UNIVERSIDADE METODISTA DE PIRACICABA FACULDADE DE ENGENHARIA, ARQUITETURA E URBANISMO ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

CONTROLADORES

GRUPO

Disciplina de Controle de Processo I Santa Brbara DOeste - SP Abril de 2009

UNIVERSIDADE METODISTA DE PIRACICABA FACULDADE DE ENGENHARIA, ARQUITETURA E URBANISMO ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

CONTROLADORES

SUMRIO 1OBJETIVO..........................................................................................................6 2INTRODUO....................................................................................................7 3TIPOS DE CONTROLADORES.........................................................................8 3.1Controlador lgico programvel (CLP)........................................................8 3.1.1Vantagens do uso de CLP........................................................................9 3.1.2Estrutura interna do CLP...........................................................................9 3.2Microcontrolador........................................................................................10 .........................................................................................................................11 3.2.1Aplicaes...............................................................................................12 3.3Controladores Automticos........................................................................12 3.3.1Controladores On-Off..............................................................................14 3.3.2Controlador Proporcional (P)..................................................................14 3.3.3Controlador Proporcional-Integral (PI)....................................................15 3.3.4Controlador Proporcional-Derivativo (PD)..............................................17 3.3.5Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)................................20 4BIBLIOGRAFIA.................................................................................................23

LISTA DE FIGURAS Figura 03.01 Controlador Lgico Programvel (CLP) Figura 03.02 Estrutura interna do CLP Figura 03.03 Diagrama de blocos de um microcontrolador Figura 03.04 Tpica arquitetura de um microcontrolador integrada em um nico chip Figura 03.05 Exemplo de sistema de controle Figura 03.06 Controlador automtico HM102 Figura 03.07 Diagrama de blocos do controlador proporcional Figura 03.08 Diagrama de blocos do controlador PI / Esboo de sinal de entrada degrau unitrio e sinal de sada do controlador Figura 03.09 Comparao de um controle P com um controle PD Figura 03.10 Diagrama de blocos de ganho proporcional e derivativo Figura 03.11 Diagrama de blocos do controlador PID

LISTA DE TABELAS Tabela 03.01 Principais aes do PID Tabela 03.02 Efeitos de resposta em cadeia fechada

Resumo No contedo deste relatrio abordaremos basicamente a relao de alguns tipos de controladores disponveis no mercado, destacando os tipos de controladores mais usados. referentes aos Abordaremos tambm os conceitos tericos automticos. Seguindo esse contexto controladores

apresentamos a definio e algumas caractersticas fundamentais na seleo dos controladores lgicos programveis (PLC), microcontroladores, e por fim os controladores automticos, tais como: controladores ON-OFF, controladores proporcionais (P), controladores integrais (I), controladores proporcionais integrais (PI), controladores proporcionais derivativos (PD) e os controladores proporcionais integrais derivativos (PID).

1 OBJETIVO
O principal objetivo da realizao deste trabalho foi de aprofundar nossos conhecimentos nos diferentes tipos de controladores utilizados na indstria, tendo como foco os sistemas automticos PID.

2 INTRODUO
Existem vrios tipos de controladores utilizados nas indstrias, sendo aplicado em sistemas para automatizar algum tipo de processo, dentre os quais, para nosso melhor entendimento, procuramos estudar e evidenciar um pequeno conceito sobre os microcontroladores e os controladores lgicos programveis, em seguida as caractersticas dos diferentes termos dos controladores automticos. O controle PID foi conhecido entre 1918 e 1939, denominado como controlador proporcional integral e derivativo. Hoje ele amplamente utilizado em sistemas prticos como: hardware (analgico ou digital) ou software (controle microprocessado). Seu princpio de funcionamento consiste em calcular um valor de atuao sobre o processo a partir das informaes do valor desejado e do valor atual da varivel do processo. Este valor de atuao sobre o processo transformado em um sinal adequado ao atuador utilizado e deve garantir um controle estvel e preciso. A variao do ganho de um projeto PID uma das formas de alterar as caractersticas de modo que a funo transferncia final seja modificada, atendendo as especificaes inicialmente projetadas.

3 TIPOS DE CONTROLADORES
Neste captulo falaremos sobre os principais tipos de controladores, sendo eles: Controlador lgico programvel (CLP) Microcontrolador Controladores automticos: Controlador on-off; Controlador proporcional (P); Controlador proporcional-integral (PI); Controlador proporcional-derivativo (PD); Controlador proporcional-integral-derivativo (PID).

3.1 Controlador lgico programvel (CLP)

O Controlador Lgico Programvel (figura 03.01) ou simplesmente CLP, pode ser definido como um dispositivo capaz de armazenar instrues referentes a funes de controle como, seqncia lgica, temporizao e contagem, controle de sinais analgicos e PID, alm de realizar operaes lgicas e aritmticas, manipulao de dados e comunicao em rede.

Figura 03.01 Controlador Lgico Programvel (CLP)

9 Os controles de processos industriais e a automao da manufatura so sem dvida uma das aplicaes de maior impacto. tambm onde se alcanou o maior sucesso comercial do CLP e pode ser empregado em qualquer tipo de sistema que se deseja tornar automtico (inteligente). O CLP pode controlar uma grande quantidade de variveis, substituindo o homem com mais preciso, confiabilidade, custo e rapidez. 3.1.1 Vantagens do uso de CLP Ocupam menor espao; Requerem menor potncia eltrica; Podem ser reutilizados; So programveis, permitindo alterar os parmetros de controle; Apresentam maior confiabilidade; Manuteno mais fcil e rpida; Oferecem maior flexibilidade; Apresentam interface de comunicao com outros CLPs e computadores de controle; Permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema. 3.1.2 Estrutura interna do CLP O CLP um sistema microprocessado, um programa monitor, uma memria de programa, uma memria de dados, uma ou mais interfaces de entrada, uma ou mais interfaces de sada e circuitos auxiliares, conforme podemos ver na figura 03.02 a representao grfica da estrutura interna do CLP.

10

Figura 03.02 Estrutura interna do CLP

3.2 Microcontrolador
Um microcontrolador (microcontroller) tambm conhecido como MCU um chip em que dentro de seu invlucro reside um computador contendo processador, memria, e funes de entrada e sada. um microprocessador que prioriza alta integrao, em contraste com outros microprocessadores de propsitos gerais (como os utilizados nos PCs). Relacionando os elementos usuais de lgica e aritmtica dos microprocessadores convencionais, o microcontrolador integra elementos adicionais em sua estrutura interna, como memria de leitura e escrita para armazenamento de dados, memria somente de leitura para armazenamento de programa, EEPROM para armazenamento permanente de dados, dispositivos perifricos como conversores analgico/digitais (ADC), conversores digitais/analgicos (DAC) em alguns casos e, interfaces de entrada e sada de dados. Com uma velocidade de clock em geral na casa dos poucos MHz (Megahertz) ou talvez menos, os microcontroladores operam a uma freqncia muito baixa se comparados com os microprocessadores atuais. Com essa extensa lista, chegamos a um circuito cujo diagrama de blocos mostrado na figura 03.03.

11

Figura 03.03 Diagrama de blocos de um microcontrolador Como alguns projetos no precisam de processamento sofisticado, sua CPU no precisa ter uma grande capacidade de processamento, mas deve oferecer um conjunto de instrues simples, que gere programas pequenos e de rpida execuo, ou seja, as instrues devem ser pequenas e velozes. Alm disso, interessante que a CPU possa efetuar expresses "booleanas", pois isso vai facilitar a lgica de controle. preciso ainda oferecer uma forma simples de se interfacear com outros perifricos que venham a ser adicionados. Levando em conta tudo que foi dito, tem-se o diagrama em blocos da figura 03.04, onde se apresenta a tpica arquitetura de um microcontrolador. claro que, de acordo com a finalidade do microcontrolador, possvel integrar mais recursos e tal possibilidade foi representada pelos blocos rotulados como "etc".

Figura 03.04 Tpica arquitetura de um microcontrolador integrada em um nico chip

12 3.2.1 Aplicaes Os microcontroladores so adequados para a maioria das aplicaes usuais como, por exemplo, controlar uma mquina de lavar roupas ou uma esteira de cho de fbrica. O seu consumo em geral relativamente pequeno, geralmente na casa dos miliwatts e possuem geralmente habilidade para entrar em modo de espera (Sleep) aguardando por uma interrupo ou evento externo, como por exemplo, o acionamento de uma tecla, ou um sinal que chega via uma interface de dados. O consumo destes microcontroladores em modo de espera pode chegar casa dos nanowatts, tornando-os ideais para aplicaes onde a exigncia de baixo consumo de energia um fator decisivo para o sucesso do projeto. Microcontroladores so geralmente utilizados em automao e controle de produtos e perifricos, como sistemas de controle de motores automotivos, controles remotos, mquinas de escritrio e residenciais, brinquedos, sistemas de superviso, etc. Por reduzir o tamanho, custo e consumo de energia, e se comparados forma de utilizao de microprocessadores convencionais, aliados a facilidade de desenho de aplicaes, juntamente com o seu baixo custo, os microcontroladores so uma alternativa eficiente para controlar muitos processos e aplicaes.

3.3 Controladores Automticos

Segundo Ogata um controlador automtico compara o valor real de sada da planta com a entrada de referencia (valor desejado), gerando um sinal de erro. Este sinal de erro produz um sinal de controle que dever agir no sentido de tornar este erro nulo ou prximo de zero. Isto chamado de Ao de Controle. A figura 03.05 um diagrama de blocos de um sistema de controle industrial, o qual consiste em um controlador automtico, um atuador, uma planta e um sensor (elemento de medida).

13

Figura 03.05 Exemplo de sistema de controle O controlador automtico formado pelo detector de erro e um amplificador, cuja funo transformar o sinal de erro, que de baixa potncia em um sinal de potncia um pouco mais elevada. O atuador transforma o sinal de erro amplificado no valor de entrada da planta, com o objetivo de que a sada da planta se aproxime do valor de referncia. Pode-se observar pela figura 03.06 um modelo comercial de controlador automtico.

Figura 03.06 Controlador automtico HM102 Os controladores automticos so classificados de acordo com a ao de controle que executam. Esta classificao mostrada a seguir.

14 3.3.1 Controladores On-Off O controlador on-off compara o sinal de entrada com a realimentao, e se a sada supera a entrada, desliga o atuador, se a realimentao for menor, liga o atuador. As vantagens deste controlador so a simplicidade e o baixo custo, as desvantagens so a contnua oscilao da sada entre os limites de atuao do controlador, histerese, no garantindo preciso e podendo desgastar controlador e atuador pelo excesso de partidas. Para este tipo de controlador podemos citar um exemplo: Nos fornos eltricos e geladeiras, o calefator ou compressor controlado por um termostato, que um controlador on-off com par bi metlico (um dos metais se dilata mais que o outro, vergando-se e abrindo o contato). Ao se desligar, o ambiente faz a temperatura mudar algum tempo depois e o bi metlico retorna posio, fechando o contato e ligando o atuador. 3.3.2 Controlador Proporcional (P) A ao de controle proporcional foi a primeira ao de controle a ser implementada no que seria posteriormente chamado de controlador PID. De fato, observou-se um melhora nas caractersticas transitrias e estticas de sistemas quando o ganho de malha era aumentado. Na ao proporcional a relao matemtica entre o sinal de erro e de controle dada por:

ou ainda no domnio de LaPlace por:

A sada proporcional ao sinal de erro (diferena entre entrada e realimentao), de modo que o atuador opera continuamente, com potncia

15 varivel. Um controlador proporcional consiste essencialmente num

amplificador com ganho ajustvel. Este sistema ainda simples e de baixo custo, tendo uma preciso boa, mas nem sempre rpido, e pode se tornar instvel, se o ganho for muito alto. Instabilidade a situao em que o controlador reage muito rpido, e a sada passa do valor na entrada sem que haja a reverso da tendncia, o que pode levar saturao do amplificador ou oscilao contnua em torno do valor na entrada (gerao de onda senoidal na sada, sem entrada). Para este tipo de controle podemos citar como exemplo: Muitos dos sistemas de controle de velocidade de motores so proporcionais, inclusive o controle de automveis por um motorista. Note que, sendo um amplificador do sinal de erro, sempre tem que haver um erro aps o transitrio, perodo inicial durante o qual o controlador reage intensamente, para manter acionado o atuador. o erro de regime permanente, que inversamente proporcional ao ganho do controlador. O regime permanente a fase aps o transitrio, durante o qual a sada permanece quase estvel (controlada). Este erro limita a preciso do controle proporcional. Conforme a figura 03.07 temos um exemplo de um diagrama de blocos para controlador proporcional:

Figura 03.07 Diagrama de blocos do controlador proporcional 3.3.3 Controlador Proporcional-Integral (PI) O principal propsito da ao Proporcional-Integral (PI) diminuir e eliminar erros em estado estacionrios. Esse tipo de controle atua quando existem desvios entre a varivel de controle e o set point definido, integrando

16 esse desvio no tempo e somando com a ao proporcional. Dessa forma aps algum tempo o erro em regime permanente tende a zero. Matematicamente, a adio de um integrador na malha de controle faz com que o sistema seja incrementado, permitindo erros menores, ou mesmo nulo, para diferentes entradas do sistema. Alm disso, esse tipo de ao foi introduzida visando criar uma memria ou armazenamento de energia no sistema, permitindo que, mesmo com um sinal de erro zero na entrada do controlador, seja gerado um sinal de controle diferente de zero. Se, por um lado, a ao integral elimina o erro estacionrio, por outro, aumenta o tempo de estabelecimento e piora a estabilidade relativa, o que usualmente indesejvel. Como conseqncia, o ganho da ao proporcional deve ser reduzido, sempre que esta esteja combinada com a ao integral. O uso desse tipo de ao faz com que o sistema fique mais lento, pois a resposta depender da acumulao do sinal de erro na entrada, devido ao fato de no ser necessrio um sinal de entrada para haver sada do controlador. Assim o controle muito preciso, embora mais lento. A ao proporcional-integral utilizada em sistemas com freqentes alteraes de carga, sempre que o controlador proporcional, por si s, no seja capaz de reduzir o erro estacionrio a um nvel aceitvel. Porm o sistema deve ter alteraes de carga relativamente lentas, para evitar oscilaes induzidas pela ao integral. O controlador PI apresenta a seguinte funo de transferncia:

Na

funo

transferncia

apresentada

acima,

representa

ganho

proporcional, e Ti denominado tempo integral. Alterando o valor de Ti, temos um ajuste na parte de ao integral, enquanto alterando o K temos mudanas tanto na parte integral como na parte proporcional. O inverso de Ti representa a taxa de restabelecimento, que definida como sendo o nmero de vezes que a ao proporcional duplicada.

17 Conforme figura 03.08 temos a representao de um diagrama de blocos de um controlador proporcional-integral a representao grfica de sua sada, com sinal de erro em degrau unitrio.

Figura 03.08 Diagrama de blocos do controlador PI / Esboo de sinal de entrada degrau unitrio e sinal de sada do controlador 3.3.4 Controlador Proporcional-Derivativo (PD) O controle derivativo que a combinao entre o controle proporcional e o derivativo que no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois no pode ser empregado separado de uma ao proporcional. A ao derivativa consiste em uma resposta na sada do controlador (MV) que a taxa de velocidade de variao do desvio. A ao derivativa tem o efeito de reduzir a velocidade das variaes de PV, evitando que se eleve ou reduza muito rapidamente. O derivativo s atua quando h variao no erro. Se o processo est estvel, seu efeito nulo. Durante perturbaes ou na partida do processo, quando o erro est variando, o derivativo sempre atua no sentido de atenuar as variaes, sendo, portanto sua principal funo melhorar o desempenho do processo durante os transitrios. A vantagem deste controle a velocidade de resposta, que se deve imediata reao do diferenciador: inicialmente, o erro grande, e o diferenciador fornece um sinal forte ao atuador, que provoca rpida variao na grandeza controlada, medida que o erro vai diminuindo, o diferenciador apresenta uma sada menor (de acordo com a velocidade de variao na grandeza), reduzindo a ao do atuador, o que evita que se passe (ou passe demais) do valor desejado (entrada).

18 A desvantagem que o diferenciador um circuito muito sensvel a rudos de alta freqncia, pois um filtro passa-alta que pode levar a distrbios durante o processo de controle. Conforme figura 03.09 comparamos respostas hipotticas de um processo com controle P (A) e PD (B):

Figura 03.09 Comparao de um controle P com um controle PD No controle P, item (A), se a banda proporcional pequena, bem provvel que ocorra overshoot, onde PV ultrapassa SV antes de estabilizar. Isto ocorre pelo longo tempo em que MV esteve no seu valor mximo e por ter sua reduo iniciada j muito prxima de SV, quando j tarde para impedir o overshoot. Uma soluo seria aumentar a banda proporcional, mas isto aumentaria o erro em regime permanente. Outra soluo incluir o controle derivativo (B), que reduz o valor de MV se PV est crescendo muito rpido. Ao antecipar a variao de PV, a ao derivativa reduz ou elimina o overshoot e as oscilaes no perodo transitrio do processo. Matematicamente, a contribuio do derivativo no controle calculada da seguinte maneira: Nos intervalos regulares, o controlador calcula a variao do desvio do processo, somando MV o valor desta variao. Se PV est aumentando, o desvio est reduzindo, resultando em uma variao negativa, que reduz o valor

19 de MV e conseqentemente retarda a elevao de PV. A intensidade da ao derivativa ajustada variando-se o intervalo de clculo da diferena, sendo este parmetro chamado Tempo Derivativo (TD). O aumento do valor de TD aumenta a ao derivativa, reduzindo a velocidade de variao de PV. aplicado em varias reas, como no controle de maquinas ferramentas e no controle de altitude de sistemas aeroespaciais. Uma estrutura clssica para o controle em malha fechada de uma planta de 2 ordem hipottica:

Atravs de um controlador PD:

O kp, kd so os ganhos proporcional e derivativo, conforme apresentado na figura 03.10.

Figura 03.08 Diagrama de blocos de ganho proporcional e derivativo

Onde a funo de transferncia para malha fechada dada por:

20 Onde o denominador da funo de transferncia de malha fechada que um dos efeitos da ao derivativa aumentar o amortecimento do sistema, o que contribui para a diminuio do overshoot.

3.3.5 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) a combinao do controle proporcional e derivativo com o integral. Isto se faz somando os sinais de sada de um amplificador, um diferenciador e um integrador, todos eles com o sinal de erro aplicado na entrada. Assim, temos um compromisso entre a velocidade de atuao, devida ao diferenciador e erro de regime nulo (preciso), devido ao integrador. Termo Proporcional: Fornece uma ao de controle de amplitude proporcional a amplitude do sinal de entrada, comumente o erro. Termo Integral: Reduz o erro de estado estacionrio em relao a um sinal de referncia de valor constante, atravs de um compensador de baixa freqncia. O controle integral supera a deficincia do controlador proporcional, ao conseguir eliminar o erro de estado estacionrio, sem precisar ganhos excessivamente grandes do controlador. Termo Derivativo: Melhora a resposta transitria atravs de um compensador de alta freqncia. O termo derivativo usa a taxa de variao do sinal do erro para introduzir um elemento de predio na ao do controle. A sada do controlador dada pelo diagrama de blocos da figura 03.11:

Figura 03.11 Diagrama de blocos do controlador PID

21 E pela funo transferncia:

Neste tipo de controlador, o modo integral usado para eliminar o erro estacionrio causado por grandes variaes de carga. O modo derivativo, com o seu efeito estabilizador, permite um aumento do ganho e reduz a tendncia para as oscilaes, o que conduz a uma velocidade de resposta superior quando comparado com P e PI. No entanto, isso so caractersticas gerais, mas podem existir excees em determinados sistemas. Conforme tabela 03.01 temos as trs principais aes do PID. A correo a ser aplicada ao processo P Correo proporcional ao erro deve crescer na proporo que cresce o erro entre o valor real e o desejado. Erros pequenos, mas que existem h muito tempo requerem correo mais intensa. Se o erro est variando muito rpido, esta taxa de variao deve ser

Correo

proporcional

ao

produto erro x tempo Correo proporcional taxa de variao do erro

reduzida para evitar oscilaes. Tabela 03.01 Principais aes do PID

Geralmente, para uma funo de transferncia em cadeia aberta com a seguinte forma:

Um Kp elevado tem o efeito de reduzir o tempo de subida e o erro estacionrio (sem nunca o eliminar). O controle integral ter como efeitos, por um lado, eliminar o erro estacionrio e por outro piorar a resposta transitria, deixando-a com mais oscilao.

22 Sempre que utilizar controle integral, deve-se testar inicialmente com um Kp reduzido. A utilizao do controle derivativo tem como principal conseqncia uma melhoria da estabilidade do sistema, reduzindo o sobresinal e melhorando a resposta transitria. Os efeitos na resposta, do sistema em cadeia fechada, o qual adiciona os modos proporcional, integral e derivativo, so listados na tabela 03.02. Resposta CF Proporcional Integral Derivativo Tempo de Subida Diminuio Diminuio Sem Sobresinal Aumento Aumento Diminuio Tempo de Estabelecimento Sem Alterao Aumento Diminuio Erro Estacionrio Diminuio Elimina Sem Alterao

Alterao Tabela 03.02 Efeitos de resposta em cadeia fechada Estas relaes no so exatas, uma vez que, se alterarmos um dos parmetros do controlador, pode estar alterando o efeito das outras aes. Por esta razo, a tabela s deve ser usada como referncia quando se est determinando os parmetros do controlador.

23

4 BIBLIOGRAFIA
Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Disponvel em:

<http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node24.html>. Acesso em: 28 mar. 2009. Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro. Disponvel em: < http://venus.rdc.puc-rio.br/werneckr/cp_cap0401.htm>. Acesso em: 28 mar. 2009. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3 Edio. Rio de Janeiro: LTC, 1998. Universidade abr. 209 SOUZA, David Jos de. Desbravando o PIC. 3 Edio. Editora rica MATIC, Nebojsa. PIC Book. Mikro E. Estadual de Campinas. Disponvel em:

<http://www.dca.fee.unicamp.br/~marcio/ea722/exp2_00.pdf>. Acesso em: 03