Trabajar con Servos

Como utilizar los servos en nuestros proyectos Por Pablo Pompa Los servos son sin duda uno de los dispositivos mas tiles para cualquier aficionado a la robtica, ya que nos permiten crear toda clase movimientos de una forma controlada. En este tutorial vamos a mostrar que es un servo, como funciona y como podemos utilizarlos en nuestros proyectos, siempre desde un punto de vista prctico y desde el punto de vista de la robtica personal. Lo que normalmente se denomina servo tambin se conoce como servomotor, motor servo controlado o incluso servorc, y en cualquier caso hacen referencia a un sistema compuesto por un motor elctrico, un sistema de regulacin que acta sobre el motor y un sistema de sensor que controla el movimiento del motor. Es precisamente este sensor el que marca la diferencia con respecto a un motor controlado electrnicamente, ya que gracias a la informacin obtenida del sensor, se puede saber en tiempo real lo que est haciendo un motor. Para entenderlo mejor, veamos un ejemplo. Supongamos que tenemos una plataforma giratoria movida por un motor y queremos controlar su giro de forma que la plataforma se pare en determinadas posiciones. Si utilizamos un motor y un circuito de control la nica forma que tenemos de hacerlo seria alimentando el motor durante un tiempo en funcin del numero de grados que queremos que gire. Este sistema adems de ser muy poco preciso tiene el gran inconveniente de que no sabemos si realmente la plataforma ha girado o no, es decir que carece de un sistema sensor que retro alimente al circuito de control para que este sepa que es lo que este haciendo la plataforma. Por otra lado en el momento en que la alimentacin del motor vare un poco o simplemente la plataforma tenga mas o menos carga, la cantidad de giro con respecto al tiempo tambin varia por lo que el sistema no es practico.

Si las posiciones de parada fuesen fijas, es decir que tuviramos unas posiciones marcadas y definidas en las que queremos que la plataforma se detenga, podramos utilizar algn tipo de sensor como un interruptor final de carrera, o bien un sensor ptico que nos indique cuando la plataforma alcanza la posicin correcta. En este caso el sistema funcionaria correctamente, pero siempre limitado a las posiciones preestablecidas. Para un control total y sin restricciones de posicin, lo que necesitamos es aadir un sistema sensor que detecte cuando la plataforma se esta moviendo y en que cantidad. Para ello lo ms sencillo es utilizar un sensor de tipo ptico que proporciona impulsos conforme la plataforma gira. De esta forma el sistema de control cuenta con la informacin necesaria para actuar sobre el motor ya que sabe con exactitud si la plataforma est girando, y a que velocidad lo hace, con independencia de la carga que est moviendo en cada momento. Los servos motores pueden ser de muchos tipos y tamaos incluyendo los servos hidrulicos, los basados en motores de corriente alterna empleados en sistemas de gran potencia y los basados en motores de corriente continua que son los mas utilizados en mquinas herramientas, robots industriales, sistemas de produccin, etc. El coste de un servo industrial comienza en los 500 y pueden llegar fcilmente a varios miles de euros por cada servo. Los servos motores que empleamos en los proyectos de robtica personal son un tipo de servo motor muy especfico que se basan en los mismos principios que los servos industriales pero con grandes diferencias en cuanto al control y al movimiento que producen y sobre todo al coste de los mismos. De ahora en adelante, todo lo relacionado con servos se refiere a este tipo de servos. Que es un servo? Los servos RC se inventaron para utilizarse como elementos de control en modelos teledirigidos. Los primeros servos empleados en coches y barcos de radio control consistan en motores que tenan un sistema mecnico que controlaba la posicin del mismo en funcin de los pulsos recibidos va radio. El sistema era muy bsico y era secuencial, el motor pasaba por las diferentes posiciones mecnicas hasta llegar a la posicin deseada. Ms tarde llegaron los servos electrnicos tal y como los conocemos

hoy en da y que estaban diseados para ser utilizados con modelos controlados por radio control. El hecho de que el servo motor se controle va radio, ha sido decisivo a la hora de establecer la forma de controlarlos. Haba que buscar la forma de enviar una seal va radio que controlara el movimiento del servo y adems haba que mandar varias seales a la vez, ya que la mayora de los coches y aviones necesitan varios servos para ser controlado.

Para solventar este hecho, lo que se ha hecho es crear un sistema de control basado en el ancho de un pulso para controlar la posicin del motor. Este pulso que normalemente es de 1,5 ms mantiene el servo en la posicin centrada. Si el pulso es mas corto, por ejemplo 1 ms el servo gira a la izquierda, si el pulso es mayor, por ejemplo 2 ms, el servo gira a la derecha. El movimiento del servo es proporcional al pulso que se le aplica. Otra particularidad que tiene este pulso es su frecuencia de refresco, que en este caso es de 50 HZ, lo que equivale a mandar un pulso de control cada 20 ms. Los servos modernos dejan de controlar el motor, tan pronto como se dejan de mandar los pulsos de control. Por esos para controlar un servo hay que mandar los pulsos de control una 50 veces por segundo, con un margen del 20 % aproximadamente. Si pasa mas tiempo sin mandar los pulsos el servo entra en reposo y como consecuencia su consumo baja a apenas 8 mA, lo que puede ser muy interesante para algunos proyectos. Otra particularidad que tienen los servos de radio control es que su movimiento esta limitado en la mayora de los casos a 180 grados. En los sistemas originales controlados va radio, el rango de movimiento es de 90 grados, es decir 45 grados hacia cada lado desde la posicin central ya que el ancho del pulso va desde los 900 a los 2100 milisegundos. Esto es suficiente para mover los diferentes mandos de los modelos, como son el timn, la direccin, el acelerador, etc. En la prctica, el 95% de los servos trabajan con pulsos entre los 500 y los 2500 milisegundos, consiguiendo movimientos de 180 - 190 grados aunque todo esto varia ligeramente por arriba y por abajo segn diferentes modelos y fabricantes.

Esta limitacin en el movimiento tubo como consecuencia que el sistema sensor de la posicin se pudiera reducir a un simple potencimetro, lo que simplificaba el servo desde el punto de vista elctrico y adems abarata su coste y su peso. El potencimetro se encuentra conectado mecnicamente al eje de salida del servo de forma los dos se mueven a la vez. De ah la dificultad de hacer que un servo gire ms de 270 grados, ya que mecnicamente est limitado por el giro del potencimetro. Ms adelante veremos una forma de solucionar esto. Desde el punto de vista elctrico, el servo es un circuito que se encuentra en equilibrio. El equilibrio se mantiene entre el ancho del pulso de control y la seal que recibe del potencimetro. Cuando se manda un pulso de control, el equilibrio se descompensa y el circuito mueve el motor y el potencimetro hasta que consigue que la seal que procede del potencimetro equilibre de nuevo el circuito. Una vez que el eje alcanza la posicin de equilibrio, el motor se para y se mantiene en esa posicin Si se ejerce fuerza externa para intentar mover el eje, el servo reaccionar intentando mantener la posicin correspondiente al pulso de control que recibe. De forma genrica, la mayora de los servos funcionan con tensiones comprendidas entre los 4,8V y los 6V siendo 6 V la tensin mxima recomendada y en la que se obtiene ms potencia, rendimiento y velocidad. Algunos servos admiten 7,2V, pero no es lo corriente y pueden daar los servos, por lo que es necesario asegurarse antes de emplear esta tensin. Tipos de servos Hasta hace muy poco tiempo la nica clasificacin que haba de los servos era la relativa a su tamao. Todos los servos funcionaban de la misma forma y lo nico que los diferenciaba era el tamao de los mismos. Dentro de esta clasificacin estn los servos estndar que incluye a la mayora de los servos y que se trata de servos cuyas medidas son 40 x 20 x 37 mm. Las medidas varan en algunas decima de unos modelos a otros, pero en general las medidas de los orificios de fijacin coinciden en casi todos los modelos, lo que ha permitido crear soportes y fijaciones universales que pueden utilizarse con la mayora de los servos.

Una caracterstica de los servos estndar es la posicin del eje de salida, si bien las medidas de la altura del servo pueden variar de un modelo, la distancia entre las fijaciones y el plato del servo suele ser muy parecida en la mayora de los modelos. Ejemplos de servo de tamao estndar son el HS422 , el HS1422, o el HS5980. La potencia de estos servos vara entre los 3 Kg. y los 24 Kg. Otros servos de mayor tamao son los servos de escala 1/4 que se empleaban en modelos de coches a escala 1:4 y en general donde hacen falta servos mas robustos y con mayor potencia. Estos servos se empleaban sobre todo en modelos en donde el peso no era tan problemtico y sobre todo haca falta mucha potencia como en el caso de la direccin de los coches de 4x4 de gran potencia o los barcos a vela grandes en los que la tensin. de las velas puede ser bastante alta. Hoy en da se encuentran sustitutos de estos servos con igual o superior potencia en tamaos estndar, gracias al control digital. La potencia de estos servos vara entre 9 kg. y 24 kg. Los servos de menor tamao puede ser de diferentes tipos y tamaos, sin que existan un estndar definido. En principio los servos de menor tamao se empleaban sobre todo en los aviones, en donde el peso y el tamao es muy critico. Hay un caso muy concreto en los servos que se emplean para los trenes de aterrizajes, por un lado tienen que girar 90 grados y por otro tienen que ser muy pequeos, ya que en la mayora de los casos van alojados en las alas, donde el espacio es muy reducido. En robtica los servos pequeos se emplean sobre todo en las pinzas de los robots, ya que proporcionan la fuerza necesaria para mover la pinza con el mnimo peso. Otra aplicacin es la construccin de robots miniaturas en la que los servos estndar son demasiado grandes. Dentro de los servos miniaturas se encuentran hoy en da muchas tamaos desde los mini, los ultra mini y los microservos con apenas 8 gramos de peso. Su rango de potencia est entre los 0,5 kg. y los 3,5 kg.

Hoy en da existen una gran variedad de servos de diferentes tamaos, aplicaciones, tensiones y forma de control por lo que seria posible establecer otros sistemas de clasificacin. No obstante la segunda forma mas frecuente de clasificar a los servos se basa en la forma de control interna que sea digital o analgica. Hasta hace muy poco, todos los servos eran analgicos, es decir que se basaban en un circuito electrnico cuyo control es completamente analgico, basado en comparadores y amplificadores operacionales que siempre funcionan de la misma forma. En cambio con la aparicin de los servos digitales, se han conseguido grandes avances tanto en

prestaciones, como en posibilidades de control. En principio, los servos digitales funcionan y se controlan de la misma forma que los analgicos, hasta el punto que se puedes sustituir unos y otros sin ningn problema. La mejora del rendimiento se produce sobre todo por el hecho que la electrnica de control utiliza un microcontrolador para hacer todo el trabajo. Esto permite mandar mas pulsos de control al motor y por lo tanto se aumenta la precisin y el rendimiento. Tambin se hacen mas lecturas del potenciometro por segundo y se utilizan drivers para el motor mas eficaces y de menor tamao que permiten controlar mas potencia con un circuito mas pequeo. Adems el microcontrolador permite programar algunos parametros como la posicin central, el recorrido, la zona neutra, etc. La consecuencia de todo ellos es que existen servos digitales de tamao estndar que resultan mas potentes que los mega servos de gran tamao gracias adems al empleo de engranajes de acero de alta calidad que permiten transmitir toda la potencia del motor al eje de salida sin problemas.

Una caracterstica difereciadora entre los servos, es la relativa al eje de salida. Durante muchos aos el mercado estuvo liderado por dos marcas. Una japonesa Futaba y la otra coreana Hitec que tenan modelos muy similares y cuya principal diferencia eran las estras del eje de salida que son incompatibles entre si. Esto ha provocado que a la hora de crear, accesorios, fijaciones, platos, etc para los servos, es necesario distinguir entre los servos tipo Futaba y los servos Hitec, ya que bsicamente son los dos estandares del mercado y que se diferencia principalmente en el numero de estras de cada uno.

Otra diferencia aunque menor est en los conectores elctricos de los servos. La mayora de los conectores utilizan un sistema de 3 hilos acabados en un conector con separacin entre pines de 0,1 pulgadas (2,54 mm) que encajan sin problemas en los conectores tipo poste que tienen los circuitos de control de servos. Otro caso diferente es cuando se conectan en los receptores de radio control, ya que algunos servos llevan una lengeta de polarizacin para evitar conexiones errneas y algunos receptores no

tienen la ranura para que encaje el conector. En cualquier caso este es un problema menor y es fcil de solucionar cortando la ranura. En cuanto a las conexiones elctricas, casi todos los servos tienen las mismas, negativo, alimentacin y seal de control, aunque tambin hay excepciones como los servos Airtronics, estando las diferencias nicamente en el color de los cables que varia de un fabricante a otro como podemos ver en estos ejemplos.

Como Controlar los Servos? Hay cuatro formas bsicas de controlar el movimiento de los servos. El sistema empleado en cada caso depender principalmente de nuestras necesidades y posibilidades. Comentaremos a continuacin cada uno de ellos para ver las ventajas e inconvenientes. Control manual va radio. Este metodo es el clsico sistema de Radio Control que se emplea para controlar aviones y coches de modelismo. El sistema emplea un receptor en el lado de los servos y un transmisor de radio para hacer el control.

Los transmisores puede ser de muchos tipos pero los mas frecuentes son los mostrados en la imagen de arriba en la que se puede ver las palancas de control tipo joystick que facilitan el control y permiten realizar movimientos con gran precisin Hay transmisores analgicos (izquierda) y digitales (derecha), al igual que los hay con mltiples funciones avanzadas, como mezcladores de canales, controles de ganancia,

memorias, etc. Los mas economico suelen ser sistemas de 2 a 4 canales que nos permiten controlar hasta 4 servos y que cuentan con dos palancas independientes. Este tipo de control suele ser suficiente para controlar coches, robots con ruedas y orugas, sistemas de movimiento de camaras e incluso controlar algn accesorio del robot como una pinza, una palanca o similar. Tambin hay transmisores mas complejos capaces de controlar de 7 a 10 canales simultaneamente.

Los receptores por su parte son unas unidades muy compactas y fcil de utilizar. Lo nico que hay que hacer es conectar los servos en cada uno de los canales que se quiera controlar y conectar una batera de 4,8V a 6V en la ranura marcada como "B". El sistema va radio tiene dos caractersticas fundamentales que lo hacen nicos. La primera es el hecho de no utilizar cables, lo cual en muchos casos es una gran ventaja, aunque en otras ocasiones puede ser un problema, puesto que un sistema va radio siempre es susceptible de tener interferencias. La segunda caracterstica es el hecho de que se controla completamente a mano. Por ejemplo para controlar un avin o un coche, la mejor opcin es el control manual ya que la velocidad de respuesta y la precisin de los movimientos manuales es difcil de superar por un control electrnico. Igualmente en el caso de querer controlar el movimiento de una camara, lo mejor es disponer de un joystick que permita mover la camara con facilidad.

Control mediante circuito controlador de servos.

Este sistema emplea circuitos especializados en el control de servos. Este tipo de circuitos se caracterizan porque se encargan de generar las seales necesarias para controlar los servos. Lo nico que tenemos que hacer es decirle al controlador la posicin a la que queremos que se mueva cada servo y este se encarga de todo lo demas. Como vimos al principio, los servos necesitan recibir los pulsos de control 50 veces por segundo y si adems tenemos que controlar varios servos, entonces son un montn de seales que hay que generar de forma constante, de ah la necesidad de emplear controladores de servo que se ocupen de todo el trabajo.

Actualmente hay muchos tipos de circuitos controladores de servos que varan tanto en el numero de canales como en el interfaz que utilizan. Los mas corrientes y universales son los controladores con conexion serie, que reciben las ordenes de control de movimiento a travs de un puerto serie. Algunos modelos muy conocidos son el mini SSCII de 8 canales que fue uno de los pioneros y ampliamente utilizado durante muchos aos. Una versin avanzada y mucho mas potente del mismo es el SSC-32 que es capaz de controlar 32 canales y que tiene un modo de funcionamiento compatible con el SSCII. Un tercer modelo de 8 canales es el SRV8-T que destaca porque es capaz de medir el consumo de corriente de los servos y por lo tanto calcular la fuerza aproximada que esta ejerciendo. Todos estos controladores admiten tanto las seales RS232 procedentes de un PC como las seales a niveles TTL procedentes de un microcontrolador. Una caso especial es el circuito controlador SD84 que destaca por que es capaz de controlar hasta 84 canales de forma simultanea. Este circuito tiene conexion USB aunque en el PC finalmente aparece como un puerto serie mas, por lo que el control desde el PC se hace mandando ordenes por un puerto serie. Este circuito adems puede utilizar los canales como puertos de entrada y salida digital o incluso 36 de los canales pueden funcionar como entradas analgicas. Gracias a este circuito se puede crear u interfaz de control de servos y perifericos muy completo y con solo una conexion USB. Tambin hay circuito controladores de servos con otros tipos de conexiones como es el caso de los mdulos SD20 y SD21 que se controlan por bus I2C. El primero consiste en un microcontrolador PIC pre programado y que es capaz de manejar 20 servos. La idea en este caso es la de utilizarlo dentro de nuestro propio circuito como un coprocesador del microcontrolador principal, teniendo que ocuparnos de las conexiones, la

alimentacin, etc. El SD21 por contra es un circuito completamente montado y terminado capaz de controlar 21 servos desde un bus I2C. Una particularidad de este circuito es que cuenta con zocalos para alojar directamente un microcontrolador tipo Basic Stamp, BasicX24 o similar y otro zocalo para conectar un microcontrolador tipo Picaxe 18. Hacer mencin especial al controlador de servos SSC-32 que actualmente es uno de los controladores mas avanzado y completos del mercado y con un precio realmente atractivo. Otra ventaja es que este controlador se puede utilizar con todo el software tanto gratuito como comercial que hay escrito para el MiniSSC8, adems de contar con programas comerciales propios especialmente desarrollados para el y que sacan partido de las caractersticas avanzadas de este circuito.

Un caso especial es el circuito de control que utiliza el robot Robonova y que puede adquirirse por separado de este es el MRC3024 que es capaz de controlar 24 servos y que cuenta con su propio controlador en la propia placa. Este circuito puede emplear todo el software del robonova incluido el lenguaje robobasic que es muy fcil de programar. Adems si se utiliza con servos compatibles con el protocolo HMI es capaz de leer la posicin real de los servos por lo que se pueden programar movimientos complejos con solo mover los servos a mano a la posicin deseada y luego leer la posicin desde el propio controlador. Los puerto que no se utilicen para controlar servos, pueden utilizarse para controlar sensores y otros dispositivos. Control Mediante microcontrolador. Otra forma de controlar los servos es utilizar directamente un microcontrolador para generar las seales de control de los servos. La principal ventaja de este sistema es que es economico y simple ya que solo es necesario un puerto de salida del microcontrolador para hacer el movimiento. Este es el tipico caso de robot que solo tienen uno o dos servos que se emplean para mover el robot. El microcontrolador utiliza los sensores para leer el entorno y genera los pulsos necesarios para hacer que el robot se mueva hacia en la direccin adecuada, adems puede suprimir los pulsos de control en cualquier momento con el fin de reducir el consumo al mnimo, lo que es otra ventaja aadida. Este sistema es sin duda el mas simple y directo para controlar un servo, adems de ser el mas rapido , ya que la orden va directamente desde el controlador hasta el servo sin tener que pasar por otro circuito intermedio. Esto puede ser muy interasante en dispositivos que controlan servos en funcin de movimientos, vibraciones, inclinaciones, etc.

Las mimas razones que se presentan como una ventaja pueden ser un inconveniente segn el numero de servos o la complejidad del proyecto. Cuando se controlan muchos servos suele ser mas practico utilizar un circuito controlador de servos en lugar del control directo. Adems el empleo de un microcontrolador nos obliga ha tener que hacer por nosotros mismos todo el programa de control y la electrnica, en lugar de utilizar programas y circuitos que ya sean probado con anterioridad. Una posibilidad es utilizar los circuitos pre montados que permiten utilizar microcontroladores de 24 patillas como el BasicX24, Basic Stamp o Atom Pro por citar solo unos pocos. Este tipo de circuitos son economicos y ya incluyen todo lo necesario para conectar servos, interruptores, el microcontrolador e incluso el conector serie para la programacin directa desde el PC. Controlador especifico. Los controladores especficos son circuitos especializados en el control de servos, pero de una forma concreta o para una aplicacin especifica. En este grupo de entran los controladores de movimientos X Y que con palanca tipo joystick que se utilizan por ejemplo para mover un cabezal Pan and Tilt (movimiento horizontal y vertical de una camara) . Este tipo de controlador incluye en una unidad muy compacta toda la electrnica y el mando de control de forma que se conecta directamente a los servos y a la alimentacin y se puede mover una camara con solo dirigir la palanca. Es parecido al sistema del radio control, pero sin la parte de la radio y adems mas compacto.

Otros controladores especficos son los secuenciadores de movimientos con servos que se suelen emplear en robotrnica. En este caso se trata de un circuito microcontrolador que es capaz de manejar varios servos (de 4 a 16 normalmente) y que se caracterizan porque son capaces de repetir secuencias de movimiento de forma totalmente autnoma sin necesidad de ordenador. En algunas ocasiones el propio circuito es capaz de memorizar los movimientos directamente. Es decir el operador realiza los movimientos de los diferentes servos manualmente y el circuito es capaz de registrar y grabar esos movimientos para poder repetirlos depues de forma automtica. Es como una grabadora de voz, pero de movimientos.

Hay otros circuitos que hacen cosas parecidas pero con caractersticas mas o menos especificas y que ya vienen a ser una mezcla o combinacin de los anteriores o que simplemente permiten mover uno o dos servos de forma manual sin necesidad de mas caractersticas adicionales.

Aplicaciones de los Servos. La aplicacin de los servos es simple, mover con fuerza y precisin una palanca. No obstante con solo 180 grados y un poco de imaginacin se pueden conseguir hacer mquinas verdaderamente complejas con movimientos sincronizados y capaces de realizar mltiples tareas. Ejemplos de ellos son el Robot Robonova, capaz de andar y dar volteretas gracias a que mueve 16 servos de forma simultanea. Otro ejemplo son los brazos robots, que con cinco o seis servos pueden emular los graciosos movimientos de los robots industriales o los robots con patas como las araas capaces de andar moviendo sus 6 patas de forma sincronizada.

Otras aplicaciones incluyen muchas clases de componentes mecanicos, articulaciones, accionadores y elementos mviles que se pueden emplear para construir artefactos de toda indole sin mas limite que la imaginacin. Para ello los servos cuentan con un buen surtido de soportes en forma de pletinas metlicas que permiten unirlos entre si, creando ensamblajes mviles y estructuras complejas que permiten hacer realidad cuantas aplicaciones seamos capaces de idear.