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METODOLOGIA PARA REDUO DE OSCILAES DE MALHAS DE CONTROLE EM UMA USINA DE BENEFICIAMENTO DE MINRIO DE FERRO

Lcio Fbio Passos1

Bernardo Soares Torres1 Vicentino Jos Pinheiro Rodrigues2


vicentino.rodrigues@cvrd.com.br
1 2

lucio.passos@atan.com.br

bernardo.torres@atan.com.br

ATAN Sistemas de Automao Companhia Vale do Rio Doce

Abstract
In industries of continuous process, cycles of oscillation generally spread for the process compromising the quality and the income of the plant. These cycles can be caused by inadequate tuning of the controllers, problems in actuators or coupling between loops. This work presents a method to track and to detect the causes of the main oscillation cycles among 80 loops from an iron ore processing plant through the use of dedicated software for continuous evaluation and automatic diagnosis of control loops.

Resumo
Em processos contnuos, ciclos de oscilao geralmente propagam-se pelo processo comprometendo a qualidade e o rendimento da planta. Tais ciclos podem ser causados por sintonia inadequada de controladores, problemas em atuadores ou acoplamento entre malhas. Apresenta-se neste trabalho um mtodo para rastrear e apontar as causas dos principais ciclos de oscilao em 80 malhas de controle de uma usina de beneficiamento de minrio de ferro atravs do uso de software dedicado para avaliao contnua e diagnsticos automticos de malhas de controle.

Palavras-chave: Otimizao de Processos, Malhas de controle, variabilidade, oscilao 5 Congresso Internacional de Automao, Sistemas e Instrumentao ISA Show 2005, So Paulo.

INTRODUO

A variabilidade das malhas de controle um dos indicadores mais utilizados para mensurar o desempenho de um processo. Diz respeito disperso da magnitude da varivel de processo num perodo de tempo. Quanto menor este valor, melhor o desempenho da malha e, conseqentemente, melhor qualidade do produto final e menores custos operacionais. Ao observar uma varivel de processo, vemos que, geralmente, esta se apresenta de forma aparentemente aleatria, porm, esta aparncia pode ser resultado de inmeros ciclos de oscilao e rudo sobrepostos. Desta forma, a identificao dos perodos de oscilao atravs de simples inspeo de grficos temporais geralmente no trivial. A figura 1 exemplifica um sinal oscilatrio e os ciclos do qual composto. Caso um ciclo de oscilao seja eliminado, a variabilidade da malha ir reduzir-se num nvel proporcional contribuio deste ciclo na potncia espectral total do sinal. E redues na variabilidade significam que os set-points podem ser ajustados em patamares timos, prximos aos limites de segurana do processo, sem o risco de ultrapassar estes limites.

Figura 1: Sinal com ciclos de oscilao sobrepostos Em indstrias de processo contnuo, tais ciclos de oscilao normalmente propagam-se pelo processo comprometendo a qualidade e o rendimento da planta. Aps detectados, os ciclos de oscilao podero ser eliminados se for descoberto o seu causador principal. Esse diagnstico torna-se bastante complexo utilizando mtodos tradicionais, principalmente em plantas com um grande nmero de malhas de controle. Ferramentas computacionais podem ajudar bastante nesse trabalho. Por meio de algoritmos matemticos inovadores, possvel analisar os sinais de controle e determinar a mais provvel fonte da oscilao. Este trabalho apresenta um mtodo para rastrear e eliminar ciclos de oscilao por meio de um software dedicado para avaliao e diagnstico de malhas de controle.

2 MTODOS
Nesta seo sero descritas trs tcnicas utilizadas na anlise das malhas de controle.

2.1

Densidade espectral de freqncia

Com ferramentas de anlise espectral possvel determinar os principais ciclos de oscilao de uma malha. Ela descreve como a potncia do sinal de uma srie temporal distribuda no domnio da freqncia. Se o set-point constante, num controle perfeito, o espectro seria uniformemente distribudo por todas as freqncias (sem picos) indicando a presena apenas de rudo branco no sinal. No entanto, muito freqentemente os controladores no so projetados adequadamente ou no

so capazes de rejeitar determinados distrbios (freqncias superiores freqncia de corte do controlador), os quais aparecero em destaque na anlise espectral. A figura abaixo mostra um grfico temporal e o espectro em freqncia de um sinal oscilatrio em uma malha de controle de nvel de espuma em uma coluna de flotao. Os dois ciclos que mais contribuem para a variabilidade deste sinal esto destacados pelo grfico de anlise espectral e possuem perodos de 347 e 430 segundos.

Figura 2: Densidade de Espectro de Freqncia

2.2

Deteco e diagnstico de oscilao

O diagnstico de oscilao consiste em apontar o provvel causador dos ciclos com as maiores potncias espectrais do sinal. Em geral, estes ciclos de oscilao so causados por eventos inerentes ao processo como flutuaes de carga, bateladas, vibraes, causados por ajustes inadequado dos controladores ou ainda devido problemas nos atuadores (geralmente agarramento ou histerese). Quando estes ciclos afetam outras malhas de controle, o que muito comum, dizemos que temos ciclos causados por acoplamento. Nesta anlise, um padro quando reconhecido pode conduzir diretamente para a causa do problema (Gerry, 1998 [1]). Se a oscilao predominantemente senoidal, por exemplo, sua fonte provavelmente uma sintonia agressiva ou um distrbio que no pode ser rejeitado pelo controlador. Malhas com problemas em atuadores (agarramento, histerese, etc), por outro lado, apresentam um espectro com infinitos harmnicos devido as caractersticas tipicamente no-lineares. Na figura 3a temos um exemplo de oscilao devido problema em atuador encontrado na malha PIC13402, presso de gua de espager. J na figura 3b foi identificado oscilao por sintonia na malha de vazo de ar do Roupher, FIC6876.

Figura 3: Espectros de freqncia caractersticos de um atuador com no-linearidade excessiva (A) e sintonia inadequada (B)

Abaixo a sntese dos mecanismos de diagnstico: Oscilao-Sintonia: Oscilao gerada por uma sintonia muito agressiva. Shinskey [1] apresenta uma relao muito til para a determinao de oscilao causada por ajuste inadequado do controlador. Segundo ele, o perodo de oscilao natural (n) de uma malha de controle de 2 a 4 vezes o tempo morto do mesmo (d), dependendo da relao entre o tempo morto e a constante de tempo dominante do processo (1), conforme equao abaixo.

2 d n 4 + d d 1
Desta forma, oscilao por sintonia geralmente apresentam ciclos senoidais com perodo de 2 a 4 vezes o tempo morto do processo. Oscilao-Vlvula: Indica que a origem da oscilao pode ser o elemento final de controle. As variveis de processo e sada do controlador apresentam oscilao no senoidal resultante de comportamento no-linear podendo ser identificada pela presena de infinitos harmnicos no espectro de freqncia. Neste caso, testes detalhados (agarramento, histerese, etc) devem ser feitos para confirmar o diagnstico. Oscilao-Carga: A origem da oscilao encontra-se na carga ou nas perturbaes de carga. Geralmente esta a causa da oscilao quando as duas outras no se verificam.

2.3

Relative Response Time

De fato, os controladores atuam como filtros passa-alta, atenuando freqncias inferiores a sua freqncia de corte (aproximadamente o inverso da constante de tempo de malha fechada). Esta constante de tempo pode ser estimada on-line considerando a velocidade com que a malha rejeita uma perturbao. O ndice Relative Response Time (RRT) proposto pela Expertune, Inc [2]. um indicador relativo da velocidade de uma malha de controle calculado a partir da resposta em freqncia um distrbio. Quanto menor este valor, mais rpida a malha. A figura 4, direita, ilustra a resposta de uma malha uma perturbao de carga. Nesse momento a malha apresenta uma oscilao com perodo de 15 segundos, valor que, se convertido em ciclos/segundo (1/15=.068), corresponde freqncia de amplitude mxima no diagrama de bode da resposta perturbao (figura direita).

Figura 4: Velocidade da malha de controle medida pelo Relative Response Time Em alguns casos, duas malhas podem estar oscilando por serem interativas, ou seja, a atuao de uma gera a oscilao na outra e vice-versa. O ndice RRT pode ser usado para identificar estes casos. A RRT de uma malha pode ser ajustada pela sintonia do controladores PID. Para evitar a interao recomenda-se ajustar suas sintonias de forma que a RRT difiram de um fator de 3.

3 Metodologia aplicada em uma usina de beneficiamento de minrio


As tcnicas apresentadas foram aplicadas em uma usina de beneficiamento de minrio de ferro da Companhia Vale do Rio Doce em Itabira MG com o intuito de analisar e otimizar cerca de 80 malhas de controle. Durante um perodo de 5 meses, um software esteve coletando/armazenando os dados do processo e fazendo as avaliaes e diagnsticos das malhas de controle. Para este trabalho foram utilizados alguns recursos do software como anlise espectral, diagnstico de oscilao, modelagem automtica e sintonia das malhas de controle. Nas sees a seguir sero apresentados os resultados e a metodologia aplicada.

3.1

Deteco de oscilao

Um primeiro passo , atravs da anlise de densidade espectral de freqncia, detectar e agrupar os principais ciclos de oscilao. A tabela 1 mostra os 3 ciclos mais importantes de um grupo de malhas de controle da rea de flotao. Tabela I: Ciclos de oscilao e diagnstico em algumas malhas de flotao gerados automaticamente pelo software
Malha de Controle 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 FIC13405 (1) FIC13408 (1) FIC13403 (1) FIC13406 (1) FIC13432-2 (1) DIC13441 (2) PIC13402 (2) PIC13405 (1) PIC13406 (2) PIC13408 (2) PIC13403 (2) PIC13407 (2) PIC13401 (2) LIC13403 (1) LIC13402 (1) LIC13408 (1) LIC13401 (2) LIC13409 (1) LIC13407 (1) DIC13441 (2) LIC13443 (1) Descrio Vazo de Ar de Espager 13405 Vazo de Ar de Espager 13408 Vazo de Ar de Espager 13403 Vazo de Ar de Espager 13406 Vazo de Amido Sistema B Densidade BO13441 Presso de gua de Spager Presso de gua de Spager Presso de gua de Spager Presso de gua de Spager Presso de gua de Spager Presso de gua de Spager Presso de gua de Spager Nvel de Espuma col 13403 Nvel de Espuma col 13402 Nvel de Espuma col 13408 Nvel de Espuma col 13401 Nvel de Espuma col 13409 Nvel de Espuma col 13407 Densidade BO13441 Nvel BO13443 Perodo (seg) 862.9 827.3 811.6 804.1 780 774.6 690.6 688.7 685.4 680.7 655.1 628.7 628 512 494.6 491 475.5 457.8 449.2 373.7 337.7 Potncia (%) 63.06 76.59 74.5 71.93 42.13 15.79 37.22 38.24 31.49 26.82 21.41 23.84 16.74 54.42 50.4 60.1 22.23 66.78 68.4 15.79 53.84 Oscilao (%) 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 Osc Vlvula 0 0 0 0 0 20 100 100 100 0 10 10 30 90 0 10 90 0 100 100 100 Osc Sintonia 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 100 0 0 0 0 0 0 Osc Carga 30 100 100 100 100 0 0 0 0 20 0 20 0 0 0 0 0 0 0 0 0 RRT (seg) 80 527.5 181.5 276.5 6381 4502 140 220 135 83 1814 2152 2429 2113 2193 1601 1741 1900

Nas linhas 7 13 da tabela, por exemplo, vemos que as malhas de presso de gua das colunas oscilam num perodo de aproximadamente 10 minutos, ciclo que pode ser verificado visualmente na figura 5. Em trs delas (PIC13402, PIC13405, PIC13406) a causa da oscilao foi associada ao atuador. Este diagnstico pode ser comprovado pelos perfis dos sinais de PV (varivel controlada) e MV (varivel manipulada) conforme mostrado na figura 6. A PV possui um formato aproximado de onda quadrada enquanto que a MV possui um formato de triangular. Este agarramento apresentado pela vlvula pode ser quantificado com testes especficos que indicaro a necessidade de manuteno desta. Em relao s outras malhas de presso, podem elas estar oscilando pelo problema de atuador identificado nas outras trs? Uma maneira de responder a essa questo colocando as malhas com problema de atuador em manual. Assim elas parariam de oscilar imediatamente e, caso exista o acoplamento, ento as malhas de presso tambm iro parar de oscilar (pelo menos na freqncia com perodo de 10 minutos).

Figura 5: Oscilao de 10 minutos nas malhas de presso de gua das colunas de flotao

Figura 6: PIC13402. Oscilao causada por agarramento no atuador Vrios outros grupos de possveis malhas acopladas podem ser levantadas a partir dos dados da tabela. claro que cada grupo deve ser confrontado com informaes de processo para verificar se possui sentido fsico. O mais importante, no entanto, combater as causas destas oscilaes. Um caminho para obteno de resultados bons e rpidos analisar as malhas com problemas de atuadores ou sintonia. As primeiras podem ser submetidas a testes mais detalhados que comprovam o prognstico e quantificam os problemas. Malhas com diagnstico de oscilao devido sintonia, por sua vez, devem ser submetidas um procedimento de re-sintonia. No caso de controladores PID, novos parmetros de sintonia devem ser obtidos a partir de um modelo do processo para que o controlador siga o set-point ou rejeite distrbios sem causar oscilaes.

Oscilao por sintonia em LIC13402: A anlise de oscilao, tabela 1, aponta para um caso de oscilao devido sintonia inadequada na malha LIC13402. Um grfico temporal desta malha mostrado na Figura 7 .

Figura 7: LIC13402 Oscilao devido sintonia

Figura 8: LIC13402 Resposta mudana de Set-point. A partir da base de dados histrica, selecionou-se um instante de mudana de set-point para obteno do modelo do processo. A Figura 8 mostra os dados utilizados na sintonia do controlador. Trata-se de um processo integrador, ou seja, o nvel decresce linearmente quando a sada do controlador anulada e estabiliza-se novamente assim que a sada retorna ao seu patamar anterior.

Figura 9: LIC13402 Modelagem e nos parmetros de sintonia. A partir destes dados, obteve-se um modelo matemtico para o processo (Figura 9A) que adequou-se satisfatoriamente aos dados reais (Figura 9B) . Com este modelo, um novo ajuste do controlador foi calculado (Figura 9C) objetivando um controle sem oscilao.

Consultando a tabela 1, vemos que o principal ciclo de oscilao desta malha de aproximadamente 302 segundos. Isso corresponde aproximadamente a quatro vezes o tempo morto (0.78 minutos) verificado na modelagem. Malhas interativas: Outro acoplamento previsvel e comprovado pela anlise so entre as malhas DIC13441, controle de densidade do tanque alimentao da flotao e LIC13443, controle de nvel do tanque (veja tabela 1, linhas 5 e 6). Uma possvel causa de oscilao dessas malhas o que chamamos de malhas interativas. Veja que elas possuem RRTs prximos o que pode significar que o controle de uma afeta diretamente o controle da outra e vice-versa. Para que as malhas no fiquem lutando entre si, uma boa prtica ajustar a velocidade delas, medido pelo RRT, com um fator de 3 vezes de diferena durante o trabalho de sintonia.

4 Concluso
O uso de ferramentas computacionais so essenciais para viabilizar este tipo de trabalho. Atravs do uso de ferramentas de anlise espectral e de padres, mesmo em plantas com um grande nmero de malhas de controle, possvel obter instantaneamente os grupos de malhas acopladas e o motivo da oscilao de cada uma delas. A partir destes dados, a equipe de manuteno obtm a relao dos atuadores que devem ser verificados e das malhas que devem ter sua sintonia ajustada. O resultado um trabalho direcionado para a raiz da causa da variabilidade e, assim, obtendo sua reduo de forma gil e eficiente.

Referncias bibliogrficas
[1] Ruel, M., Gerry, J. Quebec quandary solved by Fourier transform. Intech, 45: 8, 53-55, 1998. [2] Ruel, M. Tools to troubleshoot processes. ISA EXPO 2004, Houston, TX. [3] Shinskey, F.G. Process Control System, s. McGraw-Hill, 1996. cap.2 [4] PidTuner e PlantTriage Manual Expertune, 2005 www.expertune.com [5] Fonseca, M. O., Seixas, C., Torres, B. S. (2004). Avaliao de Desempenho e Auditoria de Malhas de Controle, Revista Intech Brasil, no 63, pgs. 32 a 35. [6] Torres, B. S., Fonseca, M. O., Passos, L. F., Faria, D. C. (2004a). Avaliao de desempenho, diagnstico automtico e sintonia de malhas de controle auxiliados por software dedicado, Revista Controle & Instrumentao, Ano 10, Nmero 98, Novembro, Pgs. 69-75.

DADOS DOS AUTORES


Lcio Dias Passos ATAN Sistemas de Automao Avenida Afonso Pena, 4001 9. Andar Funcionrios 30130-008 Belo Horizonte MG Telefone: (31) 3261-8880 Fax: (31) 3261-8900 E-mail: lucio.passos@atan.com.br Bernardo Soares Torres ATAN Sistemas de Automao Avenida Afonso Pena, 4001 9. Andar Funcionrios 30130-008 Belo Horizonte MG Telefone: (31) 3261-8870 / 8880 Fax: (31) 3261-8900 E-mail: bernardo.torres@atan.com.br

Vicentino Jos Pinheiro Rodrigues Companhia Vale do Rio Doce. Mina de Conceio,Serra do Esmeril s/n. 35900-000 Itabira MG
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