PRTESIS PARA EXTREMIDAD SUPERIOR CONTROLADA MEDIANTE LA INTERPRETACIN DE LA SEAL MIOELCTRICA EN MSCULOS REMANENTES

Escudero Z., Leija L., Alvarez J., Muoz R. Seccin Bioelectrnica CINVESTAV-IPN Av. IPN 2508, Sn. Pedro Zacatenco, G. A. Madero, 07360, Mxico, D.F. Tel. (52-5) 747-7000 ext. 3758. Fax (52-5) 747-7080. email: zescuder@mail.cinvestav.mx RESUMEN Se describe el diseo de una prtesis mioelctrica para extremidad superior con cuatro grados de libertad y sensores para su autorregulacin. La prtesis est diseada para ser utilizada por personas que hayan sufrido una amputacin por arriba de la articulacin del codo y que an conserven el bceps y el trceps sanos y gobernables. ABSTRACT It is described the design of a four degrees upperarm myoelectric prosthesis and its sensors for its feedback. The prosthesis is designed to be used by persons who have undergone an amputation above the articulation of the elbow but their biceps and triceps are still useful. 1. INTRODUCCIN El nivel de complejidad de una prtesis aumenta rpidamente con el nivel de la amputacin que sufri la persona a quien se adaptar la prtesis. Conforme aumenta el nivel de la amputacin, el miembro pierde ms funciones y al mismo tiempo se pierden msculos de los cuales extraer seales mecnicas o mioelctricas. Una persona que ha sufrido una amputacin bilateral tiene problemas an ms graves, porque ya no tiene alguna extremidad sana que realice las tareas finas, ni tampoco que pueda ayudar a la prtesis de la extremidad opuesta a realizar movimientos pasivos. El caso de una amputacin alta presenta tambin problemas para los sistemas mioelctricos, ya que conforme sube el nivel de amputacin son ms los msculos que se pierden y ms las articulaciones que hay que reemplazar, siendo necesario que un mismo msculo remanente controle varias articulaciones [1]. Una prtesis diseada para sustituir una extremidad con una amputacin en un nivel alto debe aprovechar los pocos msculos remanentes y en consecuencia utilizar algn sistema con el cual pueda extraer varios comandos a partir de un solo msculo. Un ingeniero que intente disear un sustituto funcional razonablemente cercano al brazo humano se encuentra con varios problemas relacionados con diferentes reas de la ingeniera. Desde un punto de vista de ingeniera, el brazo, como muchas otras partes del cuerpo humano, es una mquina sin igual con un excelente desempeo mecnico, muy ligero y fuerte. Estas caractersticas son tan especiales que no existe forma de repetirlas ni con la tecnologa ms avanzada de nuestros tiempos. Por poner un ejemplo sencillo, el antebrazo junto con la mitad del brazo de un hombre promedio pesa entre 2 y 3 kilogramos, pero una prtesis tendr que estar sujeta por el tejido blando del mun y en consecuencia un brazo que pese 1 Kg o ms ser inaceptable para un amputado [2]. Hablar adems de la fuerza, velocidad de respuesta, controlabilidad de los movimientos, precisin, arcos reflejo, sensibilidad a la temperatura y a las texturas denotan lo lejos que se est an de poder imitar un brazo humano. Este trabajo, al igual que sus antecesores, busca estrechar la distancia que separa a los brazos protsicos del brazo humano.

2. DESCRIPCIN Actualmente se construye una prtesis mioelctrica para ser utilizada por personas que hayan sufrido una amputacin por arriba de la articulacin de codo y que conserve la posibilidad de gobernar el bceps y el trceps. La seal mioelctrica se obtendr mediante electrodos implantados directamente sobre la superficie del msculo a sensar [3]. La seal mioelctrica ser transmitida hacia el exterior de la piel mediante un sistema de telemetra implantado. La seal mioelctrica de los msculos remanentes se obtendr con electrodos implantados sobre la superficie muscular. La seal electromiogrfica ser amplificada, codificada y enviada, por el transmisor al otro lado de la piel, donde habr un receptor que captar la seal de RF para su demodulacin y decodificacin. El sistema de telemetra implantado obtendr energa elctrica desde el exterior de la piel a travs de un sistema de bobinas acopladas magnticamente. Este sistema de transmisin de energa ser utilizado tambin para transmitir comandos al sistema de adquisicin de seales. El sistema de telemetra, aqu descrito, compuesto por los electrodos y por los transceptores implantable y externo, ya ha sido desarrollado dentro de un proyecto multidisciplinario de cooperacin internacional del cual la seccin de Bioelectrnica del CINVESTAV es participante [4]. La seal entregada por el receptor externo ser procesada con la finalidad de obtener sus parmetros estadsticos, tales como son la media, la varianza, la desviacin estndar, etc. Estos parmetros se introducirn en una red neuronal [5] implementada mediante un procesador digital de seales (DSP), el cual producir seales de control para los micromotores. La red neuronal tambin ser informada, a manera de propiocepcin, de la posicin actual de cada articulacin para poder estimar, en conjunto con las rdenes del usuario, una orden apropiada para cada una de las cuatro articulaciones. La prtesis tendr cuatro grados de libertad activos correspondientes a los movimientos de flexin-extensin de codo, rotacin humeral, pronacin-supinacin de antebrazo y prensinextensin de mano. Las articulaciones sern propulsadas por micromotores tipo coreless [6] y brushless. Los micromotores brushless son los de mayor potencia por unidad de volumen, sin embargo, en articulaciones como las de los dedos, es necesario poner motores pequeos, como los coreless, aun cuando se sacrifique la buena relacin de potencia por unidad de volumen de los brushless. Para poder controlar cuatro ejes protsicos utilizando solamente 2 msculos es necesario que cada msculo produzca cinco niveles definidos de seal mioelctrica [1]. Uno de esos cinco niveles corresponde a una activacin mioelctrica nula que producir inactividad en las articulaciones, los otros cuatro niveles indican a 2 articulaciones independientes el momento en que deben flexionarse o extenderse. Esto es, cada msculo as educado es capaz de controlar 2 articulaciones con rdenes del tipo ON-OFF. Dependiendo de la posicin de la articulacin, del tiempo que tenga activada , sobre todo, de la carga encontrada, el DSP puede convertir una entrada del tipo ON-OFF en una salida de control proporcional. Para que el brazo protsico realice movimientos con apariencia natural es necesario que sus articulaciones tengan una impedancia mecnica de salida baja [7], tal y como sucede en un brazo sano. Sin embargo los micromotores son altamente revolucionados y en consecuencia sern utilizados junto con una caja de reduccin con una relacin alta, lo que tiene como consecuencia una impedancia mecnica de salida alta. Por razones de espacio y de utilidad slo se buscar reducir la impedancia de salida de la articulacin de flexin y extensin de codo, y para tal fin se dotar dicha articulacin con sensores de momento que entreguen informacin que el DSP interpretar como una velocidad y un sentido de giro para el motor de la articulacin, simulando de est manera una impedancia mecnica baja y un brazo con movimientos ms naturales.

El brazo protsico ser dotado con algunos arcos reflejos. El ms elemental es el de incrementar la fuerza de prensin en el momento de sensar un objeto resbalando. Para detectar si un objeto resbala se utiliza un micrfono, si el objeto asido resbala produce vibraciones que son sensadas por el micrfono, amplificadas rectificadas y enviadas al DSP, el cual mezcla la salida del micrfono con la seal del sensor de presin y con informacin del antecedente de una orden para cerrar la mano, y as determinar si se debe incrementar la presin o no. La orden de incrementar la presin cesa cuando deja de percibirse la seal del micrfono al sensar la flexin mxima de la mano.

Piel Msculo Energa Bobina Secundaria Datos Bobina Secundaria

Telemetra Mdulo Implantble

Datos

Telemetra Mdulo externo

DSP (Red neuronal y control)

Amplificadores

Electrodos

Motores Sensores Mecanismos

Fig. 1.- Diagrama a bloques de la prtesis para extremidad superior.

3. DISCUSIN Los electrodos implantables entregan seales mioelctricas mejor definidas y estables, ya que no padecen problemas que son propios de los electrodos de superficie como, cambio de impedancia elctrica por acumulacin de sudor bajo la superficie del electrodo, pasta electroltica que se degrada con el paso de las horas y desplazamiento del electrodo y de la piel sobre la superficie muscular. Debido a estas razones, los lmites correspondientes a cada uno de los cinco niveles de la seal mioelctrica (nula, pequea, mediana, grande saturada) quedan mejor establecidos, esto es, la zona de umbral entre un nivel y otro es ms estrecha, el DSP tendr menos problemas para distinguir entre cada nivel mioelctrico y se espera tener la consecuencia final que es que el amputado opere con mayor facilidad y confiabilidad la prtesis. Se espera que el amputado no rechace la prtesis, ya que ser ligera, resistente y con motores con potencia suficiente para la mayora de las actividades, tendr suficientes grados de libertad para hacerla funcional y un control inteligente de uso sencillo.

Por el lado psicosocial se espera tambin que el paciente acepte la prtesis porque sta ser cosmtica y con movimientos antropomrficos, ya que se tendr control sobre la impedancia mecnica de salida.

4. CONCLUSIONES Se estn poniendo los elementos indispensbles a la prtesis para que pueda dar ayuda sustancial no slo a un amputado unilateral, sino que tambin llene los requisitos de movilidad y facilidad de control requeridos por un amputado bilateral. Se est dotando a la prtesis con cuatro motores ligeros y potentes para cuatro articulaciones independientes, se le est dotando tambin con sensores de desplazamiento, de presin y de torque para que cuente con arcos reflejo y se le est construyendo con materiales ligeros, resistentes y moldeables para darle una apariencia cosmtica. De esta manera se busca que la prtesis no slo llene las necesidades mecnicas del usuario, sino que tambin lo integre a su entorno personal, de trabajo y social.

5. REFERENCIAS 1. Scott R., Paciga J. and Richard P., Error rate in five-state myoelectric control systems Med. & Biol. Eng. & Comput., 18, pp 287-290, 1980. 2. Scott and Parker P., Myoelectric prostheses: state of the art Journal of Medical Engineering & Technology, Volume 12, No. 4 pp 143-151. July-august 1988 3. Muoz R., Leija L., Alvarez Ja., Hernndez P. and Reyes J., Implantable electrode for chronic recording from skeletal muscle, 19th ANNUAL CONFER. OF THE IEEE ENG. MED. & BIOL., Chicago, Il, USA, 1997. 4. Proyecto INCO No. 950.917. Financiado por la Comunidad Europea. 5. Valaguez E., Muoz R., Alvarez Ja., Leija L. y Hernndez P., Identificacin de patrones mioelctricos utilizando redes neuronales artificiales. 3a Conferencia de Ing. Elctrica CIE97, Vol. 1, CINVESTAV., pp 108-110. Mex., sep. 1997. 6. Jacobsen S., Knutti D., Johnson R. and Sears H., Development of the Utah Artificial Arm Transactions on Biomedical Engineering, Vol. BME-29, No. 4. April 1982. 7. Hogan N. Adaptive control of mechanical impedance by coactivation of antgonist muscles IEEE Transactions on automatic control, vol AC-29, No 8, pp 681-690. August 1984.