Modelagem e Simulao de um Controlador de Motores CC para Ajuste de Velocidade

Nelson Lus Marques

Faculdade Anhanguera de Piracicaba Piracicaba, Brasil marquesnelson@uol.com.br
ResumoEste trabalho tem a finalidade de apresentar a modelagem de um motor CC de escala reduzida utilizando o equacionamento dinmico dos parmetros eletro-mecnicos do mesmo. Em seguida, foi desenhado um controlador PID analgico atravs da sua modelagem eletrnica. Por fim, utilizando a ferramenta computacional Simulink para a anlise dos resultados, desenvolveu-se o entendimento completo do funcionamento deste tipo de controle para esta aplicao. O leitor atravs deste artigo poder mergulhar na disciplina Modelagem, Anlise e Simulao de Sistemas do curso de Engenharia de Controle e Automao ministrada pelo Professor Rafael Coronel Bueno Sampaio na Faculdade Anhanguera de Piracicaba, em 2011 e familiarizar-se com os benefcios alcanados com a simulao de sistemas por computador. Palavras-chave; Motor eltrico; Controle; PID; Simulao; MATLAB; SIMULINK.

Neste contexto, a obteno de um modelo matemtico que represente a dinmica do motor DC segue as tcnicas propostas por OLIVEIRA (2005) e SAMPAIO E BECKER (2009). Trata-se de uma metodologia de bancada, por meio da qual se pode estimar os valores dos parmetros eletromecnicos utilizados na determinao do modelo. Do ponto de vista eltrico, os seguintes parmetros so importantes na determinao da funo de transferncia do motor: Ra, a resistncia de armadura; La, a indutncia de armadura;

Ke, a constante de fora contra-eletromotriz;

No que se refere aos parmetros mecnicos, pode-se afirmar que: J, o momento de inrcia do eixo do motor; B, o atrito viscoso do motor; Kt, a constante de torque; De posse de todos os parmetros acima, pode-se definir a funo de transferncia do motor DC como:

I.

INTRODUO

A Engenharia moderna dispe de muitos recursos no desenvolvimento e anlise de situaes e um dos principais destes a simulao computacional. A. Motor CC ou motor de corrente contnua:

(1) Onde:

Este tipo de motor eltrico largamente utilizado nas mais diversas aplicaes industriais e em mquinas de pequeno porte. So encontrados desde no vibrador do seu aparelho celular at em complexos servos-mecanismos em robs, ou grandes mquinas como locomotivas. Possuem caractersticas muito interessantes como preciso de movimento, boa relao torque/tamanho e simples instalao, porm preciso conhecer suas caractersticas construtivas para realizar sua modelagem.

Utilizou-se ento um motor conhecido, cuja funo de transferncia j fora encontrada e apresenta-se assim:

(2)

Esta equao relaciona todos os parmetros eletro-mecnicos do motor objeto do estudo, passamos agora ao segundo item deste artigo, o Controle PID. B. Controlador analgico PID Os controladores so dispositivos que fornecem uma resposta ao desvio (erro) encontrado em sistemas de controle. Neste caso especfico, em que se quer controlar a velocidade do eixo de um motor CC, devemos encontrar um tipo de controlador com caractersticas que atendam a necessidade do projeto, ou seja, que oferea respostas com a velocidade desejada e o menor erro possvel. O erro ou desvio a diferena entre o valor desejado (setup) e o valor real. No caso de um motor o controlador que ir acelerar ou frear o eixo do motor, atravs do controle da tenso aplicada na armadura do mesmo. H uma relao proporcional entre a tenso de sada do controle e a velocidade do eixo do motor. Isto possvel atravs de componentes eletrnicos devidamente dispostos em um circuito ativo, que compensar constantemente as possveis diferenas entre o desejado e o real. O Controlador PID o que provem circuitos com caractersticas que possibilitam uma correo Proporcional, Integrativa ou Derivativa do erro ou desvio. De acordo com operaes matemticas relativas a cada uma destas caractersticas obtm-se o controle timo da planta. As operaes do PID so baseadas nas caractersticas dos amplificadores operacionais, que so dispositivos eletrnicos com alta impedncia de entrada devido s suas entradas diferenciais. Possuem transistores geralmente de silcio em sua composio e so bastante versteis e com altssimo ganho. Abaixo o diagrama esquemtico de um circuito PID:

Note que h mais dois amplificadores operacionais no diagrama que funcionam nas configuraes de subtrator e somador. Estes completam os circuitos para o controlador realizar seu papel. Tambm observamos que os valores dos resistores e capacitores dos circuitos so o que ditam os ganhos. Este conjunto de amplificadores operacionais, resistores, capacitores, ligados a uma fonte de alimentao, um circuito de potncia e um motor eltrico, acrescido de um sensor de velocidade, constituem uma completa planta de um Sistema de Controle de Velocidade em malha fechada. A seguir mostrada uma pequena tabela encontrada em OGATA [1], pg. 103, onde podemos verificar as outras possibilidades de aplicao dos AmpOp e as respectivas funes de transferncia:

C. Simulao com MATLAB e SIMULIK Importantes descobertas na comunidade cientfica moderna tm sido realizadas graas aos computadores e aos programas de simulao. Na engenharia, h inmeros destes simuladores onde possvel prevenir ou antecipar situaes de risco ou de prejuzos financeiros, agilizando ou facilitando clculos ou simplesmente mostrando graficamente resultados que s seriam possveis construindo mquinas e equipamentos reais. A simulao uma ferramenta imprescindvel nos dias de hoje, principalmente na engenharia de controle e automao, e o Matlab com os Toolboxes (caixas de ferramentas) facilitam muito os estudos.

Passamos agora s funes de transferncia de cada um dos amplificadores: -Proporcional: -Integrativo: -Derivativo:
( ) ( ) ( )

Segundo FREITAS FILHO [4], A simulao permite ao analista realizar estudos sobre os correspondentes sistemas modelados para responder questes do tipo: O que aconteceria se? O principal apelo ao uso dessa ferramenta, que tais questes podem ser respondidas sem que os sistemas sob investigao sofram qualquer perturbao, uma vez que os estudos so realizados no computador. A simulao computacional permite que tais estudos sejam realizados sobre sistemas que ainda no existem, levando ao desenvolvimento de projetos eficientes antes que qualquer mudana fsica seja iniciada. II. MATERIAIS E MTODOS

Vale frisar que diversas tentativas foram feitas at que os resultados fossem prximos do esperado. A sintonia do controlador deve ser realizada alterando-se os valores de ganho P (proporcional), I (integrativo) ou D (derivativo), conforme as caractersticas desejveis, como a resposta mais ou menos rpida, valor de mximo sobre-sinal e menor erro em regime permanente. H tambm outra ferramenta chamada SISOTOOL (Single Input, Single Output) que facilita a operao de tuning do controlador PID, porm, no ser utilizada neste trabalho. c. Resposta ao impulso: Mudando-se o sinal na entrada, um impulso unitrio inserido e como resposta, vemos o grfico:
1.5

a.Simulao- Diagrama em blocos: Uma vez compreendidos os dispositivos de controle e o motor, passamos ao uso do computador com o Matlab e o Toolbox Simulink para a montagem do circuito. Vemos na figura abaixo, a imagem do diagrama de blocos apresentado na tela do monitor, com as respectivas funes de transferncia e o Scope, para nos mostrar as formas de onda dos sinais analisados:

0.5

-0.5

-1

7 x 10

8
4

E o detalhe:
1.2

0.8

b. Resposta entrada degrau 12V: Nesta seo apresenta-se o grfico com os sinais de entrada, sada e erro para uma entrada de 12 volts.
Grfico da resposta ao Degrau 12V 12.03 Valor de sada (real) Valor de set point Sinal de erro 12.02

0.6

sinal de sada sinal de entrada erro

0.4

0.2

0
12.01

Tenso em Volts

-0.2
12

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

11.99

A resposta do controle nesta situao foi rpida e precisa. Observe o sinal de erro em vermelho.
0 50 100 150 Tempo em ms 200 250 300

11.98

11.97

Percebe-se que em cerca de 50 mili segundos o controle atinge o valor de Regime Permanente.

III.

CONCLUSO

O controlador analgico PID mostrou-se eficiente, com bom tempo de resposta nas situaes simuladas. Seria conveniente simular com entrada rampa, completando os trs tipos de entrada comumente simuladas, porm, o objetivo deste artigo o de mostrar ao leitor a convenincia e a economia de tempo e recursos conseguidas com a simulao computacional. As despesas oriundas de aquisio de componentes, montagens e tempo de trabalho representariam um custo muitas vezes maior que as utilizadas nas simulaes, ratificando este discurso. Do ponto de vista didtico, um motor eltrico real seria interessante, mas apenas depois de um bom tempo de emprego do simulador. A compreenso do modelo Motor CC e do Controlador PID foi muito mais simples utilizando tais ferramentas. Finalmente convm afirmar que muito ainda falta para se aprender com o MATLAB e o SIMULINK, devendo o aluno de engenharia dedicar-se numa crescente na aplicao de tal estudo. Impressionou-me imaginar a quantidade de clculos matemticos que estas simulaes relativamente simples exigiram, se comparadas ao universo do MATLAB. Certamente impossvel seria faz-los de outra forma.

Sugesto para um trabalho futuro: aplicar os recursos destas ferramentas a uma simulao de um projeto de automao de planta j existente, para confrontar os dados reais com os simulados, comprovando assim a eficcia ou no do mtodo.

AGRADECIMENTOS Agradeo Faculdade Anhanguera e todo o corpo docente pela oportunidade, em particular ao mestre Rafael Coronel pela dedicao ao ministrio, a toda minha famlia pelo incentivo aos estudos.

REFERNCIAS
[1] [2] [3] [4] Ogata, K., 2000, Engenharia de Controle Moderno, 3rd ed., LTC, Rio de Janeiro, Brazil. Oliveira, Vilma A., 2005, Sistemas de Controle: aulas de laboratorio, 8th Ed., EESC/USP, Sao Carlos, Brazil. Sampaio, R.C.B., 2008, Avionic systems development based on flight simulator, Proceedings of XVI SIICUSP, Ed. USP, So Paulo, Brazil. Freitas Filho, Paulo Jos de, Introduo Modelagem e Simulao de Sistemas com Aplicaes em Arena. 2ed. Ver. E atual./ Paulo Jos de Freitas Filho. Florianpolis: Visual Books, 2008.