Robs mveis so agentes fsicos que se movem e interagem continuamente enquanto incorporado em um ambiente dinmico.

Comunicaes podem ser uma das partes mais difceis da arquitetura rob de construo, devido complexidade cada vez maior de sensores e atuadores hardware, e a interao entre recursos inteligentes e restries de tempo real. Atualmente, arquiteturas hbridas oferecem a maioria das solues generalizadas para o controle inteligente de robs mveis. Este artigo trata do quadro das comunicaes necessrias para projetar e implementar essas arquiteturas. O objetivo principal deste trabalho a concepo de uma arquitetura modular e porttil que permite que o desenvolvimento de sistemas de controle do rob. Uma arquitetura multi-nvel e distribudos com base no paradigma reativo / deliberativo apresentados. Seus principais componentes so agentes de software para celulares que interagem atravs de um quadro negro de comunicaes distribudas. Estes agentes podem ser executados em processadores a bordo, bem como em estaes de trabalho fixo em funo do seu tempo real restries. O apresentado arquitetura de controle foi testado em um rob real mveis e resultados demonstram a eficcia da distribuio de agentes de software para garantir a execuo em tempo real rgido. 3. SC-Agent: proposta de arquitetura A arquitetura proposta chamado SC-agente e baseado na tecnologia quadro negro. Alguns arqui-preliminar tectnico aspectos foram apresentados em Posadas et al. (2004) . O suporte de arquitetura blackboard d ao engenheiro uma quadro muito expressivo para o desenvolvimento inteligente e inferncia baseada em agentes. Alm disso, a incluso explcita de informao temporal permite que os agentes a fazer o raciocnio sobre o tempo para alm do balanceamento de carga automtico escondida fornecidos pelo mecanismo do agente de migrao. Este proposta pretende atingir os seguintes objetivos: 1. Para configurar e controlar sistemas distribudos industrial em geral, e sistemas de rob mvel, em particular, por meio de uma estrutura hbrida reativo / deliberativo. 2. Modularidade e reutilizao baseada em agentes de software. 3. Adaptabilidade e portabilidade com base na mobilidade dos os agentes. 4. Comunicaes quadro que considera diferentes restries temporais entre as tarefas e permite que o separao entre o tempo de comunicao e processamento tempo. Inicialmente, o cdigo necessrio movido para hosts onde posteriormente executados localmente.

SC-agente arquitetura ( Fig. 2 ) um multi-nvel e hbridos arquitetura que composto de trs partes distribudos: um nvel deliberativo, um nvel reativo, e uma comunicao quadro.

Fig. 3. Caractersticas dos nveis reativo e deliberativo

Seus principais componentes so software mvel agentes. Relaes e interaes entre os componentes so realizada atravs da estrutura de comunicaes. O nvel deliberativo um sistema de tempo real suave que representa um nvel mais elevado de conhecimento. Ele executa o planejamento tarefas (agente de planejamento de misso) com base no estado de um modelo interno simblica do meio ambiente. Como resultado da essas tarefas de planejamento, planejamento de misso divide objetivos em padres comportamentais (esquemas de percepo e motor) que so enviados para o nvel reativo. O nvel reativo um sistema de tempo real que ligados atravs de sensores e atuadores. Este nvel reage a valores sensoriais (estmulos) em tempo limitado. Que recebe esquemas de percepo e motor a partir do nvel deliberativo. Estes esquemas so os agentes em execuo simultaneamente que utilizam dados sensoriais para calcular as aes a serem tomadas pelo atuadores. Esquemas motores diferentes pode calcular aes para o atuador mesmo, e o nvel de reativos deve decidir em cada momento as aes definitivas. O Chemas S e C OMUNICAES quadro, chamado SC ( Posadas et al., 2002 ), um middleware entre o reativo e os nveis deliberativo. Ele fornece o hardware e infra-estrutura de software que necessrio para aceder sensores e atuadores. O nvel deliberativo envia perceptual e esquemas de motor para o nvel reativo atravs da SC framework. O nvel deliberativo acessa o valor dos sensores atravs deste middleware e incorpo- taxas-los para o modelo simblico interno do ambiente dement. A diferena de restries temporais entre reativa e tarefas deliberativas devem ser considerados na comunicaes projeto quadro. A performance em tempo real boa infra-estrutura de comunicao normalmente relacionada com a computao previsvel e um quadro estrito de comunicao semntica que est bem adaptado s atividades comportamentais Outros de uso geral, a comunicao no-em tempo real emfrastructures ter flexibilidade semntica grande, que necessrio para a computao deliberativo. O SC baseado em dois nibus de conexo: um hard real- de nibus que interliga tempo ns reativo e um soft real- de nibus que interliga tempo ns deliberativo. Tanto nibus so necessrias porque em tempo real as restries diferem ( Fig. 3 ) entre os nveis reativo e deliberativo. O nvel reativo precisa de um barramento de comunicao que garante tempo de acesso e transmisso de dados de quadros capazes de responder em tempo limitado (previsibilidade), quando o ambiente alteraes. O nvel deliberativo pode usar um nibus sem esses restries para comunicar estruturas de dados mais complexos como os agentes (expressividade). Expressividade pode ser oferecido por um domnio com flexvel orientada a objeto de representao, que geralmente envolve tempo de granulao mdia e atrasos. No entanto, prever- capacidade

precisa de um domnio com o tempo de gro fino e tempo selos, que geralmente envolve representao rgida. O arquitetura proposta uma soluo onde o hard real- bus tempo proporcione previsibilidade e do nibus em tempo real suave fornece expressividade. 3.1. Garantia da execuo em tempo real rgido: Delegao cdigo O sistema deve garantir a restries temporais de difcil em tempo real tarefas. Isso pode ser difcil por causa da seguintes problemas: Atrasos de computao: a sobrecarga de processamento ou a falta de de recursos no sistema operacional pode produzir execuo atrasos Atrasos na transmisso: Alguns canais de comunicao produzir excessiva atrasos de transmisso de dados. Euro- cao tempo no pode ser limitada e de comunicao muitas vezes impossvel por causa das condies ambientais (Ou seja: comunicao sem fio). A arquitetura proposta, que baseado no celular agentes, reduz os problemas de restrio temporal, separa comunicao em tempo de tempo de processamento. Por esta razo, necessrio dar dois passos. Em primeiro lugar, a arquitetura faz off-line de comunicao (delegao de cdigo), a fim para mover e copiar os agentes necessrios para o rob por usando o nibus-e em tempo real suave que em seguida, processa o cdigo usando em tempo real da infraestrutura local. O primeiro passo ilimitado eo tempo necessrio depende das condies ambientais. Quando off-line comunicaes tiver terminado, eo rob obteve seus agentes, estes so executados localmente. Este segundo passo pode ser limitada se os agentes so executados em ns fsicos com infra-estrutura de nibus dura em tempo real. Isso ocorre porque o comunicao necessrios para obter dados (on-line comuni- es) atravs de um barramento em tempo real rgido pode ser limitada. Como um resultado, os agentes sero executados sem qualquer externa comunicao que interrompe o processamento e real- restries de tempo ser garantida se o processador alcana os prazos de execuo.

Fig. 4. Um controle de rob que precisa se comunicar constantemente com um n central contra um controle do rob onde o cdigo delegada e executado localmente Fig. 4 mostra a diferena entre um controle de rob que precisa se comunicar constantemente com um n central, e um controle de rob que utiliza a arquitetura proposta. Em primeiro caso, o cdigo necessrio para o rob para conseguir uma tarefa no local e de receber ordens do rob precisa comunicar continuamente com o n no qual o soft- software est em execuo. No segundo caso, o cdigo necessrio delegadas e depois executado localmente sem externa atrasos de comunicao. Neste caso, o tempo de processamento pode ser limitada. 3.2. Execuo em tempo real Soft: propriedades de tempo de dados Normalmente, os processos deliberativos esto relacionados com sensoriais integrao, fuso de dados e construo de mapa. Neste caso, quando temporal e espacial de fuso sensorial essencial o tempo, propriedades deve ser anexado aos dados do sensor e controlam aes. Por exemplo, como dito anteriormente, os dados sensoriais devem ser disponveis para o planner para a construo de uma tarefa- modelo de mundo orientada global. A construo deste modelo precisa de informao temporal ligado ao objetos distribudos de forma a permitir algum tipo de espacial e fuso de dados temporal. Assim, informaes temporais sobre os dados devem ser distribudos disponveis em todas as infra-estruturas de comunicao, apesar diferenas de previsibilidade e granularidade do tempo. O tempo propriedade anexada aos dados na forma de um atraso (tempo campo que acumula todas as sobrecargas de comunicao). O objetivo principal desta informao validar os

dados em ns sem infra-estrutura em tempo real rgido. O campo de tempo contm as seguintes informaes: t atraso : O tempo decorrido desde quando os dados so gerados at que chega ao n. t chegada : A hora local quando os dados chegam ao n. O quadro SC atualiza o campo de dados em tempo ( Fig. 5 ). Quando os dados vem de sensores atravs do hard real-time nibus, o prazo de transmisso pode ser calculado anteriormente devido s caractersticas de tempo-real nibus ( Tindell et al., 1994 ). Fig05

Fig. 5. Clculo da idade dos dados. SC atualizaes t chegada com o local tick count quando os dados chegam e t atraso acumulando a transmisso atraso Quando esses dados chega a um computador, o SC atualiza seu t chegada com a contagem de tiques atual do local relgio, e sua t

atraso com o atraso de transmisso associado com os dados (geralmente o seu perodo de transmisso). Quando os dados vem de outro computador atravs do soft real-time nibus, o quadro SC tem para estimar a sua transmisso atraso. Quando esses dados chegam, SC atualiza seu t chegada com a contagem de tiques atual do relgio local, e o SC atualiza seu t atraso com o resultado da adio de t atual atraso (Tempo acumulado antes da transmisso) e estimados atraso de transmisso. Cada aplicativo usando dados calcula a sua idade atual e usa-lo nas tarefas de integrao de dados. Idade atual dos dados (T idade ) calculado somando o seu t atraso ao tempo que ele tem permaneceu no computador (t aplicao ). Este tempo calculado subtraindo-se a contagem de tiques atual do relgio local e os t chegada dos dados. Quando os dados deixa o computador atravs da SC-frame trabalho, o tempo que permaneceu no computador adicionado ao t atraso 3.3. Mobilidade dos componentes Os componentes de software (agente de planejamento de misses, esquemas de percepo, e esquemas de motor) da deliberativo e os nveis de reativos so agentes mveis que podem se mover entre os diferentes ns. Como afirmado anteriormente, a principal objetivo deste o de reduzir mobilidade das comunicaes sobrecarga e comunicaes requisitos do sistema. Mobilidade necessria de acordo com os seguintes critrios: 1. Comunicaes de sobrecarga e de comunicaes requerimentos dependem da localizao do agente. Deliberativo e os nveis de reativos so distribudos. O nvel deliberativo envia vrios agentes ao nvel reativo que precisa diferentes dados sensoriais. Assim, a localizao destes agentes ir determinar exigncia de comunicao e sobre-carga. 2. Um agente ser capaz de se mover para onde ambientais condies so melhores (melhor tempo de execuo, recursos disponibilidade, menor necessidade de comunicao, etc), isso torna possvel para dinamicamente encontrar uma tima localizao. 3. Condies ambientais tambm pode alterar dinamicamente (Recursos do sistema operacional, disponibilidade de hardware) e pode ser necessrio para mover os agentes para acomodar novas condies ambientais. Mobilidade introduz uma maior expressividade na do sistema. A arquitetura proposta oferece uma nova semntica nvel onde os agentes so especificados sem ter uma prdeterminada localizao. Eles poderiam escolher a sua localizao por o uso de ndices de medio especfica. Sua localizao ser dependem de vrios fatores. Um fator inicial baseado em realrestrio de tempo das suas funes. Se o sistema no

atingir o perodo de execuo do agente, este agente capaz de se mover para outro n onde ela atinge o seu perodo de execuo. Um segundo fator baseada na idade de os dados que o agente recebe como entrada. Agentes precisam informaes externas e usam as propriedades do tempo da dados para valid-lo. Quando a idade atual dos dados recebidos excede um valor mximo, o agente pode mover-se para outro n onde as condies de execuo so melhores. Esses fatores determinar os ndices que os agentes usam para determinar a sua movimentos. 4. Esquemas e Comunicaes quadro O quadro de SC foi desenvolvido para acesso distribudos e compartilhados dados. Este middleware esconde a detalhes de comunicao por trs de um uniforme bind-notificao interface. O SC tem uma representao interna dos dados objetos usando um quadro negro distribudo ( Nii, 1989 ). Este estrutura de dados atualizado continuamente com a mudana valores dos objetos ea informao temporal anexado. O SC tambm precisa de um servio executado em cada n da do sistema. O middleware SC estabelece o necessria comunicaes atravs de um barramento em tempo real moles (tais como TCP / IP com mensagens IIOP) para garantir que todas as cpias de o quadro negro distribudos so consistentes. Agentes se comunicam entre si por escrito e leitura objetos no quadro negro ( Fig. 6. ). Eles devem executar apenas acessos locais entrar em contato com o sistema, assim minimizar os atrasos de comunicao. Por exemplo, quando um esquema perceptual precisa obter o valor de um sensor, que s tem de ler o objeto associado, que definida em o servio SC local que est executando no mesmo computador que o o esquema perceptual. O quadro orientado a eventos. Assim, possvel associar a execuo de cdigo (ON_MESSAGE callback, ver Seo 7.1), com eventos especficos (uma mudana no valor do um objeto).

Fig. 6. Interao entre componentes atravs SC quadro e FSA interface Independentemente da sua localizao do agente e implementao de linguagem, os agentes interagem com o SC ( Fig. 6 ) Usando um modelo de interface comum chamado frame-sensor de adaptador (FSA). Uma descrio mais completa da FSA apresentado em Seco 7.1. O quadro negro distribudo gerado pelo mid-SC dleware extensiva aos dados no nibus em tempo real duro (Tais como barramento CAN). Isto possvel usando um gateway componente de software que compromete a comunicao entre SC middleware e os nibus em tempo real rgido. O gateway suporta comunicao dos nibus em tempo real duro dados brutos, bem como o modo de mapeamento, que consiste de um bi-espelhamento direcional de difcil mensagens em tempo real, nibus e objetos no quadro negro distribudo (por exemplo, um objeto vinculado a mensagens infravermelho, etc.) O modo mapeado permite que os processos em execuo em cada n da rede para acessar as informaes de nibus dura em tempo real, atravs da SC quadro. O desenvolvimento de gateways para conectar o recursos diferentes com SC simples usando o modelo FSA (Ver Seo 7.1)