Anda di halaman 1dari 128

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Sistem tenaga listrik umumnya terdiri dari beberapa pembangkit (sistem multi-

mesin) yang diinterkoneksi melalui saluran transmisi. Tujuan dari interkoneksi adalah

untuk menjamin kontinuitas ketersediaan terhadap kebutuhan tenaga listrik yang terus

meningkat. Semakin berkembangnya sistem tenaga listrik semakin lemahnya unjuk kerja

sistem terhadap gangguan-gangguan. Salah satu efek gangguan adalah osilasi daya akan

menyebabkan sistem keluar dari area kestabilannya yang mengakibatkan dampak yang

lebih buruk dari seperti pemadaman total.

Gangguan dapat dibagi menjadi 2 kategori, yaitu gangguan kecil dan gangguan

besar. Gangguan kecil merupakan satu dari elemen sistem dinamik yang dapat dianalisis

menggunakan persamaan linear (analisis sinyal kecil). Gangguan kecil dapat berupa

perubahan beban pada sisi beban atau pembangkit secara acak, pelan, dan bertingkat.

Kestabilan sistem terhadap gangguan kecil disebut kestabilan sinyal kecil (small signal

stability) atau kestabilan steady-state (pada awal-awal literatur sering disebut kestabilan

dinamik). Kestabilan sistem tenaga sendiri adalah kemampuan sistem untuk kembali pada

kondisi kerja normalnya setelah terjadinya gangguan.

Perubahan beban yang kecil pada sistem tenaga listrik adalah suatu hal yang tidak

dapat dihindari dan selalu terjadi. Oleh karena itu perlu didesain suatu pengendali yang

dapat menjaga sistem tenaga listrik tetap stabil.

1.2 Tujuan

Penelitian ini bertujuan untuk perancangan pengendali untuk mengendalikan sistem

tenaga listrik menggunakan metode LQR.

1.3 Manfaat Penelitian

Tugas akhir ini diharapkan dapat memberikan informasi rancangan pengendali untuk

mengendalikan kestabilan frekuensi dalam rangka memperbaiki kinerja sistem tenaga

listrik multimesin.

1.4 Batasan masalah

Untuk

membatasi

pembahasan

pembatasan sebagai berikut :

yang

meluas

dalam

tugas

akhir

ini

dilakukan

1. Setiap pembangkit diwakili satu unit generator. Sistem eksitasi dan governor

dianggap mempunyai pemodelan yang sama.

2. Perhitungan aliran daya menggunakan metoda Newton-Rhapson.

3. Pengendali dirancang dengan metode Linear Quadratic Regulator(LQR).

4. Keluaran yang dianalisis berupa frekuensi sistem .

5. Nilai fungsi pembobot ditentukan dengan menggunakan metode Bryson.

1.5 Metodologi Penelitian

Langkah-langkah yang akan dilakukan dalam penyusunan tugas akhir ini sebagai

berikut :

1. Pembuatan persamaan model matematis sistem tenaga listrik, meliputi studi aliran

daya dan studi dinamika sistem tenaga.

2. Perancangan model kendali optimal untuk mendapatkan kondisi sistem yang sesuai

dengan kriteria yang diinginkan.

3. Simulasi hasil rancangan kendali optimal pada beban yang berubah-ubah, sehingga

batas-batas

kestabilan

sistem

berdasarkan

kriteria

yang

diinginkan

dapat

ditentukan.

4. Menganalisis hasil simulasi.

5. Penyusunan laporan.

1.6 Sistematika penulisan

Laporan tugas akhir ini disusun dengan sistematika sebagai berikut :

BAB I

Merupakan bagian pendahuluan yang terdiri tentang latar belakang, tujuan,

batasan masalah, metodologi penelitian, manfaat penulisan serta sistematika

penulisan.

BAB II

Merupakan bagian yang menjelaskan tentang penyelesaian aliran daya dengan

metode Newton-Rhapson dan penurunan model dinamik sistem dinamik sistem

tenaga listrik multimesin.

BAB III

Pembentukan matrik ruang keadaan dari model dinamik sistem tenaga listrik

multimesin dan perancangan pengendali dengan metode LQR.

BAB IV

Memuat hasil simulasi dan analisa.

BAB V

Berisikan kesimpulan dan saran.

2.1 Pendahuluan

BAB II

DASAR TEORI

Dalam suatu sistem tenaga listrik yang terinterkoneksi dan terdiri dari beberapa

pembangkit (multimesin) dengan kapasitas unit-unit pembangkit yang relatif besar dan

terletak cukup berjauhan satu dengan yang lainnya akan sangat mudah terjadi ayunan

(osilasi) variabel keadaan sistem disekitar titik kerjanya. Ayunan ini dapat terjadi terus-

menerus

sehingga

dapat

mempengaruhi

kerja

mesin

dengan

mesin

lainnya

yang

disebabkan perubahan-perubahan yang terjadi dalam sistem berupa perubahan beban yang

terjadi setiap saat seperti perubahan pada sisi pembangkit maupun pada penyaluran daya

yang berakibat sistem menjadi tidak stabil.

Pada sistem multimesin, suatu sistem dikatakan stabil secara dinamik apabila setelah

gangguan (perubahan beban) selisih sudut rotor menuju pada nilai tertentu yang berhingga.

Bila ada selisih sudut rotor generator semakin lama semakin besar maka sistem tidak stabil.

Untuk menjaga kestabilan sistem tenaga tersebut dikarenakan perubahan beban yang kecil

adalah suatu hal yang tidak dapat dihindari dan selalu terjadi maka perlu didesain suatu

pengendali yang dapat menjaga sistem tenaga listrik tetap stabil.

2.2 Metoda Newton-Raphson Untuk Aliran Daya [4,7,10]

Dalam studi aliran daya langkah awal dilakukan penomoran bus terhadap sistem

yang akan dianalisis. Bus-bus yang terhubung dengan generator diberi nomor terlebih

dahulu setelah itu penomoran bus dilanjutkan pada bus-bus beban, bus yang memiliki

kapasitas pembangkit terbesar dipilih sebagai sebagai slack bus dan diberi nomor 1 (satu),

untuk bus-bus yang lain yang terhubung

pembangkit dan 0 (nol) sebagai bus beban.

ke generator diberi nomor 2 (dua) sebagai bus

Menyusun data tentang sistem yang akan dianalisis yang meliputi data resistansi,

reaktansi dan kapasitansi antara saluran, data tapping transformator, data beban terjadwal,

data pembangkitan, asumsi awal magnitude tegangan dan sudut phasa tegangan bus.

Perhitungan dimulai dengan membentuk impedansi jaringan (Z ij ) dengan rumus

dimana

Z ij

R

X

ij

ij

Z

ij

= R

ij

+ jX

ij

= Impedansi jaringan antara bus ke-i dan bus ke-j

= Resistansi jaringan antara bus ke-i dan bus ke-j

= Reaktansi jaringan antara bus ke-i dan bus ke-j

(2.1)

kemudian impedansi jaringan dikonversi ke admitansi jaringan

dimana ;

Yr

ij

Yx

ij

Y

ij

= Yr + jYx

ij

=

R

ij

R

ij

2

+

X

ij

2

=

X

ij

R

ij

2

+

X

ij

2

ij

(2.2)

Selanjutnya matrik admitansi bus Y dibentuk dengan komponen-komponen yang

terdiri atas admitansi jaringan, kapasitansi saluran dan perubahan tapping transformator.

Kemudian matrik admitansi bus Y yang terbentuk dalam bentuk rectangular kemudian

diubah ke dalam bentuk polar. Dimana sebelumnya matrik admitansi bus Y tersebut

dipisahkan menjadi komponen matrik G dan matrik B. Daya terjadwal yang ada pada

setiap bus dihitung dengan rumus

dimana ;

P

i

jd

Q

jd

i

P Gi

Q Gi

P

Li

Q

Li

P

i

jd

Q

jd

i

= P

Gi

= Q

Gi

P

Li

Q

Li

=

Daya aktif terjadwal

=

Daya reaktif terjadwal

=

Daya aktif pembangkitan

=

Daya reaktif pembangkitan

=

Daya aktif beban

=

Daya reaktif beban

(2.3)

(2.4)

Dalam proses iterasi dicari daya terhitung dengan rumus ;

dimana ;

P

i

Q

i

N

=

n

=

1

Y

in

V V

i

n

N

= Y

in

n

=

1

V V

i

(

cos θ

in

n

sin(θ

+

δ

in

+

n

δ

n

δ

i

δ

)

i

)

P

i

Q

i

V ,θ

i

i

= Daya aktif terhitung pada bus ke-i

= Daya reaktif terhitung pada bus ke-i

= Magnitude tegangan dan sudut phasa pada bus ke-i

(2.5)

(2.6)

V ,θ

j

Y

in

,

j

in

= Magnitude tegangan dan sudut phasa pada bus ke-j

= Magnitude dan sudut phasa elemen matrik admitansi Y

Selisih daya dihitung dengan persamaan dibawah ini

dimana ;

P =

i

Q

i =

P =

i

jd

P

i

Q =

i

Q

jd

i

hit

P

i

Q

hit

i

Selisih daya aktif bus ke-i

Selisih daya reaktif bus ke-i

(2.7)

(2.8)

Setelah selisih daya dihitung maka selanjutnya membentuk matrik Jacobian

J =

P

δ

  P



Q

2

M

2

n

δ

2

Q

2

δ

2

δ

2

H

M M

n

L

=

L

J

L

=

L

J

∂ P ∂ P 2 2 V 2 ∂ δ ∂ V n 2 M
P
P
2
2 V
2
δ
∂ V
n
2
M
1 M
P
P
n
n
V
2
δ
V
n
2
∂ Q
Q 2
2 V
2
∂ δ
V
n
2
M
3 M
Q
Q
n
n V
2
δ
∂ V
n
2

N

L

L

=

L

L

=

L

P


2 ∂ δ ∂ V n 2 N L L = L L = L ∂

2 V n ∂ V n
2
V
n
V
n

Q

n V n ∂ V n
n
V
n
V
n

 

(2.9)

Matrik Jacobian ini terdiri dari 4 submatrik yaitu submatrik H, N, M dan L

atau

dengan ekspresi yang lain

J

1

,

J

2

,

J

3

dengan rumus sebagai berikut ;

Untuk komponen off -diagonal

dan

J

4 . Untuk submatrik

J 1 atau H dapat dihitung

P

i

δ

j

=

V V Y

i

j

ij

Komponen diagonal

V V

P

i

N

=

=

δ

j

n

1,n

π

i

i

n

(

sin θ

ij

+

Y

in

(

sin θ

δ

in

Untuk komponen

diagonal

dengan

persamaan sebagai berikut

P

i

δ

j

=

Q

i

V

i

2

B

ii

j

+

δ

i

δ

n

)

δ

i

)

membandingkan

pada

persamaan

(2.10)

(2.11)

Q i hit diperoleh

(2.12)

Untuk submatrik M atau

J 3

dapat dihitung dengan rumus sebagai berikut ;

Untuk komponen off-diagonal

Q

i

δ

j

=

V V Y

i

j

ij

(

cos θ

ij

+

δ

j

Untuk komponen diagonal

Q

i

δ

i

=

n

N

1,n

π

=

V V Y

i

j

ij

i

cos(θ

ij

Untuk komponen diagonal M atau

+

J

δ

i

)

(2.13)

δ

j

δ

i

)

=

n

N

1,n

=

π

i

Q

i

δ

n

(2.14)

3 dengan membandingkan pada persamaan P I

hit

diperoleh persamaan sebagai berikut

Q

i =

i

P i

V

i

2

G

ii

(2.15)

Untuk submatrik N atau

J

2 dapat dihitung dengan rumus sebagai berikut ;

Untuk komponen off-diagonal

∂ P i V = V V Y j j i ij ∂ V j
∂ P
i
V
=
V
V Y
j
j
i
ij
∂ V
j
P
∂ Q
i
i
V
=
j
V
j
j

(

cos θ

ij

+

δ

j

δ

i

)

(2.16)

Untuk komponen diagonal

∂ P ∂ Q 2 i i V = V + 2 G i i
P
Q
2
i
i
V
= V
+ 2
G
i
i
∂ V
i
i
Untuk komponen submatrik L atau

ii

J

=

P

i

+ V

i

2

G

ii

(2.17)

4 dapat dihitung dengan rumus sebagai berikut

Untuk komponen Off diagonal

∂ Q i V = V j j ∂ V j Untuk komponen diagonal ∂
Q
i
V
=
V
j
j
V
j
Untuk komponen diagonal
Q
∂ P
i
i
V
=
i
V
i
i
dimana ;
∂ P
∂ P
i
i
dan
i
j

V Y

i

ij

2

V

i

(

sin θ

ij

2

B

ii

=

+

Q

δ

i

j

δ

V

i

i

2

)

=

B

ii

P

i

δ

j

: Elemen-elemen dari submatrik J

1 =

H

(2.18)

(2.19)

∂ Q ∂ Q i dan i : ∂ ∂ j i ∂ P ∂
∂ Q
∂ Q
i
dan
i
:
j
i
P
P
i
V
i
dan
V
j
i
V
V
j
i
Q
Q
V
i
dan
V
i
j
i
V
V
j
i

Elemen-elemen dari submatrik J

: Elemen-elemen dari submatrik J

3 =

2 =

M

N

: Elemen –elemen dari submatrik J

4 =

L

V

i

V

j

,

,

i

j

Q

i

,P

i

Y ,

in

in

G ,B

ii

ii

: Magnitude tegangan dan sudut phase tegangan pada bus-i

:

Magnitude tegangan dan sudut phase tegangan pada bus-j

:

Daya reaktif dan daya aktif pada bus-i

:

Magnitude dan sudut phase admitansi pada bus i s/d n

:

Konduktansi dan suseptansi bus ke-i

Setelah diperolehnya harga dari masing-masing elemen pada submatrik Jacobian

maka selanjutnya dibentuk matrik Jacobian dengan menggabungkan keempat submatrik

Jacobian tersebut sehingga terbentuk rumus umum untuk menghitung aliran daya dengan

metode Newton Raphson :

 ∆δ   ∆P   H N   ∆ V  =
∆δ 
∆P 
 H N 
V
=
∆Q
J
L 
V

atau

 ∆δ   ∆P   J J  1 2  ∆ V
∆δ 
∆P 
 J
J 
1
2
V
=
∆Q
J
J
3
4
V

(2.20)

(2.21)

Selanjutnya matrik Jacobian yang terbentuk selanjutnya diinvers dengan menggunakan

metoda dekomposisi LU dan kemudian sudut phasa dan magnitude tegangan tiap bus yang

baru dicari dengan menggunakan rumus sebagai berikut

atau

 ∆δ   ∆ V    V  
 ∆δ 
 ∆
V
V

=

H N   P

 

1

 

J

L

Q

(2.22)

 ∆δ   J  ∆ V  1   V J 
 ∆δ 
 J
 ∆
V
1
V
J
 =
3
1 J   ∆P  2  J ∆Q     
1
J   ∆P 
2
J
∆Q
 
 
4
P
P
2
L
2 V
2
∂ δ
∂ V
n
2
= J
M
1 M
P
P
n
n
L
V
2
∂ δ
V
n
2
∂ Q
Q
2
L
2 V
2
∂ δ
V
n
2
= J
M
3 M
Q
Q
n
L
n V
2
∂ δ
∂ V
n
2

(2.23)

atau

P



 




  

Q

Q

∆δ

P



P

2 V n ∂ V n
2
V
n
V
n

i

∆δ

M

M

2

n


2

δ

2

L

=

L

P


M



M



M

  Q

  P

M

2

M H

=



 

n

δ

2

2

δ

2

M M

n

δ

2

N

L

=

L

  n ∂ δ 2 2 ∂ δ 2 M M ∂ n ∂ δ

Q

n V n ∂ V n
n
V
n
V
n

n

Q

2

n

(2.24)

V V 2 2
V
V
2
2

M

M

V V 2 2
V
V
2
2

L

V i dan V i (2.25)
V
i
dan
V
i
(2.25)

Hasil perkalian yang diperoleh selanjutnya dipisah-pisah menjadi bagian

kemudian ;

(k + 1) (k) + (k) i = i i V (k + 1) V
(k
+ 1)
(k) +
(k)
i =
i
i
V (k
+ 1)
V (k)
(k)
i +
=
i V
i
(k)
V
(k)
i
=
V
1 +
i
(k)
V
i

(2.26)

dimana ;

i

V

i

=

=

Perubahan sudut phasa tegangan bus ke-i

Perubahan magnitude tegangan bus ke-i

Perbedaan nilai daya aktif dan daya reaktif tiap bus antara yang lama dengan yang baru

selanjutnya dibandingkan dengan nilai ketelitian yang telah ditentukan, jika nilai ketelitian

belum

tercapai

maka

iterasi

konvergensi tercapai.

diulangi

dari

awal

sampai

ketelitian

terpenuhi

dan

Daya pada Slack Bus selanjutnya dihitung setelah konvergensi tercapai. Adapun

rumus yang digunakan adalah ;

dimana ;

P

i

Q

P

i

Q

i

i

N

=

n

=

1

Y

in

V V

i

n

N

= Y

in

n

=

1

V V

i

(

cos θ

in

n

sin(θ

+

δ

in

+

n

δ

n

δ

i

δ

)

i

)

= Daya aktif pada slack bus

= Daya reaktif pada slack bus

(2.27)

(2.28)

Selain itu pula daya reaktif pada Bus PV (Bus Pembangkit) juga dihitung setelah

konvergensi tercapai, adapun rumus yang digunakan adalah ;

dimana ;

Q

Q

i

i

N

= Y

in

n

=

1

V V

i

n

sin(θ

in

+

δ

n

δ

i

)

= Daya reaktif pada Bus Pembangkit i

(2.29)

Aliran daya antara bus dihitung dengan menggunakan rumus

dimana ;

S

ij

P

ij

S ij

(

= V V

i

*

ij

Y

JQ

ij

= V

i

*

*

ij

+ V

*

i

(V V

i

j

*

Y c

)

Y

ij

ij

)

atau

*

+ V V Yc

i

i

ij

= Aliran daya kompleks dari bus-i ke bus-j

(2.30)

P ij

Q ij

V i

V j

V ij

Y

ij

Yc ij

= Aliran daya aktif dari bus-i ke bus-j

= Aliran daya reaktif dari bus-i ke bus-j

= Vektor tegangan di bus-i

= Vektor tegangan di bus-j

= Vektor tegangan antara bus i dan bus j

= Admitansi antara bus i dan bus j

= Admitansi line charging antara bus i dan bus j

Rugi-rugi daya antar bus dihitung dengan menggunakan rumus

dimana ;

S

S

S

S

ij

ij

ij

(losses)

(losses)

=

=

=

ji =

S

ij

2.3 Reduksi Kron [10]

+ S

ji

Rugi-rugi daya kompleks dari bus i ke bus j

Daya kompleks dari bus i ke bus j

Daya kompleks dari bus j ke bus i

(2.31)

Tahap pertama dalam analisa kestabilan adalah penyelesaian aliran daya dan

menentukan nilai tegangan bus dan sudut phasa.Untuk mengurangi kompleksitas dalam

analisis kestabilan maka digunakan reduksi Kron.

Arus sebelum gangguan dapat dihitung berdasar rumus berikut ;

I S V

P jQ

V

i 1,2, … , m

(2.32)

Dimana m adalah jumlah generator, V i

adalah tegangan generator ke-i dan P i dan Q i

adalah daya aktif dan reaktif generator ke-i, kemudian seluruh beban di konversi menjadi

admitansi

ekivalen

dengan

y

menggunakan

| P jQ |V |

S

|V

rumus

berikut

;

Untuk memasukkan E’ , m-bus ditambahkan pada n-bus pada sistem tenaga, maka

persamaannya ;

|

|

|

|

|

(2.34)

Formula reduksi Kron yakni mereduksi bus beban dari matrik admitansi, karena

tidak ada arus yang masuk ataupun yang keluar dari bus beban maka baris n atas bernilai

nol. Arus generator dilambangkan dengan vektor I m dan tegangan generator dilambangkan

vektor E’ m dan tegangan beban dilambangkan dengan vektor V n maka Persamaan (2.34)

dalam bentuk submatrik menjadi ;

0

(2.35)

Vektor V n dapat dieliminasi dengan subtitusi sebagai berikut ;

dari Persamaan (2.36),

0

(2.36)

(2.37)

kemudian subtitusi ke Persamaan (2.37) , yang menjadi

reduksi matrik admitansinya adalah ;

(2.38)

(2.39)

Matrik admitansi yang tereduksi mempunyai dimensi (m x m), dimana m adalah jumlah

generator. Maka daya elektrik tiap keluaran mesin dirumuskan ;

dimana

atau

(2.40)

(2.41)

dengan menyatakan tegangan dan admitansi dalam bentuk polar maka daya elektrik

dirumuskan ;

| |

| || |

2.4 Generator Sinkron Kutub Menonjol [2,7]

(2.42)

Generator sinkron terdiri dari dua bagian. Bagian yang diam berupa sebuah silinder

kosong dinamakan stator atau jangkar (armature) dan mempunyai slot yang di dalamnya

terdapat lilitan kumparan stator. Rotor adalah bagian dari mesin yang dipasang pada poros

dan berputar

di dalam stator yang kosong. Lilitan rotor dinamakan lilitan medan dan

dicatu dengan arus dc. Gambar 2.1 menunjukkan penampang stator generator sinkron

dengan penempatan sumbu A, B, C yang terpisah sejauh 120 0 .

Gambar 2.1 Penampang Stator dan Penempatan Sumbu Referensi A,B, dan C Tegangan terminal generator sinkron

Gambar 2.1 Penampang Stator dan Penempatan Sumbu Referensi A,B, dan C

Tegangan terminal generator sinkron dapat dirumuskan sebagai berikut ;

dimana ;

(2.43)

V t

= Tegangan terminal (V)

E f

= Tegangan yang dibangkitkan tanpa beban (V)

I a

= Arus jangkar (A)

X ar = Reaktansi jangkar (ohm)

X l

= Reaktansi bocor dari lilitan (ohm)

Dari persamaan tersebut dapat kita buat rangkaian ekivalennya ;

persamaan tersebut dapat kita buat rangkaian ekivalennya ; Gambar 2.2 Rangkaian Ekivalen Generator Sinkron Dalam studi

Gambar 2.2 Rangkaian Ekivalen Generator Sinkron

Dalam studi kestabilan mesin sinkron, efek kutub menonjol dan perubahan fluksi

medan

yang

melingkupi

dapat

diperhitungkan

dengan

mempresentasikan

arus

dan

tegangan ac tiga fasa dari mesin sinkron yang bekerja pada sumbu d (direct) dan sumbu q

(quadratur). Sumbu d digambarkan terletak pada sepanjang sumbu utama kutub mesin

sedangkan sumbu q tertinggal 90 o dari sumbu d yang digambarkan pada Gambar 2.3.

90 o dari sumbu d yang digambarkan pada Gambar 2.3. Gambar 2.3 Penempatan Sumbu d-q pada

Gambar 2.3 Penempatan Sumbu d-q pada Generator Sinkron Kutub Menonjol

Interpresentasi hubungan

antara

arus

menonjol dapat dilihat pada Gambar 2.4.

dan

tegangan

dari

mesin

sinkron

kutub

pada Gambar 2.4. dan tegangan dari mesin sinkron kutub Gambar 2.4 Diagram Phasor Hubungan Arus dan

Gambar 2.4 Diagram Phasor Hubungan Arus dan Tegangan Mesin Sinkron

Fluksi medan (Φ f ) yang dihasilkan oleh arus medan terletak sepanjang sumbu d.

Tegangan induksi (E f ) yang dihasilkan arus medan tersebut tertinggal 90 o dari fluksi

medan, dan karenanya terletak sepanjang sumbu q. Jika terjadi reaksi jangkar maka fluksi

medan dan menghasilkan fluksi resultan (Φ r ) atau dikenal sebagai fluksi celah udara yang

akan menginduksikan tegangan belitan stator. Tegangan tersebut dapat dicari dengan cara

sebagai berikut ;

Arus I a ditransformasi ke V a sehingga didapatkan rumus sebagai berikut ;

Besar sudut antara sumbu q dengan V a adalah,

tan

Tegangan V a yang ditransformasi ke kordinat d-q menjadi

sin

cos

Sedangkan transformasi arus ke koordinat dq menjadi

sin

cos

(2.44)

(2.45)

(2.46)

(2.47)

(2.48)

(2.49)

Selanjutnya dari gambar diagram phasor tersebut dapat ditentukan tegangan mesin

dalam koordinat q yakni ;

(2.50)

Sedangkan komponen sumbu q dari tegangan yang tertinggal dari reaktansi peralihan

dirumuskan ;

(2.51)

2.5 Dinamika Rotor dan Persamaan Ayunan [1,2,3,6,8]

Jika generator serempak dibebani, akan mengalir arus dari generator ke beban

selanjutnya arus ini akan menghasilkan fluksi di stator dan akan menimbulkan torsi

elektris T e yang melawan torsi mekanik T m . Saat kondisi steady state , torka elektrik sama

dengan dengan torka mekanik dan generator akan berputar dengan kecepatan tetap yaitu

kecepatan serempak. Tetapi keadaan ini tidak selalu mungkin karena beban akan berubah

setiap

saat. Dalam

keadaan

seperti ini

terjadi ketidakseimbangan

torka

yang akan

menimbulkan percepatan dan perlambatan. Persamaan generator sinkron pada kondisi ini;

dengan ;

J = Total momen inersia mesin sinkron (kg.m)

T m = Torsi mekanik turbin (Nm)

T e = Torsi elektrik rotor (Nm)

T a = Percepatan Torka (Nm)

= Sudut Mekanis Rotor (radian mekanis)

t = waktu (detik)

(2.52)

Persamaan (2.52) disebut persamaan ayunan mesin yang mengatur dinamika

(gerak) perputaran mesin sinkron dalam studi kestabilan. Dari persamaan tersebut dapat

diketahui bahwa perbedaan antara daya mekanik turbin dan daya elektrik generator

menyebabkan sudut rotor mengalami percepatan atau perlambatan.

Persamaan (2.52) dapat dinormalisasi dalam bentuk konstanta inersia per unit (H)

dimana persamaan H sendiri adalah ;

Momen inersia J dalam hubungan dengan H

(2.53)

(2.54)

Dengan memasukkan Persamaan (2.54) pada Persamaan (2.52) maka didapatkan ;

,

(2.55)

Dengan menyusun kembali persamaan dan mengingat T base = / maka

2

2

,

(2.56)

Dimana adalah kecepatan sudut rotor dalam rad/s elektrik dan adalah nilai rating

serta jumlah kutub generator.

Jika δ adalah posisi sudut rotor dalam radian elektrik terhadap referensi rotasi sinkron dan

δ 0 adalah nilai pada saat t = 0, maka;

(2.57)

Dengan penurunan terhadap waktu didapatkan ;

dan

(2.58)

(2.59)

Dengan memasukan Persamaan (2.59) ke Persamaan (2.56) serta menambahkan peredam

torka maka persamaan ayunan menjadi ;

(2.60)

Dan Persaman (2.58) menjadi ;

(2.61)

2.6 Model Dinamik Sistem Tenaga Listrik Multimesin [2,3,4,6,8]

Pada sistem tenaga listrik multimesin, perubahan satu mesin akan mempengaruhi

mesin yang lain. Hal ini terjadi karena antara mesin yang satu dengan mesin yang lain

terhubung melalui suatu jaringan.

Dalam memodelkan sistem tenaga listrik multimesin, pertama kali persamaan arus,

daya dan tegangan pada terminal bus perlu diturunkan. Untuk mempelajari interaksi

dinamika suatu sistem tenaga listrik multimesin dapat dipelajari dari adanya interaksi

antara mesin-mesin sinkron dalam sistem tersebut. Sistem tenaga listrik untuk analisis

kestabilan dinamik terdiri dari persamaan rotor dan stator, sistem eksitasi dan sistem

governor.

Untuk penyederhanaan perhitungan mesin sinkron dimodelkan dengan tegangan

peralihan E’ q yang tertinggal dari reaktansi peralihan x’ i sehingga bentuk hubungan

terminal sebuah mesin sinkron dalam sebuah sistem multimesin dapat digambarkan seperti

Gambar 2.5.

sistem multimesin dapat digambarkan seperti Gambar 2.5. Gambar 2.5 Representasi Mesin Sinkron Dalam Sistem

Gambar 2.5 Representasi Mesin Sinkron Dalam Sistem Multimesin

Untuk mempertahankan tegangan peralihan generator E’ q sebagai tegangan pada

bus yang terhubung padanya, reaktansi peralihan x’ i dari generator yang bersangkutan

dapat dieliminasi ke dalam matrik admitansi jaringan. Sehingga tegangan peralihan

generator menjadi tegangan terminal bus tersebut. Dengan demikian bentuk hubungan

terminal generator sinkron yang baru seperti Gambar 2.6

terminal generator sinkron yang baru seperti Gambar 2.6 Gambar 2.6 Representasi Mesin Sinkron yang Disederhanakan

Gambar 2.6 Representasi Mesin Sinkron yang Disederhanakan

Dengan menganggap hanya bus E’ q untuk studi aliran beban, arus yang mengalir

pada bus dihitung saat studi aliran daya dan diperoleh :

dan

I = Y n V

E’ q =V+[jx d ’]I

I = YE’ q

(2.60)

(2.61)

(2.62)

(2.63)

Y mempunyai elemen diagonal Y ii dan elemen bukan diagonal Y ij dan I,V, E’ q adalah vektor.

Submatrik Y ii dan Y ij dirumuskan ;

Daya pada titik i dengan daya keluaran mesin-i diberikan oleh ;

i dengan daya keluaran mesin- i diberikan oleh ; ∗ (2.64) (2.65) (2.66) Gambar 2.7 Koordinat

(2.64)

(2.65)

(2.66)

Gambar 2.7 Koordinat d-q Masing-masing Mesin i dan Koordinat D-Q

Selanjutnya dengan konversi ke dalam sumbu D-Q untuk semua mesin maka arus mesin-i

dapat dituliskan ;

dengan

sin

cos

dalam bentuk linear menjadi

(2.67)

(2.68)

daya keluaran mesin i adalah

(2.69)

(2.70)

Karena besarnya daya litrik dalam per unit sama dengan besarnya torsi elektrik dalam per

unit, sehingga dalam bentuk linear ;

,

,

dengan

, ,

,

sin

,

2

cos

,

cos

,

,

(2.71)

Persamaan tegangan terminal dari mesin ke-i dalam sistem sumbu d-q dan dalam bentuk

linear adalah ;

(2.72)

Sedangkan komponen tegangan dalam komponen sumbu d dan komponen sumbu q

adalah;

(2.73)

Sehingga didapatkan persamaan sebagai berikut

,

, ,

dengan ;

,

,

,

cos

,

,

cos sin

sin

tan

,

(2.74)

(2.75)

Dengan menurunkan persamaan untuk arus, daya dan tegangan terminal maka persamaan

keadaan yang berlaku untuk sistem multi mesin dapat diturunkan.

2.7 Persamaan Torsi Mesin i [2,8]

Persamaan mesin ayunan mesin sinkron dalam bentuk linear ditulis sebagai berikut;

dimana ;

 

(2.76)

(2.77)

= perubahan torka mekanik mesin ke-i

= perubahan torka elektrik mesin ke-i

= perubahan kecepatan sudut mesin ke-i

= konstanta peredaman mesin

ke-i

= kecepatan dasar mesin ke-i

= konstanta inersia mesin ke-i

Dengan mensubtitusikan persamaan (2.77) ke persamaan (2.71) maka didapatkan ;

,

,

,

,

(2.78)

Blok diagram persamaan mekanik mesin i dalam sistem multimesin dapat dilihat pada

Gambar 2.8

1 o M S i s E ' qj E ' qi
1
o
M S
i
s
E ' qj
E ' qi

Gambar 2.8 Persamaan Mekanik Mesin i dalam Sistem Multimesin

2.8 Persamaan Tegangan Terminal Mesin i [2,8]

Persamaan terminal mesin i dalam bentuk linear dituliskan :

dimana :

x di

i di

= reaktansi sumbu d mesin ke-i.

= perubahan arus sumbu d mesin ke-i.

(2.79)

= konstanta waktu transien mesin i.

=

tegangan eksitasi mesin i.

Dengan subtitusi persamaan (2.69) ke persamaan (2.79) maka diperoleh ;

dimana ;

,

,

1

, ,

,

, sin

,