LABORATORIO DE DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL MTODO LGR

Programa de Ingeniera elctrica y electrnica

Integrantes:


Jess Orlando
Martheyn Berbesi

T00018714


Leonel Beleo de len

T00016310



Presentado a:


Ing. Jorge Eliecer Duque


SISTEMAS DE CONTROL



Grupo: J





Cartagena de indias D.T y c
Universidad Tecnolgica de Bolvar
Noviembre 2011










1.
) 5 . 1 (
) (

s s
K
s G Especificaciones: 2 1
2 , 1
j s (adelanto)

De las especificaciones podemos notar que el producto: Zito wn de la ecuacin:

S
1,2
= Zito wn ]

1 Zito
2
wn

Nos permite inferir que los valores de zita y Wn son:

Zito = 0 .447
wn = 2.24

Al graficar la ubicacin de los polos, notamos que no satisfacen las especificaciones por lo que debemos
compensar el sistema utilizando las tecnicas de compensacion en adelanto puesto que:

P > Z

A continuacion la grafica de los polos del sistema sin compensar.

Ahora graficamos el lugar de las races a travs del siguiente algoritmo en MATLAB.

num= 1
den=[1 1.5 0]
zita= 0.447
wn= 2.24
sgrid(zita,wn)
axis([-5 1 -3 3])
hold on
rlocus(num,den)
hold off
De donde obtenemos la siguiente grafica

-1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

Ahora aadiendo un cero justo debajo de la ubicacin deseada y un polo a la izquierda, por medio de la
deficiencia angular realizamos su clculo:


+ Ccros Polos = 18 0

+ 9 0 (
1
+
2
) = 18 0

Por trigonometra bsica calculamos el valor de
1

1
= 90 + t an
-1
_
1
2
] = 11 6

2
= t an
-1
_
2
0 ,5
] = 75 ,96
+ 9 0 19 2,52 = 18 0
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
-3
-2
-1
0
1
2
3
0.447
0.447
2.24
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
i
s

= 12,52

Ahora con la ayuda del teorema del seno, medimos la distancia del polo que ser x + z
si n 12,52
x
=
scn6 3,44
2,06


x = 0,5

Luego entonces nuestro polo es: s + 2

2 ) 5 . 1 (
1
) (

s s s
s K
s G

Funcin de transferencia del sistema compensado

0c. 0( S) =
k
1
( S + 1)
S( S + 1,5 ) ( S + 2)


Por la condicin de magnitud

_
k
1
( S + 1 )
S( S + 1 ,5) ( S + 2)
_
S=-1+2]
= 1


k
1
( 1 + 2[ + 1)
( 1 + 2 [) ( 1 + 2[ + 1,5) ( 1 + 2[ + 2)
= 1

k
1
( 2@90)
( 2 .24@116,56) ( 2 ,1@7 6) ( 2,24@6 3,43)
= 1

k
1
= 5 ,1 68

Constante de aceleracin

k
u
=
k
1
2
= 2 ,584

Algoritmo para visualizacin del comportamiento sin y compensado.

num= 1
den=[1 1.5 0]
zita= 0.447
wn= 2.24
sgrid(zita,wn)
axis([-5 1 -3 3])
hold on
rlocus(num,den)
hold off

figure(2)
numc=[1 1]
denc=conv(den, [1 2])
sgrid(num,den)
axis([-5 1 -3 3])

figure(3)
sys=tf(num,den)
sys1=feedback(sys,1)
step(sys1)
numc=5.168*[1 1]
sys2=tf(numc,denc)
sys3=feedback(sys2,1)

figure(4)
step(sys3)

-1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.35 0.62 0.8 0.88 0.935 0.968
0.986
0.997
0.35 0.62 0.8 0.88 0.935 0.968
0.986
0.997
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s



0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Respuesta escalon sistema sin compensar
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Respuesta escalon sistema compensado
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e


































0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Comparacin sistema sin y con compensacin
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Solucin ejercicio 2.

4.
) 4 (
16
) (

s s
s G Especificaciones: 20 K , 3 2 2
v
j s (atraso)

Al graficar la ubicacin de los polos, notamos que no satisfacen las especificaciones por lo que debemos
compensar el sistema utilizando las tecnicas de compensacion en atraso puesto que:

P < Z

Como se puede apreciar, los polos pasan por la ubicacin deseada luego entonces procedemos al diseo de un
compensador en atraso.
[ =
K

cscoJo
k

Sin compcnsor


k

Sin compcnsor = l i m
s-0
s. 0( S) = l i m
s-0
s.
1 6
s( s + 4)

k

Sin compcnsor = l i m
s-0
1 6
s + 4
=
1 6
4
= 4

Sustituyendo en la ecuacin de la ganancia tenemos que

[ =
20
4
= 5
Seleccionamos un cero que se encuentre muy cerca del origen y luego poder calcular su polo.

Z=-0.05
[ =
Z
P
=
0.05
P

P =
0.05
5
= 0.01

Con esto concluimos el clculo del compensador, a continuacin la grafica del lugar de las races del sistema
compensado.
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s


Ahora procedemos al clculo de la constante de ganancia del compensador con la condicin de magnitud
_
k( s + 0.05)
s( s + 4) ( s + 0.0 1)
_
-2+s3]
= 1

_
k(2 + 23 [ + 0.0 5)
( 2 + 2 3[) (2 + 2 3[ + 4)(2 + 23[ + 0.01)
_ = 1

_
k(1 ,95 + 23 [)
( 2 + 2 3 [) (2 + 2 3[)(1,99 + 2 3[)
_ = 1

_
k( 3 ,975@1 19.38)
( 4 @1 20) ( 4 @6 0) ( 3,995@119,88 )
_ = 1

k = 1 6,0 8

Luego la ganancia del compensador es
k
c
=
k
16
=
1 6,08
16
= 1 ,00 5

Finalmente el compensador es

0
c
( s) =
1.005( s + 0 .0 5)
( s + 0.01)


Por medio del siguiente algoritmo en matlab, logramos graficar el lugar de las races del sistema sin y con
compensacin.

numc=[20 1]
denc=[1 4.01 0.04 0]
num=[0 0 0 16]
den=[0 1 4 0]
rlocus(numc,denc)
hold
rlocus(num,den)
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Root Locus
Real Axis
Im
a
g
in
a
r
y
A
x
is
v=[-3 1 -2 2]; axis(v);axis('square')
grid
hold

Algoritmo para visualizacin del comportamiento sin y compensado.

num= 16
den=[1 4 0]
zita= 0.25
wn= 4
sgrid(zita,wn)
axis([-5 1 -3 3])
hold on
rlocus(num,den)
hold off

figure(2)
numc=[1 0.05]
denc=conv(den, [1 0.01])
sgrid(num,den)
axis([-5 1 -3 3])

figure(3)
sys=tf(num,den)
sys1=feedback(sys,1)
step(sys1)
numc=20*[1 0.05]
sys2=tf(numc,denc)
sys3=feedback(sys2,1)

figure(4)
step(sys3)

-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0.64 0.76
0.86
0.94
0.985
0.16 0.34 0.5 0.64 0.76
0.86
0.94
0.985
0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.16 0.34 0.5
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s



0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Respuesta escalon sistema compensado
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Respuesta sistema sin compensar
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
































0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Comparacin sistema sin compensar y compensado
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Solucin punto 3

3.
1
1
) (
2

s
s G Especificaciones: , 3 1 j s (PID)

0( s) =
1
( [) ( [)

1
= 90 + 5 3,87

1
= 9 0 + 20 .118


1

2
= 18 0

= 7 3.988

0
c
( S) =
k( S
2
+ oS + [)
S


0
c
( S) = | S
2
+ oS + [|
-1+3]
| S|
-1+3]
= 7 3,98 8
0
c
( S) = | S
2
+ oS + [|
-1+3]
1 + 3] = 7 3,988
0
c
( S) = | S
2
+ oS + [|
-1+3]
1 20 = 7 3,988
S
2
+ oS + [ = 19 3,988

Ahora colocamos 2 ceros que se encuentren muy cerca el uno al otro y dividimos el angulo entre 2

1 93,98 8
2
= 96 ,9 94



t an( 2 0.118 ) = x
x = 0 ,366

Como son dos ceros entonces el doble cero es
( s + 0,366)
2

s
2
+ 0.732s + 0 .134
De donde concluimos, que:
o = 0,732
[ = 0.134

Ahora procedemos al clculo de k, gracias a la condicin de magnitud


_
k( S
2
+ 0.7 32 S + 0.134)
S
.
1
S
2
+ 1
_
S=-1+3
= 1

_
k( S
2
+ 0.732 S + 0.134)
S( S
2
+ 1 )
_
S=-1+3
= 1

k( 1 + 3)
2
+ 0.732( 1 + 3 ) + 0 .134 )
(1 + 3 ) [(1 + 3)
2
+ 1
= 1

k( 3,4@40 ,2 1)
( 7,21 @1 3,9)
= 1

k = 2 ,12

num= 1
den=[1 0 1]
zita= 0.5
wn= 2
sgrid(zita,wn)
axis([-5 1 -3 3])
hold on
rlocus(num,den)
hold off

figure(2)
numc=[1 0.732 0.134]
denc=conv(den, [0 1 0])
sgrid(num,den)
axis([-5 1 -3 3])

figure(3)
sys=tf(num,den)
sys1=feedback(sys,1)
step(sys1)
numc=2.12*[1 0.732 0.134]
sys2=tf(numc,denc)
sys3=feedback(sys2,1)

figure(4)
step(sys3)

-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
0.016 0.036 0.056 0.085
0.115
0.17
0.26
0.5
0.016 0.036 0.056 0.085
0.115
0.17
0.26
0.5
1
2
3
4
1
2
3
4
5
Lugar de las raices
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s


Como se puede observar en el siguiente reporte de matlab, las funciones de transferencia en lazo cerrado
arrojado, coincide con los calculados. Aunque las graficas obtenidas no cumplen las expectativas, basados en
el resultado arrojado por matlab; las graficas representan el comportamiento del sistema sin compensar y luego
de la compensacin. Tambin se puede apreciar que antes de compensar el sistema es inestable y, luego de la
compensacin se logra reducir significativamente dicha inestabilidad.

0 100 200 300 400 500 600
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Respuesta escalon sistema sin compensar
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Respuesta escalon sistema compensado
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e































Conclusiones

El desarrollo de este trabajo nos permiti comprender e interpretar las respuestas de sistemas y dependiendo de
la metodologa, dar una solucin que permita estabilizar una planta en caso de ser necesario. Para ello hay una
fundamentacin y metodologa a tener en cuenta que definitivamente permite lograr cumplir con los requisitos.
Sin lugar a dudas tambin se brindo la oportunidad de familiarizarse con MATLAB y rpida mente
diagnosticar los errores que se tuvieron a lo largo del desarrollo de este trabajo. Por ltimo y quizs el factor
ms importante, fue el fomento de trabajo en equipo ya que como futuros ingenieros debemos aprender a
relacionarnos con nuestros futuros compaeros de trabajo y recibir la interdisciplinaridad como una
oportunidad para intercambiar saberes.

Para finalizar, durante el desarrollo logramos observar que la compensacin por medio del mtodo del lugar
geomtrico de las races nos permite ajustar el comportamiento de una planta a los requerimientos dados.
Grficamente se observa la mejora del sistema a pesar que en algunos casos su efecto no sea muy visible.
Matemticamente es un mtodo fcil de implementar y nos permite aplicar mtodos personales en la
resolucin ecuaciones algebraicas.