CEFET - MG
Campus III
Carlos H. S. Vasconcelos
carlosvasconcelos@leopoldina.cefetmg.br
Estrutura da Apresentao
Modelo matemtico da mquina de induo Modulao por largura de pulsos Identificao de sistemas lineares Mtodo de mnimos quadrados recursivos Controle vetorial por orientao indireta de campo Tcnicas de estimao Resultados de simulaes e experimentais Estimao da constante de tempo do rotor
Te Tl = J
d r + D r dt
Equaes de movimento
)i
rb
+ M sr cos r + 4
)i
rc
)i
rc
)i
rb
+ M sr cos( r )irc
Combinando as equaes em uma nica matriz e tomando as equaes dos fluxos magnticos
Matriz de Impedncia s (M )
q d
A B
x b
b c a x
r
s
g
aRs 0 cRr
cRs 0 bRr
g r
sd 1 x sq + 0 g r rd 0 bRr rq 0 0 cRs
0 0 0 vsd 1 0 0 vsq x 0 0 0 0 0 0 0 0
Constantes:
1 a= Ls 1 b= Lr
c=
Lm Ls Lr Lm
2
L L L = s r m Ls Lr
rq d is
2
dt
rq rq rg dis dv s rq = A1 A0 is + B1 + B0 vs dt dt
Constantes:
A0 = Rs 1 j r Ls r 1 Rs 1 + j r Ls r
1 B1 = Ls
1 1 j r Ls r
A1 =
B0 =
Ls
Lr
vs
Definir a nova corrente de rotor como:
Lm
Rm
Rr s
rg r g ' ir ir = b
Rs
Ls
Rr
Lr
Lm
Rs
Ls
b Rr
b Lr
bLm
k 1 0,67 0,43
k=
Lsl Lrl
2kLr
Rr = b Rr
k
Lr = b Lr
k
Lm = bLm
k
C x (t )
0 1
S1 x
ON OFF
S2 x
OFF ON
S1 a
E
S 1b
S1 c
S2a
S 2b
S 2c
van
vbn
vcn
n
Inversor trifsico ideal
C
0 0 0 0 1 1 1 1
C
0 0 1 1 0 0 1 1
C
0 1 0 1 0 1 0 1
v an
0 -E/3 -E/3 -2E/3 2E/3 E/3 E/3 0
v bn
0 -E/3 2E/3 E/3 -E/3 -2E/3 E/3 0
v cn
0 2E/3 -E/3 E/3 -E/3 E/3 -2E/3 0
v sd
0 -E/3 -E/3 -2E/3 2E/3 E/3 E/3 0
v sq
0
3E 3 3E 3
Vetores
V7
(1,0,1)
V 6
0 0
3E 3 3E 3
V4
(0,1,1) (0,0,1)
V5
(1,1,0)
V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7
V2 V1
Valores Instantneos
(0,1,0)
V 3
(1,0,0)
V0 (0,0,0)
van (t ) 2 1 1 Ca (t ) v (t ) = E 1 2 1 C (t ) b bn 3 1 1 2 Cc (t ) vcn (t )
2 2 dq (k ) = a (k ) + a b (k ) + a c (k ) 3
)
(k ) = T v + (k ) an 0 a E T b (k ) = vbn + 0 (k ) E c (k ) = T vcn + 0 (k ) E
T rs dq (k ) = vdq (k ) E
vs (t )
LD
Sistema real
is (t )
+
is (t ) + (t )
Modelo parmetros Algoritmo de estimao dos parmetros -
LD +
vs (t )
is (t )
(t )
Critrio
r2 r = arg min y
y (t ) = vetor de sada
Erro de predio
(t ) = y (t ) (t )
(t ) = erro de predio
Pt 1(t 1) kt = T (t 1) Pt 1(t 1) + 1 T t = t 1 + kt y (t ) t t 1 T Pt = Pt 1 kt t Pt 1
Controle Vetorial
A tcnica do controle vetorial baseia-se no controle instantneo do vetor fluxo eletromagntico, o que pode ser realizado atravs de dois tipos de controle de campo orientado.
Classificaes:
Controle vetorial direto: utiliza o fluxo de rotor para determinar o alinhamento adequado dos eixos dq desacoplamento entre torque e fluxo
Controle vetorial indireto: Consiste em calcular o escorregamento (suposto) exato a ser aplicado na mquina para garantir o desocoplamento entre torque e fluxo.
Controle Vetorial
Controle vetorial direto: Requer o conhecimento do fluxo do entreferro, o que pode ser realizado diretamente atravs de medies ou a partir dos observadores de fluxo:
Uso de sensores: aumento dos custos devido s dificuldades de instalao; Implementao de observadores: aumento substancial do esforo computacional e dependncia dos parmetros da mquina.
Controle vetorial indireto: O fluxo regulado indiretamente usando a velocidade do rotor e ajustando, atravs de um comando feedforward, o deslize atravs das correntes de estator:
Utilizao de medidores de velocidade: de fcil instalao, implica em custos mais baixos se comparado ao controle vetorial direto com sensores de fluxo. Menor esforo computacional em relao aos observadores. Alta dependncia dos parmetros da mquina, em especial da constante de tempo rotrica e da indutncia de magnetizao.
r r is ou vs
r
d
vsd
vsq
r r
Te
isq
isd
sl
isq
Diagrama em blocos do controle vetorial por orientao indireta, segundo o vetor fluxo do rotor
Estimao no Auto-Comissionamento
O auto-comissionamento indica a fase pr-operao do sistema de acionamento quando realizada a sintonia dos controladores e observadores para a operao adequada do sistema de acionamento eltrico.
Estimao no Auto-Comissionamento
Condies produo de conjugado nulo:
Estimao no Auto-Comissionamento
Modelo de regresso linear para: Velocidade mecnica nula vsd = 0 e vsq 0
s
s
(t ) = [vsq
& isq ] Rs Ls r Rs 1 + r Ls
T
Estimao no Auto-Comissionamento
y (t ) = [&& ] isq
vsq Rs isq Rr Ls
T
& isq ]
1 Ls r
Estimao no Auto-Comissionamento
Caracteristicas do ensaio
Alimentao: degrau de tenso Vsq = 10 V, Vsd = 0 V Rudo: Rudo Pseudo-aleatrios mximo de 10 % Tempo de simulao: 0.4 segundos Filtragem dos sinais: 600Hz
Estimao no Auto-Comissionamento
Estimao no Auto-Comissionamento
Estimao no Auto-Comissionamento
- Parmetros Estimados
Ls
Tr
Lr
Rr
Lm
0.298 0.086 0.305 3.550 0.284 0.305 0.089 0.304 3.422 0.285 2.280 3.663 0.071 3.602 0.347
Modelo completo
& isd && + r isq y (t ) = & isq && r isd & isd (t ) = & isq isd isq r isq r isd vsd + r vsq & vsq r vsd & Rs Ls 1 Ls vsq vsd 1 Ls r
T
R R Rs = s + r Ls Lr Ls r
4 3
1.5
0 0.5
0.5
1.5
Tempo (seg)
Ls
Lr 0 0.5 1
Tempo (seg)
1.5 0.15
0.5
Tempo (seg)
1.5
0 0 0.5 1
Tempo (seg)
TR
0.1
1.5
0.05 0
0.5
Tempo (seg)
1.5
- Parmetros Estimados
Ls
Tr
Lr
Rr
Lm
0.298 0.086 0.305 3.550 0.284 0.302 0.084 0.302 3.609 0.285 1.278 2.656 1.050 1.649 0.095
Estimao Robusta
Estimao Robusta Estimao no auto-comissionamento Anlise de sensibilidade Estimao a partir da anlise de sensibilidade
Estimao Robusta
VS
Sistema real
iS
LD
r Auto Comissionamento
LD
=0
(t)
Anlise da Sensibilidade
Pr ior i Pr ior i r Pr ior i RS
=0
r
Pr ior i LS
Completo
A anlise de sensibilidade permite identificar quais dos coeficientes do vetor de parmetros do modelo esto relacionados a regressores mal condicionados.
y (t ) =y y (t )
y (t ) y = y (t )
r2 r = arg min y
e armazenar o vetor de regressores.
(t1 ) (t ) 2 = M (t ) n
= UV
= diag{ 1 , 2 ,K, n }
1 2 K n
i = eig ( ) ,
T
1 i n
( )
i
i =1
r = rank ()
4. Calcular o fator de condicionamento dos parmetros da matriz
1 k ( ) = n
Vr P = QR
T
=P
T
r ~
Onde:
= r
r ~
~T
n n
~T
r r ~ r = arg min yr r r
Anlise de sensibilidade
Sub-seleo de parmetros
Escolha do modelo
Modelos:
Rs
Ls r
- Modelo completo
& isd && + r isq y (t ) = && r isd & isq & isd (t ) = & isq isd isq r isq r isd vsd + r vsq & vsq r vsd & Rs Ls 1 Ls vsq vsd 1 Ls r
T
Rs = Rs + Rr Ls Lr Ls r
a priori Rs
& isd && + r isq y (t ) = & isq && r isd & & & ( Rs isd r Rs isq + vsd + r vsq ) isd (t ) = & & & ( Rs isq + r Rs isd + vsq r vsd ) isq 1 = Ls 1
1 Ls r
a priori Ls
& isd && + r isq y (t ) = & isq && r isd 1 (t ) = Ls & isd r isq i + i r sd &sq 1 Rs Ls isd + vsd Ls isq + vsq 1
T
isd isq
R = s
a priori
r isq r isd Rs Ls 1 Ls vsd + r vsq & vsq r vsd & 1 Ls r
T
isd isq Rs Ls r
vsq vsd
a priori r
& isd && + r isq y (t ) = & isq && r isd & ( i i i 1 1 Ls
T
sd sd r r sq sd r sd r sq sd r (t ) = & & & ( isq isq r + r isd ) isq r (vsq + r vsd + vsq r )
& i
(v &
+ v + v )
R = s Ls
+ -
ia ib ic
Velocidade
- Placa de Aquisio de dados 100KHz - Tenso de barramento: 50V (auto-comissionamento) e 330V (on-line) - Filtragem dos sinais: 600Hz (auto-comissionamento) e 2KHz ( on-line) - Frequncia de Amostragem: 10KHz - Frequncia de Chaveamento: 10KHz
100
r
[rad / s ]
50
0.2
0.4
0.6
0.8
0,85 segundos
k ( )
1,00 10,81 52,10 2045,89 - Parmetro mal condicionado
Parmetro
k ( ) Parmetro
1,00 1,13 2,75 108,50
1,1 segundos
Rs Ls
Ls
Rs
0,85s
k ( i ) >> k ( r ) para i > r
r r
1,1s
isd
2.5 0 -2.5 -5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg) 120 60 0 -60 -120 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg)
100 60 0 -60 -120 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg)
Rs
4 3
0.2
0.4
0.6
0.8
Rr
0.5
Ls
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg)
Lr
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg)
0.6
Lm
0.14
0.12 0.1 0.09 0.07 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg)
Parmetros 0,6 S 0,85 S 1,1 s Estimado Erro (%) Estimado Erro (%) Estimado Erro (%)
Rs
3,9204 7,8821 3,5924 1,1442 3,5638 1,9325
Ls
0,3029 1,5352 0,4238 42,049 0,3065 2,7230
Lr
0,3101 1,5352 0,4238 38,784 0,3065 0,3616
Rr
3,9204 10,435 3,6458 2,6999 3,5638 0,3879
Lm
0,2766 2,7086 0,4124 45,055 0,2923 2,8022
a priori
k ( )
108,5 224,4 281,3 362,3
r
Ls Rs
0.5
1.5
2.5
Tempo [seg]
6 4
Te [Nm]
Tempo [seg]
2,5 segundos
k ( )
1,00 2,04 10,30 274,98
Parmetro
k ( ) Parmetro
1,00 2,08 11,04 297,38
4,0 segundos
k ( )
1,00 2,09
k ( ) Parmetro
1,00 2,10 10,51 284,55
7,0 segundos
r
Ls Rs
Rs Ls
Rs Ls
11,02 296,51
Ls
Rs
2,5s 4,0 s
Rs
5,5s 7,0 s
r
Rs
Rs
5 4 3 2 0 1 2.5 4 5.5 7
Tempo (seg)
Rr
Tempo (seg)
Ls
0.3
0.25 0 1 2.5
(c)
5.5
Tempo (seg)
Lr
Tempo (seg)
0.45
Lm
Tempo (seg)
0.2
Tempo (seg)
Parmetros 1,0 S 2,5 S 4,0 S 5,5 S 7,0 S Estimado Erro (%) Estimado Erro (%) Estimado Erro (%) Estimado Erro (%) Estimado Erro (%)
Rs
3,6204 0,3742 3,4445 5,2146 3,4445 5,2146 3,4938 3,8580 3,4708 4,4909
Ls
0,3121 4,5912 0,2982 0,0670 0,2977 0,2346 0,3008 0,8043 0,3015 1,0389
r
0,0917 6,6279 0,0792 7,9070 0,0629 2,9460 0,0629 2,9460 0,0629 2,9460
Lr
0,3208 5,0426 0,3065 0,3602 0,3061 0,2292 0,3092 1,2443 0,3100 1,5062
Rr
3,5005 1,3944 3,9784 12,067 4,8681 2,6380 4,9178 1,6440 4,9298 1,4040
Lm
0,3145 10,623 0,2885 1,4773 0,2880 1,3014 0,2911 2,3918 0,2919 2,6732
PI
e Ls e Ls
isq
vsd
vsq
PI
isd
isq
PI
isq
sd
PI
dec
vsq
isd
isq
Tr 1 + sTr
isq Tr ir
dt
r
- Diagrama em blocos.
k =k 0
ideal
Onde:
ideal (k ) =
max min
t1 t0
k + min
Velocidade do rotor
dA =
(k )
k1
(k )
dA
tempo
Tr ( n ) = Tr ( n 1) .dA
10
Conjugado (N.m.)
-5
-10
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Tempo (seg)
Controle Vetorial: Estimao dos Parmetros Para Aplicao em Sistema de Acionamento de Alto Desempenho
Carlos H. S. Vasconcelos
carlosvasconcelos@leopoldina.cefetmg.br