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M-

SR- C-

M+

C+

BR+

BR- BL+

BL-

SR+

Lenguajes de programacin de autmatas


Introduccin a la programacin del autmata
Definicin del sistema de control
Descripciones literales Funciones algebraicas Esquemas de rels Diagramas lgicos Diagramas de flujo Grafcet

Definicin de las variables que intervienen y asignacin de direcciones de memoria Lenguajes de programacin
Lista de instrucciones Diagramas de contactos y funciones
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Introduccin a la programacin del autmata


Podramos dividir la programacin del autmata en varios pasos :
1. Definir el sistema de control ( qu debe hacer, en qu orden, etc.): diagrama de flujo, la descripcin literal o un grafo GRAFCET. Consiste en representar el sistema de control mediante un modelo, indicando todas las funciones que intervienen, las relaciones entre ellas, y la secuencia que deben seguir. 2. Identificar las seales de entrada y salida del autmata. 3. Asignar las direcciones de entrada/salida o internas del autmata a las correspondientes del modelo. 4. Codificar la representacin del modelo. Lenguaje de programacin. 5. Cargar el programa en la memoria del autmata desde la unidad de programacin. 6. Depurar el programa y obtener una copia de seguridad.
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Definicin del sistema de control


Sistemas sin complejidad lenguaje vulgar (descrip. Literal) Sistemas ms complejos Herramientas de representacin basadas en smbolos Clasificacin segn los smbolos utilizados:

Descripciones literales

Preposicional : descripciones literales. Algebraicas : funciones booleanas y aritmticas. Grfica : esquemas de contactos, diagramas lgicos o funciones lgicas, ordinogramas, tcnicas GRAFCET La descripcin literal de un proceso y de su control puede hacerse enumerando literalmente las acciones a desarrollar por el mismo, expuestas secuencialmente y con indicacin de las condiciones de habilitacin o validacin en cada caso. Exhaustivamente o no define bien. Si se hace, difcil comprensin. Se complementa con otras formas de representacin
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Definicin del sistema de control


Funciones algebraicas
Y = ( BC + B C ) A

Las funciones algebraicas de cada una de las salidas se obtienen:


o bien directamente de la descripcin literal del proceso a controlar o bien se aplican mtodos de sntesis basados en el lgebra de Boole (tablas de verdad, Karnaugh, etc.).

Difcil de analizar y sintetizar sistemas secuenciales. Limitado a la representacin de combinaciones de variables independientes del tiempo (condiciones de alarma, operaciones aritmticas con variables analgicas, etc.)

Definicin del sistema de control


Esquemas de rels
Origen: en las representaciones electromecnicas de sistemas de mando Representacin de sistemas sencillos: seales lgicas binarias todonada (digitales), o bloques secuenciales predefinidos, como temporizadores y contadores. Deficiencias en cuanto a la representacin de funciones secuenciales complejas y sobre todo en la manipulacin de seales digitales de varios bits (por ejemplo, las obtenidas de una conversin A/D). Utilizado por electricistas o ingenieros con formacin elctrica

Definicin del sistema de control


Esquema de rels (Ejemplo)
X1 X4 Y1

Funcin Lgica :

X2

[(X 1 X 2)+ (X 4 X 5)+ Y1] X 3 = Y1


X3

X5

Y1

Definicin del sistema de control


Diagramas lgicos
Este tipo de representacin del sistema de control se utiliza en la documentacin de las especificaciones y representacin de los mismos En muy pocos casos los usuarios finales de autmatas utilizan esta representacin

Definicin del sistema de control


Diagramas de flujo
Organigrama y flujograma, es un sistema de representacin que se basa en una serie de smbolos que segn un convenio establecido tienen un determinado significado.

INICIO FIN

ACCIONES

TOMA DE DECISIONES

NO

SI

Definicin del sistema de control


Grafcet
Graphe de Comande Etape Transition, cuya traduccin literal es Grfico de Orden Etapa Transicin

Es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinadas acciones a realizar sobre el proceso junto con las condiciones o transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a otra Normalizado: International Electrotechnical Commision IEC 848 Una de las mejores herramientas para representar automatismos secuenciales
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Definicin del sistema de control


Grafcet (Ejemplo)
0
Etapa inicial Transicin o Condicin asociada Etapa

Accin asociada

Transicin o Condicin asociada

Accin asociada

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Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria


Ejemplo:
Control de una puerta corredera accionada por medio de un motor. El contactor S1 produce el cierre de la puerta, el contactor S2 controla la apertura de la puerta. El interruptor E3 de final de carrera se activa cuando la puerta esta abierta, y el interruptor E2 de fin de carrera se activa cuando la puerta est cerrada. La puerta se abre al aplicar una determinada presin sobre un sensor de paso de vehculos E1 situado enfrente de la puerta. Si el sensor E1 no se activa, la puerta se cierra despus de transcurridos 10 segundos. Si se activa E1, se cierra el contactor S2 y se mantiene cerrado hasta que el interruptor E3 de final de carrera desactive el contactor S2. .........
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Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria


Cuando se est abriendo la puerta, o bien cuando una vez abierta haya detectado un vehculo con el sensor E1, el temporizador T1 no se activa. Si no se dan estas circunstancias y la puerta est abierta (E3 activado), se activa el temporizador T1, y transcurridos 10 segundos, la puerta se cierra mediante el contactor S1 por el temporizador T1. La accin de cerrar se produce hasta que o bien se detecta fin de carrera E2 o bien se detecta otro vehculo mediante la activacin de E1 en cuyo caso se abre la puerta activando para ello el contactor S2. Las lmparas LED1 y LED2 indican cundo se est cerrando o abriendo la puerta respectivamente.

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Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria


Tabla de asignacin de variables

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Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria


Posteriormente se asignan las direcciones fsicas a estas variables

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Lenguajes de programacin
Conjunto de instrucciones y/o smbolos que estn disponibles para escribir el programa, se denomina lenguaje de programacin

Si unidad de programacin acepta directamente la representacin del sist. de control, se carga en la CPU. Si no hay que traducirla al lenguaje de programacin pertinente.
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Lenguajes de programacin
Lista de instrucciones (AWL)
Es un lenguaje booleano al cual se le ha aadido una serie de instrucciones que permiten la manipulacin de datos y variables digitales y gestin del programa.

Y = ( BC + B C ) A

LD "B AN "C" LDN "B" A "C OLD A "A" = "Y"


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Lenguajes de programacin
Diagrama o esquema de contactos (KOP)
Es un lenguaje grfico procedente del lenguaje de rels que, usando smbolos que representan contactos, bloques funcionales ... , codifican la secuencia de control.

Diagrama de funciones (FUP): Deriva de la representacin

lgica utilizada por los tcnicos en electrnica digital

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