mg=k
( 1.2 )
En la posicin ( 3 ) se ha colocado el amortiguador c pero no entra en funcionamiento ya que el sistema est en reposo. La fuerza del amortiguador se considera proporcional a la velocidad. En consecuencia se tendr fuerza en el amortiguador cuando el sistema se encuentra en movimiento. En ( 4 ) se dan las condiciones iniciales del sistema, para un tiempo
Figura 1.1 Descripcin del modelo numrico para vibracin libre. Se debe recalcar que el desplazamiento en un instante cualquiera q (t ) se mide a partir de P.E.E. Finalmente en ( 5 ) se presenta una posicin genrica del movimiento en la que se ha colocado que la fuerza en el resorte vale k ( q + ) hacia arriba, el peso del sistema vale
. ..
k (q + ) + c q + m q m g = 0
Al sustituir ( 1.1 ) en sta ltima ecuacin, se tiene:
..
m q + c q+ k q = 0
Se conoce que la frecuencia natural Wn y el perodo de vibracin T , valen:
..
( 1.2 )
Wn =
k m
T=
2 Wn
( 1.3 )
como:
c 2 mk
( 1.4 )
q+
..
c . q + Wn2 q = 0 m
c c 2 mk = = 2 Wn m 2 mk m
Luego otra forma de presentar la ecuacin diferencial del movimiento es:
q + 2 Wn q + Wn2 q = 0
1.1.1 Solucin de la ecuacin diferencial
..
( 1.5 )
q(t ) = a e t
( 1.6 )
Donde a es una constante de integracin y es una variable a determinar. Al derivar la ecuacin ( 1.6 ) con respecto al tiempo y reemplazar en ( 1.5 ) se tiene:
q = a e t q = a 2 e t a 2 e t + 2 Wn a e t + Wn2 a e t = 0 a e t 2 + 2 Wn + Wn2 = 0
Para que la ltima ecuacin sea igual a cero es necesario que la cantidad del parntesis sea cero.
..
2 + 2 Wn + Wn2 = 0 =
2 Wn 4 2 Wn2 4 Wn2 2
( 1.7 )
= Wn Wn 2 1
Las races de negativo.
1.1.2
= 0 , es un caso ideal que significa que la estructura queda vibrando indefinidamente. Al ser = 0 las races que se obtienen de ( 1.7 ) son:
En este caso
= Wn
( 1.8 )
A2 + B 2
el ngulo de fase.
EJEMPLO 1
Encontrar la respuesta en el tiempo de un sistema de un grado de libertad cuyo perodo de vibracin es 0.2 s., que no tiene amortiguamiento y que en el tiempo igual a cero el desplazamiento inicial es de 2.cm., y la velocidad inicial es 10 cm/s.
SOLUCIN
Wn =
.
2= A 10 = B Wn
Luego:
B=
10 10 = = 0.3183 Wn 31.416
1.1.3
Corresponde al caso real en el cual vibran las estructuras, el valor de 0 < 1 . En este caso las races son tambin nmeros complejos.
2,5
1,5
1 Desplazamiento (cm.)
0,5
-1
-1,5
-2
= Wn Wa
W a = Wn 1 2
Luego la solucin es:
1
( 1.9 )
( 1.10 )
La respuesta en el tiempo para el caso de vibracin libre sin amortiguamiento se ha escrito de dos formas en la ecuacin (1.10) toda vez que en la primera no se ve tan claro el exponente. Al igual que el caso anterior la suma de dos armnicos es otro armnico por lo que la ecuacin ( 1.10 ) en funcin del ngulo de fase queda:
q (t ) = C exp( Wn t ) sen(Wa t + ) C=
( 1.11 )
A2 + B 2
EJEMPLO 2
= 0.05 .
El perodo del
t=0
SOLUCIN
A = 0.41883
1,5
1 Desplazamiento (cm.)
0,5
-1
-1,5
-2 Tiempo (s.)
= 0.05
La respuesta empieza en 2 cm., por la condicin inicial. La pendiente en t=0 es positiva. El perodo de la oscilacin en este caso vale:
Ta =
2 Wa
1.1.4
Corresponde al caso en que es mayor que la unidad. En este aso las dos races son reales. Luego la respuesta en el tiempo vale:
[(
)]
[(
)]
( 1.12 )
EJEMPLO 3
t=0
SOLUCIN
Se procede en forma similar a los ejercicios anteriores y la respuesta que se obtiene es la siguiente:
Desplazamiento (cm.)
1,5
0,5
0 0 0,1 0,2 0,3 0,4 Tiempo (s.) 0,5 0,6 0,7 0,8
= 1.2
La respuesta empieza en 2 cm., por la condicin inicial. La pendiente en t=0 es positiva. El sistema tiene tanto amortiguamiento que no oscila.
1.1.5
En caso = 1 . El radical de la ecuacin ( 1.7 ) es cero y las dos races son iguales. Por lo tanto, la respuesta en el tiempo es:
q(t ) = ( A t + B ) exp( Wn t )
( 1.13 )
EJEMPLO 4
Encontrar la respuesta en el tiempo del ejemplo 1 si
0.2 s.
t=0
SOLUCIN
q (t ) = exp( Wn t ) [A ( A t + B ) Wn ]
Al reemplazar las condiciones iniciales se encuentra:
A = 72.832
La respuesta en el tiempo viene dada por:
B=2
1.1.6
Factor de amortiguamiento
Una de las aplicaciones del caso de vibracin libre sub amortiguada se presenta en el clculo del factor de amortiguamiento para el efecto se mide el decremento logartmico del movimiento, mediante la siguiente ecuacin:
q (t ) ln 2 n q (t + nTa 1
( 1.14 )
Donde n es el nmero de perodos que se considera para la medicin, amplitud en un instante de medicin y de
q (t ) es la
Ta es el perodo de la vibracin amortiguada. En la figura 1.5 se ilustra el clculo del decremento logartmico, en este caso se ha medido las amplitudes en un perodo Ta . Por otra
1 2
( 1.15 )
Figura 1.5 Clculo del decremento logartmico. Newmark y Hall (1982) recomiendan los valores de que se indican en la tabla 1.1. Los comentarios que se pueden hacer al respecto son los siguientes:
El valor de
El valor de
Para estructuras de Hormign Armado el valor de es superior a 10 si el nivel de dao en la estructura es grande. Normalmente los espectros de diseo se presentan para = 0.05 lo que implica que existe un agrietamiento visible en la estructura.
10
Tabla 1.1 Valores recomendados de en porcentaje. Material y/o sistema estructural Nivel de esfuerzos o deformaciones Columnas aisladoras de porcelana Sistemas de tuberas que pueden vibrar libremente Sistemas soldado estructurales de acero Deformaciones elsticas Esfuerzos admisibles; < 0.5 y Cercanos a
(% )
0.5 a 1 1a2 2a3 2a3 5a6 2a3 5a7 7 a 10 2a3 3a5 7 a 10 5a6 8 a 12 5a7 10 a 15 15 a 20
y , sin excederlo
< 0.5 y < 0.5 y
y , sin excederlo
Concreto pretensazo
Esfuerzos admisibles;
Estructuras de acero apernadas Sistemas estructurales de madera, con elementos clavados o apernados.
Cercanos a estados ltimos, Sin prdida de pretensin Sin pretensin residual Esfuerzos admisibles sin agrietamiento visible Agrietamiento visible generalizado Cercanos a estados ltimos Esfuerzos admisibles; < 0.5 y Esfuerzos a nivel de cadencia Esfuerzos admisibles Cercano a estados ltimos, con juntas apernadas Estado de agotamiento con juntas clavadas
La excitacin de una mquina puede se modela mediante un pulso el mismo que puede ser rectangular, triangular, trapezoidal, etc., pero para su solucin se puede aproximar estas funciones peridicas por funciones armnicas tipo seno o coseno. Por este motivo es necesario estudiar la respuesta de un sistema de un grado de libertad ante una excitacin armnica.
11
m q + c q + k q = Fo sen t
La solucin del problema particular.
..
( 1.16 )
La solucin homognea se halla igualando a cero la ecuacin diferencial, es decir se resuelve la ecuacin diferencial de vibracin libre, la misma que se la repite a continuacin.
m qh + c q h + k qh = 0
La solucin particular depende de la forma de la excitacin, se halla de la solucin de:
..
m q p + c q p + k q p = Fo sen t
La solucin homognea es importante en los primeros instantes de tiempo, luego desaparece por lo que el sistema queda vibrando en base a la solucin particular, se resolver a continuacin nicamente la solucin particular ya que la solucin homognea fue resuelta en el apartado anterior y adems desaparece en los primeros instantes de tiempo. Sea
..
q p = A sen t + B cos t
Donde
( 1.17 )
A, B son constantes de integracin que se determinan en base a la ecuacin diferencial. Las derivadas de q p con respecto al tiempo, son:
q = A cos t B sen t q = A 2 sen t B 2 cos t
Al reemplazar en ecuacin diferencial y agrupando trminos se tiene:
.. .
( m
(k m ) A c B = F c A + (k m ) B = 0
2 2
k m 2 c
c k m 2
A Fo B = 0
12
= (k m 2 ) + (c )
2
Fo A= 0
k m 2 B= c
c k m 2
Fo k m 2 = Fo
0 = c Fo
Figura 1.7 Suma de dos armnicos En el tringulo rectngulo de la figura 1.7 se tiene:
A = X cos
B = X sen
( 1.18 )
X =
A +B =
2 2
Fo2 (k m 2 ) (c )2 + = Fo 2 2 Fo X = (k m 2 )2 + (c )2
2
(k m ) + (c )
2 2
( 1.19 )
= tg 1 = tg 1
B A
c 2 k m
( 1.20 )
En resumen si la respuesta del sistema viene dada por la respuesta permanente se tiene que:
13
q=
(k m ) + (c )
2 2
Fo
sen( t + )
( 1.21 )
EJEMPLO 5
Encontrar la respuesta en el tiempo para un sistema de 1 gdl, que tiene los siguientes datos:
m = 17.51
Kg s 2 cm.
k = 27146
kg cm
= 0.05
c = 2 mk = 68.943
kg s cm
Fo = 1 T = 1000kg
Ta = 0.3 s
2 1 = 20.944 Ta s
1500,000 1000,000 500,000 f(t) 0,000 0,00 -500,000 -1000,000 -1500,000 TIEMPO (t)
2,00
4,00
6,00
8,00
10,00
SOLUCIN
El sistema de ecuaciones lineales a resolver para encontrar las constantes de integracin es el siguiente:
k m 2 c
27146 17.51 (20.944 )2 68.943 20.944
c A Fo = k m 2 B 0
A 1000.0 = 2 27146 17.51 (20.944) B 0.0
68.943 20.944
14
19465.21861 1443.943
A = 5.10919 10 2
1443.943 19465.21861
A 1000.0 B = 0 .0 3 B = 3.78996 10
0,06000 0,04000 Desplazamiento (cm) 0,02000 0,00000 0,00 -0,02000 -0,04000 -0,06000 Tiempo (s)
2,00
4,00
6,00
8,00
10,00
12,00
X =
(k m ) + (c )
2 2
Fo k
k2
Se denomina:
Xo = r=
Fo k
Wn X Xo
En la ecuacin ( 1.23 ) se ha denominado r a la relacin de la frecuencia de la excitacin con respecto a la excitacin de la frecuencia natural y es el factor de amplificacin dinmica. Luego se tiene:
15
X =
Xo
m 2 1 k c + k
2 2
De donde:
(1 r ) + (2 r )
2 2
( 1.25 )
2
Figura 1.10 Factor de amplificacin dinmica en funcin del factor de amortiguamiento. En la figura 1.10 se presenta el factor de amplificacin dinmica, en funcin de la relacin de frecuencias r , y para valores del factor de amortiguamiento desde 0.01 a 0.5. De esta figura y de la ecuacin (1.25) se tienen los siguientes comentarios: Para el caso de vibracin forzada, sin amortiguamiento = 0 y para r = 1 en la ecuacin ( 1.25 ) se tiene que = , que constituye el pico principal de resonancia. A medida que aumenta el factor de amplificacin dinmica disminuye.
Para r = 1 el valor de tiene un mximo valor para factores de amortiguamiento menores a 0.15. Tener r = 1 significa que la frecuencia de la excitacin es igual a la frecuencia natural del sistema y para estos casos el factor de amplificacin dinmica es mayor que la unidad. A medida que el valor de se incrementa ms ancho es el pico de amplitudes mximas.
1.2.3
Se ha visto que la solucin de la ecuacin diferencial ( 1.16 ) en rgimen permanente viene dada por:
q = X sen( t + )
De donde la derivada con respecto al tiempo es:
16
q = X cos( t + )
La fuerza que llega a la cimentacin, f t , viene dada por la contribucin de la fuerza del resorte, f t , ms la contribucin de la fuerza del amortiguador f t .
k c
f t = k X sen( t + ) + c X cos( t +
f t = f tk + f tc = k q + c q
Nuevamente se tiene la suma de dos armnicos por lo que la fuerza transmitida a la fundacin vale:
ft =
(k X )2 + (c X )2
sen( t + + )
FT = k 2 + (c ) X
2
FT = Fo
(k m ) + (c )
2 2
k 2 + (c )
2 2
( 1.26 )
fundacin. Se denomina a la relacin entre la fuerza transmitida a la cimentacin con relacin a la fuerza aplicada.
=
Pero de ecuacin ( 1.26 ) se tiene que:
FT Fo
( 1.27 )
(k m ) + (c )
2 2
k 2 + (c )
2 2
Al dividir el numerador y denominador del radical para k del factor r y , el factor de transmisibilidad queda:
y al expresarle en funcin
(1 r ) + (2 r )
2 2
1 + (2 r )
2 2
( 1.28 )
En la figura 1.11 se grafica para valores de Del anlisis de esta figura se desprende lo siguiente: Cuando r = 0 el valor de
= 1.
17
= 1 /(1 r 2 ) ; y para r = 1 el valor de = . Independiente del valor de , cuando r , el valor de = 0 . De ah la necesidad de que el valor de difiera lo mayor que se pueda con relacin a Wn .
FACTOR DE TRANSMITIBILIDAD
5 4 3 2 1 0 0 0,5 1 1,5 r 2 2,5 3 3,5 0,01 0,1 0,15 0,25 0,5
=0
1.3
EXCITACIONES ARBITRARIAS
Se desea encontrar la respuesta en el tiempo de un sistema de 1 gdl, ante una fuerza
m q + c q + k q = f (t )
1.3.1
Escaln unitario
En la figura 1.13 se presenta la fuerza escaln unitario que vale 0 para valores negativos del tiempo y vale la unidad para valores positivos del tiempo.
18
f (t ) = 1
t0
.
m q + c q + k q =1
..
.. . 1 m q + c q + k q = 0 k
1 =z k
m z +c z +k z =0
Por el cambio de variable, las condiciones iniciales, son:
..
z (0) =
1 k
z (0) = 0
Por lo tanto la solucin se ha transformado en un problema de vibracin libre con condiciones iniciales que se estudi en el apartado 1. Se denomina g (t ) a la solucin del escaln unitario. Las soluciones son:
19
Luego:
1 =A k
0=B
1 z (t ) = cos(Wn t ) k
Con el cambio e variable se tiene:
q(t ) = z (t ) + q(t ) =
A la solucin se denomina
1 1 1 = cos(Wn t ) + k k k
1 [1 cos(Wn t )] k
g (t ) . Luego: g (t ) = 1 [1 cos(Wn t )] k
( 1.29 )
g (t ) =
( 1.30 )
g (t ) =
1 1 exp( Wn k
t ) cosh W a t + senh W a t 2 1
( 1.31 )
W a = Wn 2 1
( 1.32 )
Si la fuerza actuante no fuera unitaria sino que tiene una magnitud F0 la respuesta en el tiempo, sera:
q (t ) = Fo g (t )
20
EJEMPLO 6
Encontrar la respuesta en el tiempo para la fuerza f (t ) que se indica en la figura 1.14 en que la fuerza empieza en el tiempo T y tiene una magnitud F0 .
SOLUCIN
Para un tiempo t > T se tiene que el tiempo de duracin de la fuerza F0 es t T .
Luego:
q (t ) = F0 g (t T )
1.3.2 Pulso rectangular
Se desea hallar la respuesta en el tiempo para el pulso rectangular indicado en la figura 1.15 en que la fuerza vale F0 hasta el tiempo T y luego es nula.
21
Se tienen dos formas de resolver el problema del pulso rectangular, la primera resolver la ecuacin diferencial del movimiento y la segunda utilizar la respuesta g (t ) . Para el primer caso se procedera as:
m q + c q + k q = F0 q ( 0) = q ( 0) = 0
.
..
0<t <T
despus se halla la respuesta en q (T ) y q (T ) que son las condiciones iniciales de la siguiente ecuacin diferencial que es valida para t T .
mq + c q + k q = 0
..
t T
La segunda forma de solucin se presenta en forma grfica en la figura 1.16 en que el pulso rectangular es igual a una fuerza escaln de magnitud F0 ms otra fuerza escaln pero de magnitud negativa F0 y que empieza en el tiempo
T.
Figura 1.16 Artificio para resolver un pulso rectangular La solucin para el caso indicado en la figura 1.16 es la siguiente:
q (t ) = F0 g (t ) F0 g (t T )
q (t ) = F0 g (t )
0<t <T t T
22