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UNIVERSIDADE PAULISTA CAMPUS ARARAQUARA

SISTEMAS DE CONTROLE E SERVOMECANISMOS

Sistemas de 1 e 2 Ordem: Funo de Transferncia, Resposta e Identificao

3. ANLISE DA RESPOSTA DE SISTEMAS

A resposta temporal de um sistema consiste de duas partes: a resposta transitria e a resposta em regime permanente (estacionria). Resposta Transitria estado final. Resposta Estacionria maneira com a sada se comporta quando t tente a infinito. parte da resposta que vai do estado inicial at o

3.1 RESPOSTA TRANSITRIA

3.1.1- SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM Considere a seguinte equao diferencial de 1a ordem a c( t )+ bc( t ) = dr ( t ) onde c(t) a sada do sistema e r(t) a entrada do sistema.

a0

Definindo a = T (constante de tempo do sistema ) b temos Tc( t )+ c( t ) = Kr ( t )

d =K b

(ganho do sistema)

Assim a funo de transferncia :

C(s) K = G (s) = R (s) Ts + 1

R(s) K

+ -

E(s)

1 sT

C(s)

Considerando K=1, G (s) = 1 Ts + 1

Resposta ao Degrau Unitrio 1 1 1 1 = sT + 1 s s s + 1 / T c( t ) = 1 e t / T

C(s) =

Resposta a Rampa Unitria

1 1 1 T T2 C(s) = 2 = + s Ts + 1 s 2 s Ts + 1 c( t ) = t T + Te t / T e( t ) = r ( t ) c( t ) = T 1 e t / T Logo e( ) = T

Resposta ao Impulso

Seja um impulso unitrio

. Aplicando a transformada de Laplace temos

R(s) = 1; que substitudo na equao de sistemas de primeira ordem fornece:

Aplicando a transformada inversa de Laplace, obtemos:

A figura a seguir mostra a resposta ao impulso unitrio.

Exemplos de sistemas de 1a ordem: circuito RC, reservatrio com vlvula, sistema de temperatura, etc.

3.1.2- SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM COM TEMPO MORTO

O modelo de um sistema de primeira ordem com tempo morto (ou atraso de transporte) pode ser representado pela seguinte funo de transferncia:

G( s) =

Kp (s + 1)

e s =

Y ( s) U (s)

Note-se que necessrio determinar 3 parmetros: o ganho esttico, Kp, a constante de tempo e o atraso por transporte, .

A resposta a entrada degrau desse sistema dada pela figura abaixo.

3.1.3- SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

Considere a seguinte equao diferencial de segunda ordem: a c( t )+ b c( t )+ dc( t ) = er ( t )


Definindo b = 2n a ; d = 2 n a ; e =K a

onde o fator de amortecimento


n a freqncia natural

K o ganho do sistema

Assim, temos:

c( t )+ 2n c( t )+ 2 c( t ) = Kr ( t ) n

Aplicando Laplace com C.I. nulas:

C(s) K = 2 R (s) s + 2ns + 2 n

R(s) K

+ -

E(s)

1 s(s+2 n )

C(s)

Considerando K = 2 n

C(s) 2 n = 2 R (s) s + 2n s + 2 n

Plos do sistema: s 2 + 2ns + 2 = 0 n s = n n 2 1

Exemplos de sistemas de 2a ordem: circuito RLC, sistema massa-mola-atrito, servomecanismo de posio.

Temos trs casos: a) 0 < < 1 Caso SUBAMORTECIDO. O sistema tem dois plos complexos conjugados e apresenta oscilaes b) = 1 Caso CRITICAMENTE AMORTECIDO. Dois plos reais e iguais. A partir deste valor de o sistema passa a no ter mais oscilaes. c) > 1

Caso SOBREAMORTECIDO. Dois plos reais e distintos. A medida que aumenta, o comportamento do sistema se aproxima do comportamento de um sistema de 1a ordem. Resposta ao Degrau Unitrio a) Caso Subamortecido

2 onde d = 1 a freqncia natural amortecida.

Se =0

O erro do sistema e(t) ao seguir a entrada degrau ento:

b) Caso criticamente amortecido

c) Caso sobreamortecido

A figura abaixo mostra as curvas de resposta ao degrau unitrio de um sistema de 2a ordem em funo do fator de amortecimento (Z)

Resposta a Rampa Unitria a) Caso Subamortecido

2 onde d = 1 a freqncia natural amortecida.

Se =0

O erro do sistema e(t) ao seguir a entrada rampa ento:

b) Caso criticamente amortecido

c) Caso sobreamortecido

A figura abaixo mostra as curvas de resposta a rampa unitria de um sistema de 2a ordem em funo do fator de amortecimento (Z)

Resposta ao Impulso a) Caso Subamortecido

b) Caso criticamente amortecido

c) Caso sobreamortecido

A figura abaixo mostra as curvas de resposta ao impulso unitrio de um sistema de 2a ordem em funo do fator de amortecimento (Z)

3.2 IDENTIFICAO DE FUNO DE TRANSFERNCIA DE SISTEMAS

Existem muitas razes para usar dados experimentais para obter um modelo do sistema dinmico a ser controlado. Em primeiro lugar, a construo terica do modelo atravs de equaes somente uma aproximao da realidade. Algumas vezes, como no caso de foguetes, o modelo terico extremamente bom. Por outro lado, alguns processos qumicos, o modelo terico muito aproximado. Em todos os casos, antes do projeto final de controle importante e prudente verificar o modelo terico com dados experimentais. Em segundo lugar, em situaes onde o modelo terico muito complicado ou o comportamento do processo pouco compreendido, a nica forma de projetar o controle so os dados experimentais. Por ultimo, algumas vezes os sistemas so submetidos a mudanas. Por exemplo, a velocidade de uma mquina de papel para diferentes composies da fibra, ou um sistema no-linear que se desloca para um novo ponto de operao. Nestas ocasies necessrio reajustar o controlador, isso

requer remodelar para acrescentar as mudanas inseridas no processo, e dados experimentais so freqentemente so mais efetivos para acrescentar as informaes necessrias no novo modelo. A dinmica de muitos processos industriais pode ser satisfatoriamente aproximada por funes de primeira ou segunda ordem com tempo morto. Existem diversos mtodos para realizar essa identificao de parmetros. Geralmente esses mtodos utilizam um sinal genrico de entrada. A seguir alguns exemplos de como obter esses parmetros a partir da resposta a uma perturbao degrau. O processo de identificao pode ser feito de suas maneiras:

(a) Identificao direta ou em malha aberta

Neste tipo de identificao, o sinal de entrada u(t) mais utilizado, um degrau de amplitude U.

(b) Identificao Indireta ou em malha fechada

Seja G(s) o sistema a ser identificado. Este tipo de identificao feito em dois passos. Primeiramente realimentamos G(s) com um ganho Kc

onde r(t) o sinal de referncia. Usando para referncia um degrau de amplitude R, medimos y(t) e identificamos o sistema realimentado:

A funo de transferncia desejada obtida da equao acima:

3.2.1- SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM (Malha Aberta) O modelo de um sistema de primeira ordem pode ser representado pela seguinte funo de transferncia:

G( s) =

Kp (s + 1)

e s =

Y ( s) U (s)

Note-se que necessrio determinar 3 parmetros: o ganho esttico Kp a constante de tempo e o atraso por transporte (para sistemas com tempo morto) (a) Mtodo de Ziegler-Nichols e de Hagglund Nestes mtodos os parmetros Kp, e so calculados conforme ilustrado na figura abaixo, onde a reta traada corresponde tangente no ponto de mxima inclinao da curva de reao. Os parmetros Kp e so calculados da mesma forma nos dois mtodos, somente a constante de tempo so obtidas de forma diferente.

(b) Mtodo de Smith

Neste mtodo, os parmetros so obtidos conforme as equaes e a figura apresentada a seguir: Y ( ) U

Kp =

= 1,5(t 2 t1 )

= t2

3.2.1- SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM (Malha Aberta)

O modelo de um sistema de segunda ordem :

onde o amortecimento e n a freqncia natural. Os parmetros Ks, e wn podem ser obtidos atravs de y(), de U, do sobressinal Maximo, yp, que corresponde a amplitude do primeiro sobressinal, e de tp, que o instante de tempo em que ocorre o sobressinal mximo:

Observe que yp = y(tp).