nolinearidades que no foram consideradas na modelagem dos processos, como a interao com o meio ambiente e a transferncia de calor envolvida pelas paredes da maquete representantes das divisrias dentro do escritrio, no apresentaram influncia que comprometesse os resultados alcanados. Esta maquete poderia ser usada em projetos futuros envolvendo controle de temperatura em ambientes, podendo at mesmo ser controlada remotamente com algoritmos de controle fornecidos por usurios conectados remotamente. A tcnica de inteligncia artificial Lgica Fuzzy mostra-se bastante til para controle de plantas comprovadamente no-lineares. A observao dos grficos de resposta, tanto os simulados quanto os reais, mostram sua adequao para o tratamento de problemas no-lineares. A sua associao com outras tcnicas de controle inteligente, como Redes Neurais (sistema Neurofuzzy), poderia apresentar ganhos significativos em termos de desempenho do sistema em malha fechada.
Os elementos utilizados para controle dos processos dentro da maquete estudada poderiam ser usados para controle de temperatura usando como acionamento o aparelho de ar-condicionado. Alteraes substanciais seriam necessrias no projeto do driver de potncia, j que este aparelho possui potncia muito maior do que a potncia do secador de cabelo usado com 1kW. Para construo do sistema proposto na seo 1.5, tambm seria necessrio o desenvolvimento de uma interface de programao de mais alto nvel, em computador pessoal, dos microcontroladores. Esta programao exigiria do operador apenas a definio da base de regras do sistema nebuloso. A gerao do algoritmo de controle e programao do microcontrolador seria feita automaticamente atravs de linguagens de programao de mais alto nvel, como Java e C++. Feitas estas modificaes, o sistema proposto seria implementado e testado em laboratrio, consistindo em um primeiro passo em direo transformao deste projeto em um produto disponibilizado no mercado com custo baixo, resultando em uma baixa taxa de retorno para os usurios que investissem no mesmo. A programao e operao seriam simples, tendo a maioria das tarefas automatizada e exigindo dos operadores apenas a definio das regras lingsticas.
Pgina 69
19/11/2010
6. Bibliografia
[1] SHAW, I. S., SIMES, M. G., Controle e Modelagem Fuzzy, Edgard Blcher, So Paulo, 1999. [2] HINES, J. W., Fuzzy and Neural Approaches in Engineering, John Wiley & Sons, New York, 1997. [3] GANG, J. S. R., GULLEY, N., Fuzzy Logic Toolbox For use with Matlab. [4] OGATA, K., Modern Control Engineering, Prentice Hall, Londres, 1997. [5] KASABOV, N. K., Foundations of Neural Networks, Fuzzy Systems and Knowledge Engineering, MIT Press, 1996. [6] Harris, C. J., Moore, C. G., Brown, M., Intelligent Control Aspects of Fuzzy Logic and Neural Nets, World Scientific Publishing Co., Singapore, v.2, 380p, 1993. [7] Bauchspiess, A., Servocontrole preditivo de robs guiados por sensores, Universitt Erlangen-Nrnberg, 1995. [8].Kovacic, M, Z., Balenovic, S. B., Sensitivity-Based Self-Learning Fuzzy Logic Control for a Servo System, IEEE Control Systems, vol. 18, nmero 3, p.p. 41-52, (1998). [9] Abramovitch, D. Y., Bushnell, L. G., Report on the Fuzzy versus Conventional Control Debate, IEEE Control Systems, vol. 19, nmero 3, p.p. 88-91. [10] Normey-Rico, J. E., Projeto de Controladores PID industriais, Santa Catarina, 2001. [11] Souza, D. J., Desbravando o PIC, Editora rica Ltda, 2 ed., So Paulo, 200p, 2000. [12] Jacquot, R. G., Modern Digital Control Systems, Marcel Dekker Inc., 2 ed., New York, 1994. [13] Home page da empresa MicrochipTM, www.microchip.com. [14] Home page da empresa CyronixTM, www.cyronix.com. [15] Home page da empresa HCSTM, www.hcs1.com/hcs_controls_directory.htm. [16] Home page da empresa OmRONTM, www.omron.com.br. [17] Home page de Johann Aichinger, http://jaichi.virtualave.net/electr-e.htm
Pgina 70
19/11/2010

Automacao

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Automacao

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Projeto de Graduao Aluno: Fernando de Melo Luna Filho - Matrcula: 97/23463 Curso: Engenharia Mecatrnica

Controle Inteligente para Automao Predial

Fernando de Melo Luna Filho

Fernando de Melo Luna Filho

Fernando de Melo Luna Filho

Fernando de Melo Luna Filho

Fernando de Melo Luna Filho

Fernando de Melo Luna Filho

Fernando de Melo Luna Filho

Fernando de Melo Luna Filho

Fernando de Melo Luna Filho

Fernando de Melo Luna Filho

Fernando de Melo Luna Filho

Variveis Lingsticas de Entrada

Figura 1 - Esquema Geral de um sistema Fuzzy

Fernando de Melo Luna Filho

Figura 2 - Relao de pinos do PIC16F877, encapsulamento PDIP

Fernando de Melo Luna Filho

Fernando de Melo Luna Filho

Figura 3 - Exemplo de conversor D/A usando rede R-2R

Fernando de Melo Luna Filho

Especificaes do Conversor D/A

Fernando de Melo Luna Filho

aproximadamente 0,2V, dissipando pouca potncia.

Fernando de Melo Luna Filho

Fernando de Melo Luna Filho

Onde: T: diferena de temperatura; H: coeficiente de conveco; A: rea normal conveco.

Fernando de Melo Luna Filho

Fernando de Melo Luna Filho

Thermocouple/RTD or Thermocouple/RTD Current/Voltage inputs. or Current/Voltage inputs. 1/32 DIN

LED com 4 dgitos

2 LEDs com 4 dgitos

0.5 0.5% -10 a 50 C 90% (mx) 0.5% -10 a 50 C 90% (mx)

Entre 175 e 400

Painel: 48mmx24.5mm Painel: depende do

Fernando de Melo Luna Filho

(altura, espessura e modelo comprimento) (56x100,76x76,100x100) Comprimento: 95.8mm

modelo (96x48,48x48,96x96) Comprimento: 100mm

Thermocouple/RTD or Thermocouple/RTD Current/Voltage inputs. or Current/Voltage inputs. Temperatura

Fernando de Melo Luna Filho

Figura 4 - PID Autotune Fuzzy Logic Controller - Fuji Electric PXV3

Figura 5 - 1/32 DIN Fuzzy Logic Controllers HCS

Figura 6 - Controlador de Temperatura e Processo ES100 OmRON

Fernando de Melo Luna Filho

Procedimentos para uso do PIC 16F877

Figura 7 - Circuito para gravao de PIC's

Fernando de Melo Luna Filho

Figura 8 - Interface do programador de PIC's ProgPIC

Fernando de Melo Luna Filho

Figura 9 - Esquema de operao dos microcontroladores PIC

3.3.1 Teste do mdulo A/D do PIC16F877 e conversor D/A implementado:

Fernando de Melo Luna Filho

Figura 10 - Esquema de circuito

Fernando de Melo Luna Filho

Programa escrito em linguagem C para teste

3.3.2 Teste do LCD HD44780 utilizando o PIC16F877:

Fernando de Melo Luna Filho

Figura 11 - Esquema de Circuito com LCD

Tabela 5 - Descrio dos pinos do LCD HD44780

Fernando de Melo Luna Filho

Programa escrito em linguagem C para teste de LCD

3.4 Sistema Objeto de Estudo Maquete de Escritrio com Aparelhos de Ar - condicionado

Fernando de Melo Luna Filho

Sala 01 Sala 07 Sala 04