UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Semestre: Septiembre Febrero 2012 Ing. Walter Orozco. Msc. worozco@ups.edu.

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Capitulo 1: Introduccin al anlisis de sistemas de control

1.1 Introduccin. 1.2 Componentes bsicos de un sistema de control. 1.3 Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado. 1.4 La retroalimentacin y sus efectos. 1.5 Clasificacin de los sistemas de control. 1.6 Ejemplos de sistemas de control. 1.7 Preguntas de Repaso.

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1.1 Introduccin. El control ha desempeado un papel vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. Con los avances en la teora y la prctica de la ingeniera de control se proporcionan los medios para conseguir un comportamiento ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad, simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades. La ingeniera de control se basa en los fundamentos de la teora de la realimentacin y el anlisis de sistemas lineales, e integra los conceptos de la teora de redes y de comunicacin. Por tanto la ingeniera de control no est limitada a ninguna disciplina de la ingeniera, sino que es igualmente aplicable a la ingeniera aeronutica, qumica, mecnica, del medio ambiente, civil y elctrica. La ingeniera de control disea las leyes matemticas que gobiernan los sistemas fsicos conforme a una serie de especificaciones.

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1.2 Componentes bsicos de un sistema de control. En el estudio de la ingeniera de control, se emplean una serie de conceptos que es necesario definir antes de analizar los sistemas de control en ms detalle. Sistema: Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para desempear una funcin especfica que no fuese posible con ninguna de las partes individualmente que lo conforman. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos abstractos y dinmicos, por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares. El nombre formal de sistemas de ingeniera puede tambin ser asignado a esta definicin de la palabra sistema, por tanto, el estudio de los sistemas en retroalimentacin es esencialmente un aspecto importante en el estudio de la ingeniera. Planta: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una maquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operacin particular. Se llamara planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar.

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Variable controlada (Seal de Salida): La variable controlada o de salida es la cantidad o condicin que se mide y controla. Es la cantidad que debe ser mantenida en un valor pre establecido. Variable de entrada (Seal de entrada o referencia): La variable de entrada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la seal de salida. Controlador: Es la ley matemtica que rige el comportamiento del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable de salida del sistema y aplicar la variable de entrada al sistema para corregir o limitar la desviacin del valor medido respecto al valor deseado.

Perturbaciones: Seales o magnitudes fsicas desconocidas que tienden a afectar adversamente la salida del sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema es una entrada. Si la seal de perturbacin es de tipo externa, esta seal no es accesible al diseador aunque este presente en el sistema.

Fig.1 Sistema de Control simple.

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1.3 Sistemas de Control en Lazo Abierto y en lazo Cerrado. 1.3.1 Sistema en lazo abierto: Los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Se emplea normalmente cuando las perturbaciones sobre el sistema son pequeas y tenemos un buen modelo de planta. Tambin se utiliza este tipo de sistemas si la seal de salida del sistema es imposible o muy difcil de medir.
Fig.1.2 Sistema de control en lazo abierto.

Un ejemplo prctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal de salida, que es la limpieza de la ropa. En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Observe que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del trnsito mediante seales operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto.
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1.3.2 Sistemas de control realimentados o lazo cerrado: En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentado para reducir el error del sistema. Un ejemplo sera el sistema de control de temperatura de una habitacin. Midiendo la temperatura real y comparndola con la temperatura de referencia (la temperatura deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefaccin o de enfriamiento para asegurar que la temperatura de la habitacin se conserve en un nivel cmodo sin considerar las condiciones externas. Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniera, sino que tambin se encuentran en diversos campos ajenos a ella.

Fig.1.2 Sistema de control en lazo cerrado o retroalimentacin.

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1.3.3 Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con un sistema en lazo abierto. Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parmetros del sistema. Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto. Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad es una funcin principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante. Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado slo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles en los componentes del sistema. Observe que la valoracin de la energa de salida determina en forma parcial el costo, el peso y el tamao de un sistema de control.

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La cantidad de componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele tener costos y potencias ms grandes. Para disminuir la energa requerida de un sistema, se emplea un control en lazo abierto cuando puede aplicarse. Por lo general, una combinacin adecuada de controles en lazo abierto y en lazo cerrado es menos costosa y ofrecer un desempeo satisfactorio del sistema general.

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1.4 La retroalimentacin y sus efectos. Se investigara el efecto de la retroalimentacin en varios aspectos relacionados con el funcionamiento del sistema sin la necesidad de fundamentos matemticos de la teora de sistemas lineales hasta este punto. Simplemente asumiremos ciertas consideraciones para entender el efecto que se tiene sobre un sistema de control. Considere un sistema de control en retroalimentacin muy sencillo tal y cual como se muestra en la figura, donde r es la seal de entrada, y la seal de salida, e una seal de error, y b la seal de retroalimentacin. Los parmetros G y H pueden ser considerados como ganancias constantes. Se asumir por ahora que la relacin existente entre la seal de entrada y salida esta referida como:

y r

G 1 GH

Fig.1.3 Sistema de control en lazo cerrado retroalimentacin Efectos de la retroalimentacin.

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1.4.1 Efectos sobre la ganancia total del sistema. Como se observa en la ecuacin anterior los efectos que se tienen sobre la ganancia G de un sistema sin retroalimentacin es afectado por el factor 1+GH. El sistema de la figura posee retroalimentacin negativa debido a que un signo negativo es asignado a la seal de retroalimentacin. La cantidad GH puede por si mismo incluir un signo negativo, as que el efecto de la retroalimentacin es que puede incrementar o decrementar la ganancia G. 1.4.2 Efectos sobre la estabilidad.

La estabilidad es una nocin que describe si un sistema es capaz de seguir la seal de entrada, es decir que sea til en general. En una manera no rigurosa, un sistema se dice inestable si su salida esta fuera de control.
Para investigar los efectos de la retroalimentacin en la estabilidad nos referimos nuevamente a la expresin original del sistema. Si GH=-1 la salida del sistema es infinita para cualquier seal de entrada y se dice que el sistema es inestable. Por tanto, podemos establecer que la retroalimentacin puede causar que un sistema que originalmente era estable se convierta en uno inestable. Ciertamente la retroalimentacin es un arma de doble filo cuando no es utilizada de manera adecuada. Sin embargo, en general GH=1 no es la nica condicin considerada para la estabilidad.
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Una de las ventajas de incorporar la retroalimentacin es que puede estabilizar un sistema inestable. Supngase que el sistema original es inestable debido a GH=-1, si se introduce otra retroalimentacin negativa de ganancia F como se muestra en la figura, la relacin entrada salida total del sistema seria:

y r

G 1 GH GF

Aunque las propiedades de G y H son tales que el lazo interno de retroalimentacin es inestable, debido a que GH=-1, el sistema en general es inestable seleccionando adecuadamente F.
Fig.1.4 Sistema de control con doble retroalimentacin.

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1.4.3 Efectos sobre la sensibilidad. La sensibilidad es un factor considerado y de gran importancia en el diseo de la ingeniera de control. Debido a que los elementos fsicos tienen propiedades que cambian con el entorno y la edad, no podemos siempre considerar que los parmetros de un sistema de control sean completamente estacionarios sobre el tiempo de operacin til del equipo. En general, un buen sistema de control debera ser insensible a las variaciones de los parmetros pero sensible a las entradas de comando. Se investigar los efectos de la retroalimentacin en la variacin de los parmetros. Refirindonos al sistema original, consideramos a G como una ganancia con parmetros de variables. La sensibilidad de la ganancia total del sistema M a la variacin en G es definida como:
M SG

M /M G/G

porcentaje de cambio en M porcentaje de cambio en G

Donde denota el cambio incremental en M debido al cambio incremental en G o . Usando la ecuacin original la sensibilidad puede ser expresada como:
M SG

M G G M

1 1 GH
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Esta relacin muestra que si GH es una constante positiva, la magnitud de la sensibilidad puede ser arbitrariamente disminuida mediante el incremente de GH haciendo que el sistema permanezca estable. En general la sensibilidad de un sistema en retroalimentacin referida a los parmetros de variacin depende en donde estos parmetros estn localizados. 1.4.4 Efectos de la retroalimentacin a disturbios externos o ruido. Los efectos de la retroalimentacin referidos a disturbios y ruido dependen ampliamente en donde estas extraas seales ocurren en el sistema. Aunque no es posible obtener conclusiones especficas, sin embargo, en la mayora de los casos la retroalimentacin puede reducir los efectos del ruido y de los disturbios en el funcionamiento del sistema. Si nos referimos al sistema de la figura, en la cual r denota la seal de comando y n es la seal de ruido. En la ausencia de retroalimentacin H=0, la salida y debido a n actuando solo es:

e1 y e2 y
Fig.1.5 Sistema de control con doble retroalimentacin.

G1e G2 e2 e1 n e2 G1e n y G1G2 e G2 n G2 (G1e n)

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Con la presencia de la retroalimentacin, la salida del sistema debido a r y n actuando simultneamente seria: G1G2 G2 y r n 1 G1G2 H 1 G1G2 H Simplemente comparando las dos ltimas ecuaciones se observa que la componente del ruido en la salida del sistema, se reduce por el factor , pero la componente de la seal es tambin reducida tambin por la misma cantidad. 1.5. Clasificacin de los sistemas de control. 1.5.1 Segn la caracterstica temporal de la ley de control Si se atiende a la varianza en el tiempo de la ley de control se puede distinguir: a) Control fijo o estndar: Los parmetros de la ley de control no varan en el tiempo. Es interesante cuando las leyes del actuador y de la planta son fijas. Se llama control robusto a aquel que funciona correctamente ante errores en la modelizacin de la planta. b) Control adaptable: (Gain scheduling). La ley de la planta cambia, y se puede decidir para cada ley un controlador distinto. Aqu se selecciona una ley de control como se ve en la figura.
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Fig.1.6 Sistema de control Adaptable.

c) Control adaptativo (Adaptive control). Se va cambiando el control variando los parmetros del modelo, como se ve en la figura. Sirve para aquellos sistemas en los que el modelo de la planta vara con el tiempo.

Fig.1.7 Sistema de control Adaptativo.

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1.5.2 Segn el nmero de entradas y salidas Si se considera el nmero de entradas y de salidas que posee el sistema se puede distinguir: Sistema SISO (Single Input, Single Output): Posee una nica entrada y una salida. Sistema MIMO (Multiple Input, Multiple Output): Posee varias entradas y varias salidas.

Fig.1.8 Sistemas de control SISO y MIMO

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1.5.3 Segn la linealidad del sistema Si se atiende a la linealidad del sistema se puede distinguir: Sistemas lineales: Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema, tanto a la planta como al controlador, son lineales. Sistemas no lineales: Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema no son lineales. Unas veces es la planta que no es lineal y otras veces es el controlador el que no es lineal.

1.5.4 Segn la continuidad del sistema

Si se atiende a la continuidad del sistema se puede distinguir: Sistemas continuos o tiempo continuo: Continuamente ajusto a la ley de control, es un control en todo instante. Sistemas discretos: Ajusto a la ley de control a observaciones discretas. Ambos sistemas permiten un anlisis similar en caso de que el tiempo de muestreo sea mucho ms rpido que la planta.

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1.5.5 Segn los parmetros del sistema Si se atiende a los parmetros de las ecuaciones diferenciales que describen al sistema se puede distinguir: Sistemas de parmetros concentrados: El sistema est descrito por ecuaciones diferenciales ordinarias. Sistemas de parmetros distribuidos: El sistema est descrito por medio de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Un ejemplo de sistema de este tipo puede ser el control de la transmisin de calor a travs de una superficie o volumen, o el control de la vibracin de un punto de una membrana. 1.5.6 Sistemas variables e invariables en el tiempo. Cuando los parmetros de un sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la operacin del sistema, el sistema es llamado sistema invariable en el tiempo. En la prctica la mayora de sistemas fsicos contienen elementos que varan con el tiempo. Un ejemplo de un sistema variable de tiempo es una gua de sistemas de control de misiles en el cual la masa del misil decrece con forme el combustible es consumido durante el vuelo. Aunque un sistema variable en el tiempo sin componentes no lineales es aun un sistema lineal, el anlisis y diseo de esta clase de sistemas son usualmente mucho ms complejos que los sistemas invariables en el tiempo.
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1.6 Ejemplos de sistemas de control Se presentan a continuacin unos ejemplos de sistemas de control:

1.6.1 Room temperature control System.

The physical realization of a system to control room temperature is shown in Figure 1.9. Here the output signal from a temperature sensing device such as a thermocouple or a resistance thermometer is compared with the desired temperature. Any differ-ence or error causes the controller to send a control signal to the gas solenoid valve which produces a linear movement of the valve stem, thus adjusting the flow of gas to the burner of the gas fire. The desired temperature is usually obtained from manual adjustment of a potentiometer

Fig.1.9 Room temperature system.

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A detailed block diagram is shown in Figure 1.10. The physical values of the signals around the control loop are shown in brackets.

Fig.1.10 Block diagram of room temperature system.

Steady conditions will exist when the actual and desired temperatures are the same, and the heat input exactly balances the heat loss through the walls of the building. The system can operate in two modes.

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(a) Proportional control: Here the linear movement of the valve stem is proportional to the error. This provides a continuous modulation of the heat input to the room producing very precise temperature control. This is used for applications where temp-erature control, of say better than 1C, is required (i.e. hospital operating theatres, industrial standards rooms, etc.) where accuracy is more important than cost. (b) On-off control: Also called thermostatic or bang-bang control, the gas valve is either fully open or fully closed, i.e. the heater is either on or off. This form of control produces an oscillation of about 2 or 3C of the actual temperature about the desired temperature, but is cheap to implement and is used for low-cost applications (Le. domestic heating systems). 1.6.2 Aircraft elevator control. In the early days of flight, control surfaces of aircraft were operated by cables connected between the control column and the elevators and ailerons. Modern high-speed aircraft require powerassisted devices, or servomechanisms to provide the large forces necessary to operate the control surfaces. Figure 1.11 shows an elevator control system for a high-speed jet.

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Movement of the control column produces a signal from the input angular sensor which is compared with the measured elevator angle by the controller which generates a control signal proportional to the error. This is fed to an electro hydraulic servo valve which generates a spool-valve movement that is proportional to the control signal, thus allowing high-pressure fluid to enter the hydraulic cylinder. The pressure differ-ence across the piston provides the actuating force to operate the elevator.

Fig.1.11Elevator control system for a high-speed jet.

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Hydraulic servomechanisms have a good power weight ratio, and are ideal for applications that require large forces to be produced by small and light devices. In practice, a 'feel simulator' is attached to the control column to allow the pilot to sense the magnitude of the aerodynamic forces acting on the control surfaces, thus preventing excess loading of the wings and tail-plane. The block diagram for the elevator control system is shown in Figure 1.12.

Fig.1.12 Block diagram of elevator control system for a high-speed jet.

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1.6.3 Computer Numerically Controlled (CNC) machine tool. Many systems operate under computer control, and Figure 1.10 shows an example of a CNC machine tool control system. Information relating to the shape of the work-piece and hence the motion of the machine table is stored in a computer program. This is relayed in digital format, in a sequential form to the controller and is compared with a digital feedback signal from the shaft encoder to generate a digital error signal. This is converted to an analogue control signal which, when amplified, drives a d.c. servomotor. Connected to the output shaft of the servomotor (in some cases through a gearbox) is a lead-screw to which is attached the machine table, the shaft encoder and a tachogenerator.

Fig.1.13 Computer numerically controlled machine tool.

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The block diagram for the CNC machine tool control system is shown in Figure 1.14.

Fig.1.14 Block diagram of a computer numerically controlled machine tool.

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Bibliografa. [1] Kuo B.C and Golnaraghi F. , Automatic control systems, Willey and Sons, Eight edition, 2003. [2] Dorf R y Bishop R., Sistemas de Control moderno, Prentice Hall, 10 edicin, 2005. [3] Burns R., Advanced Control Engineering, Butterworth Heinemann, First edition, 2001. [4] Nobajas H y Diaz-Cordovez Angel, Ingenieria de Control Control de Sistemas continuos, Universidad de Navarra.

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