UNIVERSIDAD TCNICA FEDERICO SANTA MARA DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA

Laboratorio de Control Industrial Automatizacin de una Celda de Manufactura Flexible en el CIMA

Experiencia Grupo

Jaime Gonzlez Juan Huaiquivil Pablo Petrowitsch

Fecha

16/05/2011
Nota

Revisado por

Laboratorio de Control Industrial, Primer Semestre 2011

INTRODUCCIN Y OBJETIVOS

En la siguiente experiencia manipularemos un par de cubos utilizando para ello un brazo robtico KUKA-KR15. Probaremos los distintos tipos de movimientos que puede realzar el manipulador: movimiento punto a punto (PTP), movimiento circular, movimiento lineal (LNL) y movimiento circular (CRC). Tambin colocares los cubos dentro de un pallet y los trasladaremos usando una cinta transportadora. Para esto ser necesario disear una rutina que maneje los distintos sensores y actuadores que controlan a la cinta y a la bandeja que coloca y retira al pallet de ella. Los objetivos de esta experiencia son los siguientes: Aprender a modelar un problema mediante el uso de diagramas de estado. Aprender que es y formas de programacin del PLC. Familiarizarse con el uso de mquinas industriales. Resolver una aplicacin especfica.

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PROBLEMA
Se describe el siguiente problema: En la correa transportadora se encuentra en circulacin 1 bandeja (Pallet), el cual carga los productos que estn siendo manufacturados. Se desea extraer la bandeja de la correa transportadora. La bandeja debe ser retirada en la estacin de Transferencia del robot Kuka KR-15, bajo alguno de los siguientes criterios: a) La segunda vez que la bandeja pase por la estacin debe ser retirada. b) La tercera vez que la bandeja pase por la estacin debe ser retirada. Posteriormente el Robot Kuka KR-15 debe asignar una nueva posicin en el Pallet al producto que est siendo transportado por el ltimo Pallet debe volver a la correa transportadora.

1.

DESARROLLO

1.1

Brazo Robtico (KUKA-KR15):

El brazo robtico a utilizar es el KUKA-KR15 (estndar ISO 8373:1994), que consta de seis grados de libertad.

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Fig.1 KUKA-KR15

Fig.2 Foto real KUKA-KR15 del CIMA

El robot es programado y manipulado a travs del panel de control KUKA (KCP). ste tiene dos tipos de referencias para trasladarse de un punto a otro: modo axial, donde los 6 ejes del motor se mueven individualmente; y modo cartesiano, en funcin de los ejes XYZ para la traslacin, y los

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ejes ABC para la rotacin en el respectivo eje. Para ste caso se opta por utilizar el modo cartesiano.

1.2

Programacin Brazo Robtico.

Para la programacin del brazo robtico, ste cuenta con 3 movimientos principales: Movimiento punto a punto (PTP), donde se indica el punto inicial y final, luego el robot realiza el recorrido de la manera ms adecuada para l. Movimiento lineal (LNL), donde se indica el punto inicial y final, para que el robot realice una trayectoria en lnea recta entre los puntos. Movimiento circular (CRC), donde se le indica al robot un punto inicial y final, adems de un punto intermedio para que el robot se traslade describiendo un arco circular entre los tres puntos. El primer objetivo de la experiencia es manipular el brazo robtico y programarlo para que realice un intercambio de dos cubos en un pallet de 6 posiciones, donde cada uno est ubicado en el extremo de forma diagonal. Se presenta a continuacin una figura que describe el problema.

Antes de programar, se debe de tener en cuenta el nmero de coordenadas por los cuales el robot debe de trasladarse.

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Fig.3 Esquema de puntos y movimientos en el Pallet para los cubos

En la fig.2 se observa el nmero de puntos que se debe determinar para la secuencia de movimiento del robot que permita intercambiar el cubo de la posicin 1 con el cubo de la posicin 2. Note que el 7mo punto es para determinar una trayectoria de arco circular entre P5 y P2.

El cdigo de programa que permite crear sta rutina se presenta a continuacin: 1 INI // Inicializacin 2 PTP HOME Vel= 100% DEFAULT // Movimiento a posicin de Inicio (No adaptar, pues fija vel.max) 3 loop // Crea un lazo para un loop 4 WAIT FOR IN 24 '' State= TRUE // Espera una seal en alto (1 lgico) 5 SET GRP 1 State= OPN GDAT1 // Abre la Garra 6 PTP P2 Vel= 1 m/s CPDAT1 Tool[1]:dremel Base[0] //Movimiento punto a punto hacia P2 7 LIN P1 Vel= 1 m/s CPDAT2 Tool[1]:dremel Base[0] //Movimiento lineal a P1 8 SET GRP 1 State= CLO GDAT2 // Cierra la Garra (toma el cubo N1 de P1) 9 LIN P2 Vel= 1 m/s CPDAT3 Tool[1]:dremel Base[0] //Movimiento lineal a P2 10 PTP P3 Vel= 1 m/s CPDAT4 Tool[1]:dremel Base[0] //Movimiento punto a punto hacia P3 11 LIN P4 Vel= 1 m/s CPDAT17 Tool[1]:dremel Base[0] //Movimiento lineal a P4 12 SET GRP 1 State= OPN GDAT3 // Abre la Garra (Deposita el cubo N1 en P4) 13 LIN P3 Vel= 1 m/s CPDAT6 Tool[1]:dremel Base[0] //Movimiento lineal a P3 14 PTP P5 Vel= 1 m/s CPDAT17 Tool[1]:dremel Base[0] // Movimiento punto a punto hacia P5 15 LIN P6 Vel= 1 m/s CPDAT18 Tool[1]:dremel Base[0] // Movimiento lineal a P6 16 SET GRP 1 State= CLO GDAT4 // Cierra la Garra (toma el cubo N2 de P6) 17 LIN P5 Vel= 1 m/s CPPDAT19 Tool[1]:dremel Base[0] // Movimiento lineal a P5 18 CRC P7, P2 Vel= 100 % PDAT2 Tool[1]:dremel Base[0] //Movimiento circular entre pi=P7, pf=P2 19 LIN P1 Vel= 1 m/s CPPDAT19 Tool[1]:dremel Base[0] // Movimiento lineal a P1 20 SET GRP 1 State= OPN GDAT // Abre la Garra (Deposita el cubo N2 en P1) 21 LIN P2 Vel= 1 m/s CPDAT11 Tool[1]:dremel Base[0] // Movimiento lineal a P2 22 PTP P3 Vel= 1 m/s CPDAT12 Tool[1]:dremel Base[0] //Movimiento punto a punto hacia P3 23 LIN P4 Vel= 1 m/s CPDAT13 Tool[1]:dremel Base[0] // Movimiento lineal a P4 24 SET GRP 1 State= CLO GDAT6 // Cierra la Garra (toma el cubo N1 de P4) 25 LIN P3 Vel= 1 m/s CPDAT14 Tool[1]:dremel Base[0] // Movimiento lineal a P3 26 PTP P5 Vel= 1 m/s CPDAT15 Tool[1]:dremel Base[0] // Movimiento punto a punto hacia P5 5

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27 28 29 30 31 32

LIN P6 Vel= 1 m/s CPDAT16 Tool[1]:dremel Base[0] // Movimiento lineal a P6 SET GRP 1 State= OPN GDAT7 // Abre la Garra (Deposita el cubo N1 en P6) LIN P5 Vel= 1 m/s CPDAT19 Tool[1]:dremel Base[0] // Movimiento lineal a P5 PULSE 15 '' State= TRUE Time= 1 sec // Espera un pulso en alto (1 lgico) PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT // Movimiento punto a punto hacia el Inicio endloop // Fin del lazo

Nota: En el cdigo anterior funciona perfectamente para dos cubos que sean idnticos, es decir sus lados se encuentren sin deterioro alguno, dado que los cubos del laboratorio presentan imperfecciones, ms las imperfecciones mismas del pallet, a veces al mover el cubo N2, al punto P2 y luego bajar a P1, ste puede que no entre perfectamente en el hueco, producto de que no son idnticos. Para corregir ese problema se pueden fijar dos puntos nuevos por ejemplo P8 y P9, con lo cual no est supeditado al punto anterior para el cubo N1, sino que existen unos puntos independientes para cada cubo. 1.3 Correa Transportadora:

La correa tiene la funcin de llevar los pallet (o bandejas) hacia el brazo robtico (KUKA-KR15). En este proceso existe toda una secuencia de movimientos dados por la cola en la bandeja, el uso del ascensor, y el retiro de la bandeja. De esta manera Luego unos sensores son los encargados de realizar las funciones de deteccin del pallet para comenzar la ejecucin del programa. El cual se hace en una estacin con un PC, con monitor y teclado. La correa transportadora consta de 5 sensores que estn conectados a las entradas del PLC, y 5 actuadores que estn conectados a la salida del PLC. Los sensores son: Sensor pallets, detecta la llegada del pallet a la ubicacin requerida. Sensor elevador arriba, detecta si el elevador est arriba. Sensor elevador abajo, detecta si el elevador est abajo. Sensor bandeja adentro, detecta si la bandeja est adentro del robot. Sensor bandeja afuera, detecta si la bandeja est afuera del robot. Y los actuadores: Freno, detiene el movimiento del pallet Ctrl. Cola, activa un controlador que asegura la detencin si se acerca otro pallet. Elevador, se encarga de subir o bajar el elevador segn sea la necesidad. Bndja. Afuera, traslada la bandeja hacia afuera. 6

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Bndja. Adentro, traslada la bandeja hacia adentro.

Fig.4 Foto real de la correa transportadora con KUKA-KR15

1.4

Diagrama de Estados del Problema a Resolver

El diagrama de estado se presenta a continuacin:

Fig.5 Diagrama de estados y transiciones

Transiciones: T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 = (S.detecta pieza)&(contador 3 veces) = Timer1 2s. = Timer2 2s. = S.elevador arriba = S.bandeja afuera = S.elevador abajo = S.bandeja adentro = Seal al brazo robtico(KUKA-KR15) a PLC 7

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T9 T10 T11 T12 T13

= S.bandeja afuera = S.elevador arriba = S.bandeja adentro = S.elevador abajo = Timer3 2s. (se realimenta al S0)

Acciones: S0 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S9 S10 S11 S12 Donde: S. Fr CC E BA BD BR = Sensor = Freno = Control de cola = Elevador = Bandeja Afuera = Bandeja Dentro = Brazo Robtico (KUKA-KR15) = Estado Inicial = Fr = Fr+CC = Fr+CC+E = Fr+CC+E+BA = Fr+CC = Fr+CC+BD = Fr+CC+BR = Fr+CC+BA = Fr+CC+E = Fr+CC+E+BD = Fr+CC = CC

1.5

Programacin Ladder

Procedimiento:

a) Se ingresa a gmwin y se crea un proyecto en Project/New Project:

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.
Fig.6 Creacin proyecto G8.prj

b) Luego de crear el proyecto, estaremos en la ventana de trabajo:

Fig.7 Ventana de trabajo para realizar el Ladder

c) Estando en la ventana de trabajo, se aprecia que existe una barra de elementos al costado derecho. d) Seleccionaremos para crear las Transiciones T1..13, y tambin para crear los sensores, asi como tambin freno, control de cola. 9

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e) Seleccionaremos f) Seleccionaremos

para dejar en Reset a los respectivos estados y para una salida.

para Setearlos.

g) Los timers los haremos con la siguiente figura:

Function Block, donde usaremos el TON, como lo indica

Fig.8 Timer TON a utilizar

h) Es posible direccionar una accin a realizar en un estado, es decir, para la utilizacin de algn tipo de sensor ser necesario revisar el documento de presentacin de la experiencia, en donde se encuentran las ubicaciones en direccin de memoria para su direccionamiento.

Tal como se aprecia en la siguiente figura (fig.9)

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Fig.9 Definicin de variables en gmwin

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i) Esta debe ser compatible con la informacin que tenemos en el PLC, para tener claridad de los sensores utilizados, y si se trata de variables de entrada o salida del PLC:

Fig.10 Nomenclatura en PLC

j) Mediante la lectura del diagrama de conexiones, fue posible la asignacin de las variables de entrada y las de salida del sistema. El diagrama de conexionado se presenta a continuacin:

Fig.11 Diagrama de conexiones

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k) Una vez terminado de traducir todo el diagrama de estados (GRAFCET) al ladder, se procede con la ejecucin del programa.

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Fig.12 Diagrama Ladder en gmwin

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CONCLUSIONES

Para la programacin del PLC es conveniente ser ordenado, ya que usualmente las rutinas son modificadas para agregar o cambiar acciones, como en el caso del laboratorio cuando se debi agregar un sistema contra el problema de la entrada de mltiples pallets. El robot utilizado en el laboratorio es capaz de alcanzar velocidades de 2 m/s, por lo que para recorridos cortos la utilizacin de caminos que no son los mas eficientes, no representa una variacin notable en el resultado. El robot trabaja con una gran potencia en su mxima velocidad, por lo que ejerce una gran fuerza contra objetos que pudiera colisionar, por lo que para programar nuevas rutinas se debiera trabajar con velocidad limitada y as evitar algn tipo de complicacin. Adems como el robot trabaja con una gran precisin y ejerciendo una gran fuerza, es conveniente trabajar con un sistema mecnico de similares caractersticas, para el posicionado de los pallets antes de la invocacin de la rutina del robot. El robot posee limitantes fsicas para las posiciones de sus accionares, por lo que en casos en que la rutina deba pasar por algunos de esas posiciones, la mejor opcin es usar la opcin PTP, para que el robot encuentre una opcin viable y as evitar lneas de cdigo. Tambin se podra optimizar la cantidad de puntos utilizados para la rutina del robot, usando puntos comunes para diferentes caminos.

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