PROYEK AKHIR

PEMBUATAN PETUNJUK MODUL PRAKTIKUM

PENGATURAN OTOMATIS DENGAN
MENGGUNAKAN KIT TRAINER LEYBOLD
COM3LAB

Oleh:
RAHMA WISNU WARDANA
7203.030.041

JURUSAN TELEKOMUNIKASI
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
JULI 2006
 PEMBUATAN PETUNJUK MODUL PRAKTIKUM
PENGATURAN OTOMATIS MENGGUNAKAN KIT TRAINER
LEYBOLD COM3LAB

Oleh:
RAHMA WISNU WARDANA
7203.030.041

Proyek Akhir ini Diajukan Sebagai Salah SatuSyarat

Untuk Memperoleh Gelar Ahli Madya (A.Md.)
Di
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
Disetujui oleh

Tim Penguji Proyek Akhir: Dosen Pembimbing:

1. Ir.Nur Adi Siswandari, MT 1. I Gede Puja Astawa, ST,MT

NIP. 132 093 220 NIP. 132 102 837

2. Ir. Anang Budikarso , MT

NIP. 131 793 744

3. Haniah Mahmudah, ST
NIP. 132 297 803

Mengetahui:
Ketua Jurusan Telekomunikasi

Drs. Miftahul Huda, MT

NIP. 132 055 257

ii
 Abstrak

Abstrak

Com3lab merupakan suatu modul praktikum pengaturan otomatis yang

didesain untuk mendukung proses pembelajaran dan membantu
pelatihan di dalam bidang teknik elektrik dan elektronika. com3lab
adalah solusi yang ideal karena modul com3lab menggunakan animasi
dan eksperimen nyata untuk menggambarkan prinsip-prinsip kelistrikan.
com3lab terdiri dari master unit dan modul berbeda yang mencakup
pokok-pokok masalah pada bidang teknik elektrik dan elektronika.
Setiap satu modul disertai papan eksperimen dan multimedia software.
Untuk merancang suatu rangkaian percobaan pada com3lab, yang
diperlukan adalah sebuah personal computer (PC) , alat ukur , function
generator dan power supply yang sudah ter-integrasi didalam master
unit. Papan rangkaian dipasang pada master unit yang akan menyuplai
power padanya. Master unit terhubung pada PC dengan menggunakan
kabel serial yang berfungsi untuk mengkoneksikan master unit dengan
software pada PC.Pada proyek akhir ini dititik-beratkan pada pembuatan
buku petunjuk modul praktikum com3lab karena pada dasarnya belum
ada buku panduan untuk mempermudah pembelajaran mengenai cara
pengoperasionalan modul com3lab ini. Pada buku petunjuk modul
praktikum ini berisi teori-teori penunjang guna mempermudah
pemahaman mengenai praktikum yang akan dilakukan.

Kata kunci : Com3lab, Master unit, Software

iii
 Abstract

Abstract

Com3lab is the new multimedia dekstop laboratory has been design to

support you an occasional and advance training in the area of electrical
engineering and electronics. The com3lab is the ideal solution because
com3lab use animation and real experiment to depicting electrical
principals. Com3lab consist of the master unit and different courses
covering subject from the area of electical engineering and electronics.
One courses comprises an experiment board and the corresponding
multimedia software. To set up a com3lab workstations you need an
addition to the com3lab, a multimedia capable PC, measuring
instruments, function generator and the power supply are already
integrated in the master unit .the experiment board into the master unit
which supplies them with the power. The master unit is connected to PC
via the serial interface enabling the board to communicate with the
software. In this final project presents the making of the guide book for
this module because there is no guide book for this module to make the
easier operation. in this book there are several theory based on the
experiment that we do.

Key word : Com3lab,Master unit, Software

iv
 Kata Pengantar

KATA PENGANTAR

Puji syukur penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa

yang telah melimpahkan rahmat dan hidayah-Nya , sehingga penulis
dapat menyelesaikan Proyek Akhir dengan judul :

PEMBUATAN PETUNJUK MODUL PRAKTIKUM

PENGATURAN OTOMATIS DENGAN MENGGUNAKAN KIT
TRAINER LEYBOLD COM3LAB

Proyek akhir ini disusun bertujuan guna memenuhi salah satu

persyaratan untuk dapat menyelesaikan studi di Jurusan Teknik
Telekomunikasi di Politeknik Elektronika Negeri Surabaya , Institut
Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Surabaya.
Penulis telah berusaha semaksimal mungkin untuk dapat
menghasilkan karya yang baik, tetapi penulis merasa karya ini masih
jauh dari sempurna. Meski demikian penulis berharap karya ini dapat
bermanfaat secara luas sebagai salah satu karya dalam ilmu pengetahuan
di Indonesia

Surabaya, Juli 2006

Penulis

v
 Ucapan Terima Kasih

UCAPAN TERIMAKASIH

Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, hanya karena

ijin-Nyalah proyek akhir ini dapat tersusun dan terselesaikan. Dan dalam
pembuatan hingga terselesaikannya tugas akhir ini penulis tak lepas dari
bantuan pihak – pihak yang sangat membantu bagi penulis, sehingga
pada kesempatan ini penulis ingin mengucapkan rasa terimakasih yang
mendalam serta setulus – tulusnya kepada:

1. Ibunda dan Ayahanda tercinta atas dukungan, do’a, motivasi,

kasih sayang dan atas segala pengorbanan yang diberikan baik
berupa moril maupun materiil
2. Mbak Aning yang selalu memberikan masukan “dana” padaku
dan mas Jay yang telah membangunkankku waktu mau sidang,
serta segala pengertian yang selalu kalian berdua berikan padaku,
3. Bapak I Gede Puja Astawa,ST selaku dosen pembimbing atas
segala bantuan dan kesabaran dalam memberikan bimbingan,
arahan, dan masukan – masukan kepada saya dan teman-teman
satu bimbingan di setiap kesempatan dan telah menjadi orang tua
kami selama tugas akhir ini.
4. Bapak Dr. Ir. Titon Dutono, M.Eng. selaku Direktur Politeknik
Elektronika Negeri Surabaya.
5. Bapak Drs. Miftahul Huda, MT. Selaku Ketua Jurusan
Telekomunikasi yang selalu memberikan yang terbaik bagi kami.
6. Dosen penguji, atas segala kritik dan sarannya sehingga
terselesaikannya Proyek Akhir ini.
7. Ibu kepala Lab. Optik atas kemudahan yang diberikan.
8. Bapak Agus atas segala fasilitas dan perhatian yang diberikan
9. Muamar, terima kasih atas pinjeman sepatunya. Mugo2 selalu
Sukses REK.
10. Penghuni padepokan lab. tikus . Auriza, Fatkhur, Ali, Muksin
yang selalu menjadi teman begadang, komputerku, dan galonku
yang selalu menyediakan air isi ulang, dan maling tas yang telah
memberikan pelajaran berharga berupa peringatan agar selalu
ingat pada-NYA.
11. Arek-arek ”HIMA” Telkom B ’03 yang selama tiga tahun kumpul
bersama, semoga kita bisa survey ke malang lagi.
12. Saudara-saudaraku arek-arek Telkom A dan D4 ’03 yang selama
tiga tahun kenal sama aku, yang ga’ kenal ya....... wajar.

vi
 Daftar Isi

DAFTAR ISI

Lembar Judul...................................................................................... i
Lembar Pengesahan............................................................................ ii
Abstrak................................................................................................ iii
Abstract............................................................................................... iv
Kata Pengantar.................................................................................... v
Ucapan Terima Kasih......................................................................... vi
Daftar Isi............................................................................................. vii
Daftar Gambar.................................................................................... x
Daftar Tabel........................................................................................ xiv

BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang…………………………………........ 1
1.2 Perumusan Masalah.................................................... 2
1.3 Batasan Masalah......................................................... 2
1.4 Tujuan......................................................................... 3
1.4.1 Tujuan Umum............................................... 3
1.4.2 Tujuan khusus............................................... 3
1.5 Metodologi................................................................. 3
1.6 Sistematika Pembahasan............................................. 4

BAB II TEORI PENUNJANG

2.1 Umum........................................................................... 5
2.2 Definisi-Definisi.......................................................... 6
2.3 Kontroler on/off……………………………………... 7
2.4 Kontroler Proporsional..……………………………... 8
2.5 Kontroler Integral……………….…………………... 9
2.6 Kontroler PID………………….……………………. 10
2.7 Setting Kontroler………..…………………………… 10
2.8 Karakteristik Performansi Sistem………………….... 13
2.9 Aplikasi Konrtoler………………............................... 15
2.9.1 Sistem Kontrol Temperatur………………... 15
2.9.2 Sistem Kontrol Kecepatan............................. 17

BAB III PEMODELAN SISTEM

3.1 Sistem Kontrol Temperatur......................…….…….. 19
3.2 Sistem Kontrol Kecepatan..............................………. 20

vii
 Daftar Isi

BAB IV HASIL ANALISA DAN PENGUJIAN SISTEM

4.1 Pengujian Karakeristik Kontroler………..……..…… 23
4.1.1 Kontroler Proporsional……………….…… 24
4.1.2 Kontroler Integral………………………..... 26
4.1.3 Kontroler Diferensial.................................... 28
4.1.4 Kontroler Proporsional plus Integral…........ 31
4.1.4.1 Rangkaian PT1................................... 31
4.1.4.2 Rangkaian PI ( tanpa PT1 )................ 32
4.1.4.3 Rangkaian PI menggunakan PT1....... 34
4.1.5 Kontroler proporsional plus integral
plus turunan................................................. 37
4.1.5.1 Rangkaian PID tanpa PT1................. 38
4.1.5.2 Rangkaian PID menggunakan PT1... 41
4.2 Pengujian Sistem Kontrol Temperatur…………...… 43
4.2.1 Menggunakan Kontroler Analog................. 44
4.2.1.1 Kontroler proporsional..................... 44
4.2.1.2 Kontroler integral.............................. 46
4.2.1.3 Kontroler D....................................... 48
4.2.1.4 Kontroler PI...................................... 51
4.2.1.5 Kontroler PD.................................... 53
4.2.1.6 Kontroler PID................................... 54
4.2.2 Menggunakan Kontroler Digital................. 56
4.2.2.1 Setting konroler............................... 56
4.2.2.2 Pengujian sistem kontrol temperatur
dengan kontroler digital................... 58
4.2.2.2.1 Kontroler P........................... 58
4.2.2.2.2 Kontroler PI......................... 60
4.2.2.2.3 Kontroler PID...................... 61

4.3 Pengujian Sistem Kontrol Kecepatan........................ 62

4.3.1 Menggunakan Kontroler Analog................. 63
4.3.1.1 Kontroler proporsional..................... 63
4.3.1.2 Kontroler integral............................. 65
4.3.1.3 Kontroler D...................................... 67
4.3.1.4 Kontroler PI...................................... 69
4.3.1.5 Kontroler PD.................................... 71
4.3.1.6 Kontroler PID.................................. 72
4.3.2 Menggunakan Kontroler Digital................. 74

viii
 Daftar Isi

4.3.2.1 Setting kontroler............................... 74

4.3.2.2 Pengujian sistem kontrol kecepatan
dengan kontroler digital.................. 76

BAB V PENUTUP
5.1 Kesimpulan............................................................... 79
5.2 Saran......................................................................... 79

DAFTAR PUSTAKA .................................................................... 81

LAMPIRAN.................................................................................... 83
PROFIL PENULIS........................................................................ 131
.

ix
 Daftar Gambar

DAFTAR GAMBAR

Gambar Halaman
2-1 Diagram blok kontroler ”on-off”............................................ 8
2-2 diagram blok kontroler on-off dengan celah differensial…. 8
2-3 blok diagram kontroler proporsional...................................... 9
2-4 blok diagram kontroler integral.............................................. 9
2-5 blok diagram kontroler PID................................................... 10
2-6 karakteristik kontroler proporsional....................................... 11
2-7 Kurva karakteristik kontroler integral................................... 11
2-8 Kurva karakteristik sensor temperatur................................... 12
2-9 Diagram blok setting kontroler.............................................. 13
2-10 kurva respon tangga satuan.................................... 15
2-11 Experiment board sistem kontrol temperatur........................ 16
2-12 Sistem pemanasan ruangan otomatis..................................... 17
2-13 Aplikasi sistem kontrol motor............................................... 18
2-14 Experiment board sistem kontrol kecepatan.......................... 19
3-1 Diagram blok sistem kontrol temperatur............................... 14
3-2 Rangkaian sistem kontrol temperatur pada com3lab
dengan kontroler analog........................................................ 14
3-3 Diagram blok sistem kontrol kecepatan................................ 19
3-4 Rangkaian sistem kontrol kecepatan pada com3lab
Dengan kontroler................................................................... 20
4-1 Rangkaian sistem konrol proporsional.................................. 24
Grafik karakteristik dengan setpoint 0V-1V, durasi 5 detik
(a) Grafik dengan Kp = 1............................................... 25
(b) Grafik dengan Kp = 10............................................. 25
(c) Grafik dengan Kp = 50............................................. 26
4-2 Rangkaian sistem kontrol integral....................................... 26
Grafik karakteristik dengan setpoint 0V-1V, durasi 10 detik
(a) Grafik dengan Kp = 1................................................ 27
(b) Grafik dengan Kp = 10.............................................. 27
(c) Grafik dengan Kp = 50.............................................. 28
4.3 Rangkaian sistem kontrol diferensial................................. 29
Grafik karakteristik dengan setpoint 0V-1V, durasi 10 detik
(a) Grafik dengan Kp = 1................................................ 29
(b) Grafik dengan Kp = 10.............................................. 30
(c) Grafik dengan Kp = 50.............................................. 30

x
 Daftar Gambar

4.4 Rangkaian RC...................................................................... 31

4.5 Pengaruh nilai R terhadap rangkaian................................... 32
4-6 Rangkaian PI tanpa PT1............................................. ……. 32
Grafik karakteristik dengan setpoint 0V-1V, durasi 10 detik
(a) Grafik dengan Kp = 1................................................... 33
(b) Grafik dengan Kp = 10.................................................. 33
(c) Grafik dengan Kp = 50.................................................. 34
4-7 Rangkaian PI dengan menggunakan PT1…....………...….. 35
Grafik karakteristik dengan setpoint 0V-1V, durasi 2 detik
(a) Grafik dengan Kp = 1..................................................... 35
(b) Grafik dengan Kp = 10................................................... 36
(c) Grafik dengan Kp = 50................................................... 36
4.8 Step response kontroler PID secara ideal.............................. 37
4.9 Step response kontroler PID secara riil................................. 37
4-10 Rangkaian kontroler PID tanpa PT1…………………… 38
Grafik karakteristik dengan setpoint 0V-1V, durasi 5 detik
(a) Grafik dengan Kp = 1..................................................... 39
(b) Grafik dengan Kp = 10................................................... 39
(c) Grafik dengan Kp = 50................................................... 40
4.11 Rangkaian kontroler PID menggunakan PT1
Grafik karakteristik dengan setpoint 0V-5V, durasi 50 detik
(a) Grafik dengan Kp = 1.................................................. 41
(b) Grafik dengan Kp = 1.................................................. 42
(c) Grafik dengan Kp = 1.................................................. 42
4.12 Rangkaian sistem kontrol temperatur dengan kontroler
analog................................................................................... 44
Grafik karakteristik dengan setpoint 2V-5V, durasi 100 detik
Kontroler proporsional
(a) Grafik dengan Kp = 1..................................................... 44
(b) Grafik dengan Kp = 10................................................... 45
(c) Grafik dengan Kp = 50................................................... 46
4.13 Grafik karakteristik dengan setpoint 2V-5V, durasi 100 detik
Kontroler integral
(a) Grafik dengan Kp = 1.................................................... 47
(b) Grafik dengan Kp = 10.................................................. 47
(c) Grafik dengan Kp = 50.................................................. 48
4.14 Grafik karakteristik dengan setpoint 2V-5V, durasi 100 detik
Kontroler diferensial
(a) Grafik dengan Kp = 1.................................................... 49
(b) Grafik dengan Kp = 10.................................................. 50

xi
 Daftar Gambar

(c) Grafik dengan Kp = 50................................................... 50

4.15 Grafik karakteristik dengan setpoint 2V-5V, durasi 100 detik
Kontroler diferensial
(a) Grafik dengan Kp = 1.................................................... 51
(b) Grafik dengan Kp = 10.................................................. 52
(c) Grafik dengan Kp = 50.................................................. 52
4.16 Grafik karakteristik dengan setpoint 2V-5V, durasi 100 detik
Kontroler PI
(a) Grafik dengan Kp = 1.................................................... 53
(b) Grafik dengan Kp = 10.................................................. 53
(c) Grafik dengan Kp = 50.................................................. 54
4.17 Grafik karakteristik dengan setpoint 2V-5V, durasi 100 detik
Kontroler PID
(a) Grafik dengan Kp = 1................................................... 55
(b) Grafik dengan Kp = 10................................................. 55
(c) Grafik dengan Kp = 50................................................. 56
4.18 Grafik karakteristik sensor temperatur................................. 56
4.19 Setting kontrol temperatur.................................................... 57
4.20 Pengujian sistem kontrol...................................................... 58
4.21
(a) Grafik karakteristik kontroler proporsional ................. 59
(b) Kontroler proporsional dengan disturbances................ 59
4.22
(a) Grafik karakteristik kontroler PI................................... 60
(b) Kontroler PI dengan disturbances................................. 61
4.23
(a) Grafik karakteristik kontroler PID........................... 61
(b) Kontroler PID dengan disturbances............................... 62
4.24 Sistem kontrol kecepatan menggunakan kontroler analog... 63
Grafik karakteristik dengan setpoint 0V-5V, durasi 10 detik
Kontroler P
(a) Grafik dengan Kp = 1.................................................... 64
(b) Grafik dengan Kp = 10.................................................. 64
(c) Grafik dengan Kp = 50.................................................. 65
4.25 Kontroler I
(a) Grafik dengan Kp = 1.................................................... 66
(b) Grafik dengan Kp = 10.................................................. 66
(c) Grafik dengan Kp = 50.................................................. 67
4.26 Kontroler D
(a) Grafik dengan Kp = 1.................................................... 68

xii
 Daftar Gambar

(b) Grafik dengan Kp = 10.................................................. 68

(c) Grafik dengan Kp = 50.................................................. 69
4.27 Kontroler PI
(d) Grafik dengan Kp = 1.................................................... 69
(e) Grafik dengan Kp = 10.................................................. 70
(f) Grafik dengan Kp = 50.................................................. 70
4.28 Kontroler PD
(g) Grafik dengan Kp = 1.................................................... 71
(h) Grafik dengan Kp = 10.................................................. 71
(i) Grafik dengan Kp = 50.................................................. 72
4.29 Kontroler PID
(j) Grafik dengan Kp = 1.................................................... 73
(k) Grafik dengan Kp = 10.................................................. 73
(l) Grafik dengan Kp = 50.................................................. 74
4.30 Setting kontroler................................................................... 75
Pengujian sistem kontrol kecepatan menggunakan
Kontroler digital
4.31 Kontroler P........................................................................... 76
4.32 Kontroler PI.......................................................................... 76
4.33 Kontroler PID....................................................................... 77

xiii
 Daftar Tabel

DAFTAR TABEL

Tabel Halaman
4.1 Karakteristik sensor temperatur KTY 10............................. 43
4.2 Tabel algoritma PID............................................................. 75

xiii
 BAB І Pendahuluan

BAB1
PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG

Kontrol otomatis telah memegang peranan yang sangat penting
dalam pengembangan ilmu dan teknologi. Disamping itu sangat
diperlukan pada pesawat ruang angkasa ,peluru kendali, sistem
pengemudian pesawat , dan sebagainya.
Karena kemajuan dalam teori dan praktek kontrol otomatis
memberikan kemudahan dalam mendapatkan performansi dalam sistem
dinamik, mempertinggi kualitas dan menurunkan biaya produksi,
mempertinggi laju produksi , meniadakan pekerjaan-pekerjaan rutin dan
membosankan yang harus dilakukan oleh manusia , dan sebagainya ,
maka sebagian besar insinyur dan ilmuwan sekarang harus mempunyai
pemahaman yang baik dalam bidang ini.
Hasil karya pertama yang penting dalam kontrol otomatis adalah
governor sentrifugal untuk pengontrolan kecepatan mesin uap yang
dibuat oleh james watt pada abad kedelapanbelas . Hasil karya lain yang
penting pada tahap awal perkembangan teori kontrol dibuat oleh
Minorsky , Hazen, Nyquist , dan sebagainya . Pada tahun 1922
Minorsky membuat kontroler otomatis untuk pengemudian kapal dan
menunjukkan cara menentukan kestabilan dari persamaan differensial
yang melukiskan sistem . Pada tahun 1932 Nyquist mengembangkan
suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan
sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan
tunak (steady state) sinusoida. Pada tahun 1934 Hazen yang
memperkenalkan istilah servomekanisme untuk sistem kontrol posisi,
membahas desain servomekanisme relay yang mampu mengikuti dengan
baik masukan yang berubah.
Selama dasa warsa 1940-an, karena metode respon frekuensi
memungkinkan para insinyur untuk mendesain sistem kontrol linier
berumpan balik yang memenuhi persyaratan performansi . Dari akhir
tahun 1940 hingga awal 1950 , metode tempat kedudukan akar , yang
merupakan inti teori kontrol klasik , akan membawa kita ke sistem yang
stabil dan memenuhi seperangkat persyaratan performansi yang hampir
sembarang .Sistem semacam itu pada umumnya tidak optimal pada
setiap pengertian yang berarti. Semenjak akhir tahun 1950 , penekanan
persoalan dalam desain sistem kontrol telah digeser dari desain salah

1
2 BAB І Pendahuluan

satu dari beberapa sistem yang bekerja menjadi desain satu sistem
optimal dalam suatu pengertian yang berarti.
Karena “plant” modern dengan multi-masukan dan multi-keluaran
menjadi semakin kompleks , maka deskripsi sistem kontrol modern
memerlukan banyak kesamaan . Teori kontrol klasik , yang hanya
membahas sistem satu masukan satu keluaran ,sama sekali tidak bisa
digunakan untuk sistem satu masukan satu keluaran. Semenjak sekitar
tahun 1960,teori kontrol modern telah dikembangkan untuk mengatasi
bertambah kompleksnya “plant” modern dan persyaratan yang keras
pada ketelitian , berat, dan biaya untuk kebutuhan militer , ruang
angkasa , dan industri.
Dengan adanya komputer elektronik analog, digital, dan hybrid
yang dapat digunakan pada perhitungan-perhitungan yang kompleks,
maka penggunaan computer dalam desain sistem kontrol dan
penggunaan computer yang dipasang langsung pada sistem kontrol
sekarang menjadi praktis dan umum.
Sebagian besar perkembangan baru dalam teori kontrol modern
dapat dikatakan menuju pada kontrol optimal untuk sistem deterministik
dan stokastik , maupun kontrol adaptif dan kontrol dengan penalaran
(learning control) untuk sistem yang kompleks. Penerapan teori
kontrol modern dalam bidang non-teknik seperti biologi , ekonomi,
kedokteran, dan sosiologi sekarang banyak dilakukan , dan hasil-hasil
yang menarik dan berarti akan dapat diperoleh dimasa yang akan
datang.

1.2 PERUMUSAN MASALAH

Dalam membuat petunjuk praktikum tentang kontrol otomatis kita
harus mengetahui prinsip-prinsip dasar desain sistem kontrol dan
mengetahui persyaratan umum sistem kontrol yang diuraikan seperti di
bawah ini ;
Suatu sistem kontrol harus stabil, Ini merupakan persyaratan utama
yang harus ada pada suatu sistem kontrol. Di samping suatu kestabilan
mutlak, suatu sistem kontrol harus mempunyai kestabilan relatif yang
layak; jadi ,kecepatan respon harus cukup cepat dan menunjukkan
peredaman yang layak. Suatu sistem kontrol juga harus mampu
memperkecil kesalahan sampai nol atau sampai pada suatu harga yang
dapat ditoleransi . Setiap sistem kontrol yang berguna harus memenuhi
persyaratan ini.
 BAB І Pendahuluan 3

1.2 BATASAN MASALAH

Permasalahan yang harus diselesaikan pada proyek akhir ini
dibatasi pada hal-hal sebagai berikut ;
ƒ Melakukan percobaan-percobaan yang terdapat pada
modul trainer com3lab.
ƒ Pengujian pada rangkaian-rangkaian eksperimen yang
telah ada pada modul trainer com3lab.
ƒ Modifikasi rangkaian experimen sesuai dengan topik yang
diteliti.
ƒ Pembuatan buku petunjuk modul tainer com3lab
praktikum dan tidak mengarah pada pembuatan hardware.
.
1.3 TUJUAN DAN MANFAAT
Tujuan dari proyek akhir ini dibagi menjadi beberapa macam
diantaranya sebagai berikut :

1.4.1 Tujuan Umum

• Untuk melengkapi persyaratan akademis pada jurusan teknik
telekomunikasi di Politeknik Elektronika Negeri Surabaya –
ITS guna gelar Ahli Madya Politeknik.

1.4.2 Tujuan Khusus

• Membuktikan teori-teori sistem kontrol otomatis yang
diajarkan di kelas dengan kenyataan di lapangan
• Memantapkan konsep-konsep sistem pengaturan otomatis
lewat peralatan simulasi.
• Mengenalkan berbagai sistem pengaturan otomatis yang
banyak dipakai untuk keperluan tertentu.
• Mempermudah penggunaan dan cara pengoperasian Modul
trainer com3lab.

1.4 METODOLOGI
Untuk menyelesaikan proyek akhir ini, dilakukan langkah-langkah
sebagai berikut:
♦ Mempelajari konsep tentang sistem kontrol otomatis. Dengan
mempelajari konsep kontrol otomatis, maka akan mempermudah
kita dalam memahami modul com3lab ini.
♦ Mengobservasi atau mempelajari modul trainer com3lab
(peripheral trainer com3lab)
4 BAB І Pendahuluan

♦ Mencoba rangkaian – rangkaian eksperimen yang telah ada pada

tutorial com3lab dan mengujinya (running), sehingga didapat
karakteristiknya.
♦ Melakukan modifikasi rangkaian eksperimen sesuai dengan
topik yang ingin diteliti.
♦ Membuat petunjuk modul praktikum

1.6 SISTEMATIKA PEMBAHASAN

Buku proyek akhir ini terdiri dari 5 (lima) bab, dimana masing-
masing bab mempunyai kaitan satu sama lain, yaitu:

BAB I. PENDAHULUAN
Menjelaskan secara singkat latar belakang, tujuan,
permasalahan, batasan masalah, dan metodologi.

BAB II. TEORI PENUNJANG

Memberikan teori dasar untuk penyelesaian proyek
akhir ini. Teori dasar yang diberikan meliputi: sistem
kontrol, sensor temperatur, kontroler digital, kontroler
analog, karakteristik kontroler.

BAB III. PEMODELAN SISTEM

Dalam bab ini akan dibahas mengenai pemodelan
sistem kontrol yang ada pada modul com3lab serta
rangkaian-rangkaian pendukung proyek akhir .

BAB IV. HASIL ANALISA DAN PENGUJIAN SISTEM

Pada bab ini akan dijelaskan tentang proses pengujian
dan hasil analisa terhadap sistem yang telah dibuat
supaya diketahui hasil yang tepat sesuai dengan tujuan
yang di tetapkan.

BAB V. PENUTUP
Bab ini berisi tentang kesimpulan dari pembahasan
bab–bab sebelumnya dan saran-saran serta beberapa
kemungkinan pengembangan dan penyempurnaan
proyek akhir ini.
 BAB ІΙ Teori Penunjang

BAB 2
TEORI PENUNJANG

2.1 UMUM
Pada bab ini akan dibahas mengenai dasar teori tentang hal-
hal yang berhubungan dengan kontrol otomatis diantaranya adalah:
Kontrol merupakan metode pengendalian parameter atau variabel di
dalam proses (lingkungan). Sistem kontrol merupakan integrasi
seluruh komponen yang dibutuhkan dalam proses kontrol. Sistem
kontrol dikategorikan menjadi dua jenis yaitu ; sistem kontrol loop
terbuka dan sistem kontrol loop tertutup. Tujuan proses kontrol
adalah mengatur atau mempertahankan nilai sebuah kuantitas
(variabel terkontrol) pada setpoint yang diinginkan dengan
memanipulasi nilai variabel lain dalam sistem kontrol, dan terbebas
dari faktor eksternal.Pengendalian variabel dilakukan dengan
memanfaatkan informasi (sinyal) yang dibangkitkan oleh variabel
yang akan dikendalikan dalam suatu proses kontrol. Pengolahan
sinyal input dapat dikelompokkan menjadi ; pengolahan secara
analog dan pengolahan secara digital.

2.2 DEFINISI-DEFINISI
Pada bagian ini kita akan mendefinisikan istilah-istilah yang
diperlukan unutk menjelaskan sistem control.

• Plant: plant adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya tediri

dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang
digunakan untuk melakukan suatu operasi tertentu. Setiap
obyek fisik yang dikontrol (seperti tungku pemanas, reactor
nuklir, dan pesawat ruang angkasa) disebut plant

• Proses (process): Kamus Meriam Webster mendefinisikan

proses sebagai operasi atau perkembangan alamiah yang
berlangsung secara kontinyu yang ditandai oleh suatu deretan
perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif dan
menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu ; atau suatu
operasi yang sengaja dibuat, berlangsung secara kontinyu, yang
terdiri dari beberapa aksi atau perubahan yang dikontrol, yang
diarahkan secara sistematis, menuju kesuatu hasil atau keadaan
akhir tertentu. Dalam buku ini, setiap operasi yang dikontrol
disebut proses. Sebagai contoh adalah temperatur dan motor..

5
6 BAB ІΙ Teori Penunjang

• Sistem (system) : sistem adalah kombinasi dari beberapa

komponen yang bekerja bersama-sama dan melakukan suatu
sasaran tertentu. sistem tidak hanya dibatasi untuk sistem fisik
saja .konsep sistem dapat digunakan pada gejala yang abstrak
dan dinamis seperti yang dijumpai dalam ekonomi. oleh karena
itu istilah sistem harus diinterpretasikan untuk menyatakan
sistem fisik , biologi, ekonomi,dan sebagainya

• Gangguan : gangguan adalah suatu sinyal yang cenderung

mempunyai pengaruh yang merugikan pada harga keluaran
sistem jika suatu gangguan dibangkitkan dalam sistem, disebut
internal; sedangkan gangguan external dibangkitkan diluar
sistem dan merupakan suatu masukan.

• Sistem kontrol berumpan balik (feed back control). kontrol

berumpan balik adalah suatu operasi yang dengan adanya
beberapa gangguan, cenderung memperkecil selisih antara
keluaran sistem dan masukan acuan (suatu keadaan yang
diinginkan, yang sembarang diubah) dan bekerja berdasarkan
selisih tersebut. Disini, hanya terhadap gangguan yang tidak
dapat diramal (yaitu yang tidak diketahui sebelumnya) yang
dimaksudkan untuk pengontrolan sistem, karena untuk
gangguan yang dapat diramal selalu mungkin dibuat dibuat
kompensator di dalam sistem sehingga tidak memerlukan
pengukuran.

• Servomekanisme (servomechanisms). Servomekanisme adalah

sistem kontrol berumpan balik dengan keluaran berupa posisi
,kecepatan atau percepatan mekanik. oleh karena itu, istilah
servomekanisme dan sistem pengontrolan posisi (atau
kecepatan atau percepatan) adalah sinonim. servomekaniisme
banyak digunakan dalam industri modern. sebagai contoh,
operasi mesin perkakas yamg seluruhnya otomatis. bersama-
sama dengan instruksi yang telah diprogram terlebih dahulu,
dapat dibuat dengan menggunakan servomekanisme.

• Sistem regulator otomatis (automatic regulating system).Sistem

regulator otomatis adalah sistem kontrol berumpan balik
 BAB ІΙ Teori Penunjang 7

dengan masukan acuan atau ke;luaran yang diinginkan konstan

atau berubah terhadap waktu dengan lambat dan tugas
utamanya adalah menjaga keluaran yang sebenarnya pada
harga yang diinginkan, dengan adanya gangguan.

2.3 KONTROLER ON/OFF

Kontroler ON/FF disebut juga kontroler dua posisi. Dalam
sistem kontroler dua posisi, elemen pengerak hanya mempunyai dua
posisi tetap, yang dalam beberapa hal, benar-benar merupakan
posisi “on” dan “off”. Kontrol dua posisi atau on-off relatif
sederhana dan murah, oleh karenanya banyak digunakan dalam
sistem kontrol di industri maupun di rumah-rumah.
Misal sinyal keluaran kontroler adalah m(t) dan sinyal
kesalahan penggerak adalah e(t). Pada kontrol dua posisi, sinyal
m(t) akan tetap pada harga maksimum atau minimumnya,
bergantung pada tanda kesalahan pengerak, positif atau negatif,
sedemikian rupa sehingga

m( t ) = M 1 untuk e(t) > 0.........................(1)

= M 2 untuk e(t) < 0........................(2)

Di mana M 1 dan M 2 adalah konstanta. Harga minimum,

M 2 , biasanya nol atau -M 1 . Kontroler dua posisi biasanya berupa
perangkat listrik ; salah satu contoh yang digunakan secara luas
adalah katup dengan penggerak selenoid listrik. Kontroler
proporsional pneumatik dengan penguatan yang sangat tinggi ekerja
sebagai kontroler dua posisi dan sering disebut kontroler dua posisi
pneumatik.
Gambar 1-(a) dan 1-(b) menunjukkan diagram Blok kontroler
dua posisi. Daerah harga sinyal kesalahan penggerak antara posisi
“on” dan “off” disebut celah differensial (differensial gap). Suatu
celah differensial ditunjukkan pada gambar `1-(b). Celah
differensial ini menyebabkan keluaran kontroler m(t) tetap pada
harga sekarang sampai sinyal kesalahan penggerak bergeser sedikit
dari harga nol. Pada beberapa kasus, celah-celah differenial ini
disebabkan oleh gesekan yang tidak diinginkan dan kelembaban
gerak; meskipun demikian, sering diinginkan adanya celah
differensial untuk mencegah operasi mekanisme “on-off” yang
selalu terjadi.
8 BAB ІΙ Teori Penunjang

Gambar 2-1. Diagram Blok kontroler ”on-off”

Gambar 2-2. Diagram Blok kontroler ”on-off”

dengan celah differensial

2.4 KONTROLER P
Untuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional, hubungan
antara keluaran kontroler m(t) dan sinyal kesalahan penggerak e(t)
adalah

M(t) = Kpe(t) ...............................................(3)

Atau, dalam besaran transformasi Laplace,
M ( s)
= K p ...............................................(4)
E (s)
Dimana Kp adalah kepekaan proporsional atau penguatan.
Apapun wujud mekanisme yang sebenarnya dan apapun bentuk
daya penggeraknya, kontroler proporsional pada dasarnya
merupakan penguat dengan penguatan yang dapat diatur.
Diagram Blok kontroler proporsional ditunjukkan pada
gambar 2-3.
 BAB ІΙ Teori Penunjang 9

Gambar 2-3. Blok diagram kontroler proporsional

2.5 Kontroler I
Pada kontroler dengan aksi integral, harga keluaran kontroler
m(t) diubah dengan laju yang sebanding dengan sinyal kesalahan
penggerak e(t).jadi,

dm(t )
= K i e(t ) ....................................(5)
dt
Atau

t
m(t ) = K i ∫ e(t )dt ...............................(6)
0

Gambar 2-4. Blok diagram kontroler integral

10 BAB ІΙ Teori Penunjang

2.6 Kontroler PID

Pada PID terdapat gabungan dari aksi kontrol proporsional,
aksi kontrol integral, dan aksi kontrol integral. Gabungan aksi ini
mempunyai keunggulan dibandingkan dengan masing-masing dari
tiga aksi kontrol tersebut. Persamaan kontroler dengan aksi
gabungan ini diberikan oleh

de(t ) K p t
m(t ) = K p e(t ) + K p Td
dt
+
T1 ∫ e(t )dt .....(7)
0

Atau fungsi alihnya adalah:

M ( s) ⎛ 1 ⎞
= K p ⎜⎜1 + Td s + s ⎟⎟ .................................(8)
E ( s) ⎝ Ti ⎠

Dimana Kp menyatakan kepekaan proporsional, Td

menyatakan waktu turunan, dan Ti menyatakan waktu integral.
Diagram Blok kontroler proporsional plus turunan plus integral
ditunjukkan dibawah ini

Gambar 2-5. Blok diagram kontroler PID

2.7 Setting kontroler

Berikut ini akan dijelaskan mengenai prosedur untuk setting
kontroler, yang akan dijelaskan melalui gambar 2-6 dan rumus
dibawah ini.
Dari gambar 2-6 maka dapat dicari nilai Kp sesuai rumus (9):
∆xT
Kp = ...............................................................(9)
∆yT
 BAB ІΙ Teori Penunjang
11

Gambar 2-6. Grafik karakteristik kontroler proporsional

Gambar 2-7. Kurva karakteristik kontroler integral

Dari gambar 2-7. maka didapatkan rumus:

1 ∆x 1
Ki = = .......................................(10)
T1 ∆t y0
12 BAB ІΙ Teori Penunjang

Gambar 2-8. Kurva karakteristik sensor temperatur

Keterangan:
Kurva karakteristik sensor temperatur mempunyai dua
konstanta, waktu mati (time delay) Tu dan waktu tunda Tg. Dari
gambar 2-8 terlihat bahwa kurva reaksi berubah naik, setelah selang
waktu Tu. Sedangkan waktu tunda menggambarkan perubahan
kurva setelah mencapai 66% dari keadaan mantapnya. Pada kurva
dibuat suatu garis yang bersinggungan dengan garis kurva. Garis
singgung itu akan memotong dengan sumbu absis dan garis
maksimum. Perpotongan garis singgung dengan sumbu absis
merupakan ukuran waktu mati, dan perpotongan dengan garis
maksimum merupakan waktu tunda yang diukur dari titik waktu Tg
Parameter dari sistem kontrol temperatur harus kita cari untuk
melakukan setting kontroler, pada gambar 2-8 dapat kita dapatkan
nilai dari parameter Ks (koefisien aksi proporsional), Tu (time
delay), dan Tg (waktu imbal-balik), dari sistem kontrol temperatur
com3lab berdasarkan step response. Menggunakan parameter ini
kemudian kita harus merancang berbagai macam kontroler untuk
sistem kontrol temperatur berdasarkan petunjuk optimasi oleh
chien, hrones dan reswick
 BAB ІΙ Teori Penunjang
13

Gambar 2-9. Diagram blok setting kontroler

Berdasarkan parameter sistem kontrol yang ditentukan, dan

berdasarkan petunjuk optimasi Menurut Chien, Hrones dan Reswick
,PI kontroler Kemudian dirancang dengan setpoint yang baik
menggunakan software desain kontrol. kontroler yang sudah
dirancang kemudian diuji sebagai kontroler digital pada sistem
kontrol.

2.8 Karakteristik performansi sistem

Dalam beberapa kasus praktis, karakteristik performansi
sistem kontrol yang diinginkan dinyatakan dalam bentuk besaran
wawasan waktu. Sistem yang mempunyai elemen penyimpan energi
tidak dapat merespon secara seketika dan akan menunjukkan respon
transien jika dikenai masukan atau gangguan.
Seringkali, karakteristik performansi sistem kontrol dinyatakan
dalam bentuk respon transien terhadap masukan tangga satuan
karena mudah dibangkitkan dan cukup radikal.
Respon transien suatu sistem terhadap masukan tangga satuan
bergantunr pada syarat awal. Untuk memudahkan perbandingan
respon transien berbagai macam sistem, hal yang biasa dilakukan
adalah menggunakan syarat awal standar bahwa sistem mula-mula
dalam keadaan diam sehingga keluaran dan semua turunan
waktunya pada awal respon sama dengan nol. Selanjutnya
karakteristik respon secara mudah dapat dibandingkan. Respon
transien sistem kontrol praktis sering menunjukkan osilasi teredam
sebelum mencapai keadaan tunak. Dan menentukan karakteristik
respon transien sistem kontrol terhadap masukan tangga satuan,
biasanya dicari parameter berikut ;
14 BAB ІΙ Teori Penunjang

1. Waktu tunda (delay time), t d

2. Waktu naik (rise time), t r
3. Waktu puncak (peak time), t p
4. Lewatan maksimum (maximum overshoot), Mp
5. Waktu penetapan (settling time), ts

Spesifikasi ini didefinisikan sebagai berikut dan ditunjukkan

secara grafis pada gambar
1. Waktu tunda (delay time), t d ; Waktu tunda adalah
waktu yang diperlukan respon untuk mencapai
setengah harga akhir yang pertama kali.
2. Waktu naik (rise time), t r ; Waktu naik adalah waktu
yang diperlukan respon untuk naik dari 10% sampai
90%, 5% sampai 95 %, atau 0% sampai 100% dari
harga akhirnya. Untuk
3. Waktu puncak , t p ; Waktu puncak adalah waktu yang
diperlukan respon untuk mencapai puncak lewatan
yang pertama kali.
4. (persen) lewatan maksimum, M p ; lewatan maksimum
adalah harga puincak maksimum dari kurva respon
yang diukur dari satu. Jika harga keadaan tunak respon
tidak sama dengan satu , maka biasa digunakan persen
lewatan maksimum. Parameter ini didefinisikan sebagai

Persen lewatan maksimum

c (t p ) − c ( ∞ )
= × 100 %
c (∞ )

Besarnya (persen) lewatan maksimum secara langsung

menunjukkan kestabilan relatif sistem.
5. Waktu penetapan , t s ; Waktu penetapan adalah waktu
yang diperlukan kurva respon untuk mencapai dan
 BAB ІΙ Teori Penunjang
15

menetap dalam daerah disekitar hasil akhir yang

diukurnya ditentukan dengan persentase mutlak dari
harga akhir (biasanya 5% atau 2%). Waktu penetapan
ini dikaitkan dengan konstanta waktu terbesar dari
sistem kontrol. Kriteria persentase kesalahan yang akan
digunakan ditentukan dari sasaran desain sistem yang
ditanyakan.

Gambar 2-10. Kurva respon tangga satuan

2.9 Aplikasi kontroler
Dalam bagian ini diperkenalkan 2 macam aplikasi, yaitu
2.9.1 sistem kontrol temperatur dan
2.9.2 sistem kontrol kecepatan
Aplikasi yang pertama adalah :

2.9.1 Sistem kontrol temperatur

Sistem kontrol temperatur pada COM3LAB berisi transistor
Darlington, yang mengontrol melalui tegangan pada socket Yt dan
sensor temperatur tipe KTY 10. Sensor ini mengubah temperatur
transistor menjadi tegangan analog , yang dapat dilihat melalui
socket Xt. kedua komponen disatukan menggunakan sebuah heat
sink. Tiga lampu LED menandakan kondisi sistem kontrol.
16 BAB ІΙ Teori Penunjang

Gambar 2-11. Experiment board sistem kontrol temperatur

Contoh : Sistem pemanasan ruangan otomatis

Gambar 2-12. Sistem pemanasan ruangan otomatis

Gambar 2-10 menunjukkan prinsip operasi closed-loop atau

pengendalian suhu kamar secara otomatis. Variabel kontrol disini
adalah temperatur ruangan, ditinjukkan sebagai W, atau variabel
 BAB ІΙ Teori Penunjang
17

acuan Sistem pemanas ruangan dengan termostat sebagai

kontrolernya adalah sebuah contoh sistem regulator otomatis. Pada
sistem ini, penyetelan termostat (temperatur yang diinginkan)
dibandingkan dengan temperatur raung yang sebenarnya. Perubahan
temperatur diluar ruangan adalah gangguan pada sistem ini.
Sasarannya adalah menjaga temperatur ruang yang diinginkan
meskipun merubah temperatur di luar ruangan. ada beberapa contoh
lain dari sistem kontrol regulator otomatis, beberapa di antaranya
ada;ah pengontrolan otomatis dari tekanan dan besaran listrik
seperti tegangan , arus, dan frekuensi.

2.9.2 Sistem kontrol kecepatan

Gambar 2-13. Aplikasi sistem kontrol motor

Pada tahun 1769 James Watt menemukan sebuah kontrol

otomatis untuk mesin uap yang merupakan awal dari
berkembangnya teknologi kontrol otomatis. Saat ini kontrol
otomatis untuk kecepatan banyak ditemukan pada aplikasi
pengontrolan dalam peralatan elektronik berskala besar maupun
dalam kehidupan rumah tangga .
18 BAB ІΙ Teori Penunjang

Gambar 2-14. Experiment board sistem kontrol kecepatan

Sistem kontrol kecepatan pada COM3LAB terdiri dari

kipas processor, yang dikontrol melalui tegangan pada socket Ys .
transducer pengukuran optoelectronic ini mengubah kecepatan ini
menjadi tegangan DC speed proporsional yang dapat dilihat pada
socket Xs.Bila perlu, kita juga bisa memantau kecepatan itu dengan
speaker kecil piezoelectric.
 BAB ІΙІ Pemodelan Sistem

BAB 3
PEMODELAN SISTEM

3.1 PENDAHULUAN
Pada bab 3 ini kita akan membahas tentang pemodelan dua sistem
kontrol, yaitu ;

a) sistem kontrol temperatur

b) sistem kontrol kecepatan
3.2 SISTEM KONTROL TEMPERATUR
Kontrol otomatis telah memegang peranan yang sangat penting
dalam perkembangan ilmu dan teknologi. Kontrol otomatis telah
menjadi bagian yang penting dan terpadu dari proses-proses dalam
pabrik dan industri modern. Sebagai contoh, kontrol otomatis sangat
diperlukan dalam operasi-operasi di industri untuk mengontrol tekanan,
temperatur, kelembaban, viskositas, aliran proses produksi, pengerjaan
dengan mesin perkakas, penanganan dan perakitan bagian-bagian
mekanik dalam industri manufaktur, dan sebagainya. Karena kemajuan
dalam teori dan praktek kontrol otomatis memberikan kemudahan dalam
mendapatkan perfomansi dari sistem dinamik, mempertinggi kualitas
dan menurunkan biaya produksi, mempertinggi laju produksi, serta
dapat meniadakan pekerjaan-pekerjaan rutin dan membosankan yang
harus dilakukan oleh manusia, dan sebagainya..

Gambar 3-1. Diagram blok sistem kontrol temperatur

19
20 BAB ІΙΙ Pemodelan Sistem

Gambar 3-2. Rangkaian sistem kontrol temperatur

pada com3lab dengan kontroler analog

3.3 SISTEM KONTROL KECEPATAN

Pada beberapa proses di industri, termasuk didalamnya adalah
industri pengolah hasil pertanian (pasca panen), dapat dijumpai mesin
produksi yang memerlukan penggerak yang kecepatan dan torsinya
dapat dikontrol. Penelitan ini mengkaji, mengembangkan dan
membangun prototipe sistem kontrol kecepatan dan torsi motor induksi
sebagai pengerak mesin produksi pasca panen. Dengan menggunakan
penggerak yang terkontrol tersebut diharapkan produktifitas mesin
produksi dapat ditingkatkan.
Secara umum, sistem kontrol kecepatan motor dc terdiri dari
kontroler, motor (plant) dan sensor kecepatan yang berfungsi untuk
mendeteksi kesalahan pada keluaran (output). Didalam industri, sistem
kontrol sering digunakan untuk memelihara/menjaga agar harga atau
nilai sebuah variabel adalah tetap [misalnya :temperatur, tekanan, aliran
tinggi permukaan dan lain-lain] .
 BAB ІΙІ Pemodelan Sistem 21

Gambar 3-3. Diagram blok sistem kontrol kecepatan

Sistem otomatis yang memelihara agar harga variabel yang

dikontrol tetap disebut sistem pengaturan {regulating system} . Sistem
ini memiliki sifat dasar yaitu bahwa sebuah sinyal penggerak yang
konstan menghasilkan keluaran yang harganya konstan.
Kelakuan pengontrolan tidak bergantung pada kesalahan dari harga
yang diinginkan . Sisem kontrol ini akan bekerja untuk menjaga agar
kesalahan tersebut berada pada harga minimum tertentu walaupun
terjadi fluktuasi beban, gangguan terhadap sistem atau perubahan
karakteristik elemen-elemen sistem kontrol . Hal ini misalnya dapat
dilihat pada suatu motor dimana pertambahan torsi beban akan
mengakibatkan pengurangan kecepatan motor jika tegangan
pengontrolan motor tersebut konstan . cara yang jelas untuk memelihara
agar kecepatan motor tersebut konstan adalah menambah tegangan
pengontrolan sewaktu kecepatan berkurang ; dan untuk tujuan ini dapat
digunakan suatu sistem pengatur dari jenis loop tertutup yang
mempunyai umpan balik negatif.
22 BAB ІΙΙ Pemodelan Sistem

Gambar 3-4. Rangkaian sistem kontrol kecepatan

pada com3lab dengan kontroler analog.
 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

BAB 4
HASIL ANALISA DAN PENGUJIAN SISTEM
Pada bab ini dibahas tentang pengujian dan analisa sistem kontrol
temperatur dan sistem kontrol kecepatan. Dimana masing-masing
pengujian itu adalah sebagai berikut;
4.1 pengujian karakteristik kontroler
4-1.1 Kontroler Proporsional ( P )
4-1.2 Kontroler Integral ( I )
4-1.3 Kontroler Proporsional plus Integral ( PI )
4-1.4 Kontroler proporsional plus Integral plus Turunan ( PID )

4.2 pengujian sistem kontrol temperatur

4-2.1 Menggunakan kontroler Analog
4-2.2 Menggunakan kontroler Digital

4.3 pengujian sistem kontrol kecepatan

4-3.1 Menggunakan kontroler Analog
4-3.2 Menggunakan kontroler Digital

Untuk lebih jelasnya maka akan diuraikan sebagai berikut;

4.1 PENGUJIAN KARAKTERISTIK KONTROLER

Keberadaan kontroler dalam sebuah sistem kontrol mempunyai
kontribusi yang besar terhadap perilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu
disebabkan oleh tidak dapat diubahnya komponen penyusun sistem
tersebut. Artinya, karakteristik plant harus diterima sebagaimana
adanya, sehingga perubahan perilaku sistem hanya dapat dilakukan
melalui penambahan suatu sub sistem, yaitu kontroler. Salah satu tugas
komponen kontroler adalah mereduksi sinyal kesalahan, yaitu perbedaan
antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini sesuai dengan tujuan
sistem kontrol adalah mendapatkan sinyal aktual senantiasa (diinginkan)
sama dengan sinyal setting. Semakin cepat reaksi sistem mengikuti
sinyal aktual dan semakin kecil kesalahan yang terjadi, semakin baiklah
kinerja sistem kontrol yang diterapkan.
Apabila perbedaan antara nilai setting dengan nilai keluaran
relatif besar, maka kontroler yang baik seharusnya mampu mengamati
perbedaan ini untuk segera menghasilkan sinyal keluaran untuk
mempengaruhi plant. Dengan demikian sistem secara cepat mengubah

23
24 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

keluaran plant sampai diperoleh selisih antara setting dengan besaran

yang diatur sekecil mungkin.

4.1.1 kontrol proporsional

pada gambar 4-1 merupakan suatu rangkaian kontroler
proporsional yang belum diberikan Plant apapun. Pada percobaan kali
ini , akan dilakukan analisa terhadap karakteristik suatu kontroler yaitu
kontroler proporsional yang merupakan suatu kontroler dengan
penguatan yang dapat diatur.

Gambar 4-1.Rangkaian sistem konrol proporsional

Pertama-tama , akan dilakukan percobaan untuk kontroler

proporsional, untuk mengetahui perbedaan dari tiap-tiap respon
kontroler tersebut , perlu mengubah-ubah Kp. Pada gambar 4-1(a)
terlihat bahwa output yang dihasilkan oleh sistem kontrol yang memakai
kontroler proporsional mempunyai grafik karakteristik yang datar tanpa
mengalami osilasi. Pada percobaan berikutnya , ubah Kp menjadi 10,
dan , dapatkan gambar grafik karakteristik seperti gambar 4-1(b),
dimana tegangan output yang dihasilkan lebih bagus dari pada gambar
4-1(a), dengan Kp =1.
Pada percobaan selanjutnya , ubah Kp menjadi 50 dan terlihat
pada gambar 4-1(c) , bahwa nilai output yang dihasilkan dari percobaan
ini lebih mendekati nilai yang diharapkan pada sistem.
BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 25

Gambar 4-1(a). Grafik dengan setpoint 0V – 1V,

durasi 5 detik ,Kp=1

Gambar 4-1(b). Grafik dengan setpoint 0V – 1V,

durasi 5 detik, Kp=10
26 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Gambar 4-1(c). Grafik dengan setpoint 0V – 1V,

durasi 5 detik,Kp=50

4.1.2 Aksi kontrol integral

Pada gambar 4-2 merupakan sistem kontrol dengan menggunakan
kontroler integral. karena aksi integrasi dari kontroler integral, sinyal
kesalahan dapat sepenuhnya menghilang. Hal ini berkaitan dengan fakta
bahwa I kontroler tidak sama dengan P kontroler (dimana sistem hanya
membangkitkan variabel keluaran) dengan kata lain koreksi kesalahan
memerlukan waktu yang lebih lama dan terdapat overshoot.

Gambar 4-2. Rangkaian sistem kontrol integral

BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 27

Gambar 4-2(a). Grafik dengan setpoint 0V – 1V,

durasi 10 detik, Kp=1

Gambar 4-2(b). Grafik dengan setpoint 0V – 1V,

durasi 10 detik, Kp=10
28 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Pada percoban dengan Kp =1, didapatkan grafik karakteristik

seperti gambar 4-2(a) yang disana terlihat bahwa pada saat detik ke-10 ,
nilai output telah mendekati nilai yang diharapkan. Pada percobaan
yang kedua ini , mengubah Kp = 10, yang dampaknya terlihat pada
overshoot yang lebih tinggi jika dibandingkan dengan gambar 4-2(a),
pada gambar 4-2(b) juga terjadi osilasi yang cukup tinggi karena Kp
yang semakin besar. Hal ini berbeda dengan respon yang dihasilkan oleh
kontroler P yang mempunyai keluaran lebih baik pada saat nilai
penguatan (Kp) lebih besar. Pada gambar 4-2(c) adalah grafik
karteristik dengan Kp = 50, dimana pada percobaan kali ini ,
mendapatkan grafik karakteristik sistem kontrol dengan osilasi yang
lebih tinggi.

Gambar 4-2(c). Grafik dengan setpoint 0V – 1V,

durasi 10 detik, Kp=50

4.1.3 Aksi kontrol diferensial

Pada percobaan kali ini , menggunakan kontroler diferensial
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi
derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat
 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 29

Gambar 4-3. Rangkaian sistem kontrol diferensial

Gambar 4-3(a). Grafik dengan setpoint 0V-5V,

durasi 10 detik, Kp=1
30 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Gambar 4-3(b). Grafik dengan setpoint 0V-5V,

durasi 10 detik, Kp=10

Gambar 4-3(c). Grafik dengan setpoint 0V-5V,

durasi 10 detik, Kp=1
 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 31

Meskipun kontroler diferensial umumnya hanya dipakai untuk

mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi kontroler diferensial tidak
bisa berdiri sendiri, dengan kata lain harus dipadukan dengan kontroler
jenis yang lain karena kontroler ini tidak memperkecil kesalahan pada
keadaan tunaknya. Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada
lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu
kontroler diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler lain
sebuah sistem, hal ini terlihat pada percobaan diatas yang grafik
karakteristiknya tidak pernah mencapai nilai keluaran yang diinginkan.
Dari Ketiga percobaan yang dilakukan terhadap kontroler diferensial,
terlihat bahwa dengan nilai Kp yang semakin besar akan menyebabkan
nilai keluaran semakin mendekati nilai yang diharapkan, tetapi hal itu
hanya terjadi sesaat dan kemudian akan mencapai titik yang terendah
secara terus-menerus sampai akhirnya mencapai titik nol.

4.1.4 Aksi kontrol proporsional plus integral

Pada percobaan kali ini merupakan gabungan dari percobaan
sebelumnya yaitu sistem kkontrol dengan kontroler PI (gabungan antara
kontroler proporsional dan kontroler integral).

4-1.3.1 Rangkaian PT1

Pada dasarnya rangkaian PT1 merupakan angkaian antara
hambatan R dan kapasitansi C yang berfungsi untuk
memberikan nilai kompensasi terhadap rangkaian sistem kontrol.

Gambar 4-4 . Rangkaian RC

Gambar 4-2 (e) menunjukkan bagaimana pengaruh nilai R

terhadap keluaran yang dihasilkan oleh rangkaian RC , yang
dimana rangkaian tersebut merupakan rangkaian order 1.
32 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Gambar 4-5. Pengaruh nilai R terhadap

rangkaian sistem kontrol

4.1.3.2 Rangkaian PI (tanpa PT1)

Pada percobaan 4.1.3.1 , menggunakan kontroler PI tetapi
tanpa menggunakan PT1 , sehingga tidak ada kompensasi
(umpan-balik) yang artinya nilai keluaran yang dihasilkan tidak
berpengaruh langsung pada aksi pengontrolan.

Gambar 4-6. Rangkaian PI tanpa PT1

BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 33

Gambar 4-6(a). Grafik dengan setpoint 0-1V,

durasi 2 detik, Kp = 1

Gambar 4-6(b). Grafik dengan setpoint 0-1V,

durasi 2 detik, Kp = 10
34 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Gambar 4-6(c). Grafik dengan setpoint 0-1V,

durasi 2 detik, Kp = 50

Pada gambar 4-3(a) terlihat bahwa pada sistem kontrol PI

tanpa PT1, grafik keluaran sistem tersebut jauh dari nilai acuan
yang diharapkan. Hal ini lebih disebabkan oleh tidak adanya
plant yang dikontrol oleh sistem sehingga sistem hanya
memperhatikan penguatan yang diberikan tanpa mencapai harga
yang diinginkan oleh sistem. Proses ini merupakan proses loop
terbuka. Dengan bertambahnya nilai Kp , nilai keluaran yang
dihasilkan semakin jauh dari nilai yang diharapkan oleh sistem .

4.1.3.3 Rangkaian PI menggunakan PT1

Rangkaian PI dengan menggunakan PT1 adalah suatu
sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh
langsung pada aksi pengontrolan. Jadi, sistem kontrol tersebut
merupakan sistem kontrol berumpan-balik. Sinyal kesalahan
penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan
sinyal umpan-balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu
fungsi sinyal keluaran dan turunannya), diumpankan ke kontroler
untuk memperkecil kesalahan dan agar keluaran sistem
 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 35

mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata lain, sistem

kontrol PI dengan PT1 menggunakan aksi umpan-balik untuk
memperkecil kesalahan sistem.

Gambar 4-7. Rangkaian PI dengan menggunakan PT1

Gambar 4-7(a). Grafik dengan setpoint 0V-1V ,

Durasi 2 detik, Kp=1
36 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Pada gambar 4-4(a) terlihat bahwa telah dicapai nilai keluaran

yang lebih baik, ini menunjukkan bahwa rangkaian PT1
merupakan rangkaian yang dapat mempengaruhi nilai keluaran
sistem kontrol menjadi lebih baik.

Gambar 4-7(b). Grafik dengan setpoint 0V-1V ,

Durasi 2 detik, Kp=10

Pada Kp yang lebih tinggi , hasil keluaran yang dihasilkan

mendekati nilai acuan yang diberikan pada input

Gambar 4-7(c). Grafik dengan setpoint 0V-1V ,

Durasi 2 detik, Kp=50
 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 37

Hasil keluaran yang dicapai hampir sama dengan nilai

acuan yang diberikan dan kesalahan yang dihasilkan sangat
kecil. Hal ini disebabkan oleh adanya rangkaian PT1 yang
berfungsi sebagai plant atau variabel yang dikontrol oleh sistem
agar sistem tersebut dapat mencari nilai keluaran yang
diinginkan karena sistem membandingkan nilai keluaran
dengan nilai yang diinginkan. Hal ini sama dengan sistem yang
dimiliki oleh loop tertutup.

4.1.5 Aksi kontrol proporsional plus integral plus turunan

Pada sistem kontrol proporsional plus integral plus turunan (PID),
fungsi kontroler D adalah untuk mempercepat proses dari sistem
tersebut. Komponen D pada sistem kontrol PID yang ideal akan
membangkitkan (secara teori) pulsa yang tinggi yang tidak terbatas pada
waktu t 0 .

Gambar 4-8. Step response kontroler PID secara ideal

Tapi pada kenyataannya bahwa pulsa itu secara teknis

terbatas

Gambar 4-9. Step response kontroler PID riil.

38 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

kontroler analog direalisasi sebagai suatu kontroler

PID yang ideal (tindakan riil pada komponen D). secara
teoritis pulsa amplitudo yang terjadi ketika memberi masukan
variabel input itu, terbatas pada kisaran 14 V karena disebabkan
oleh tegangan operasi amplifiers

4.1.5.1 Rangkaian PID tanpa PT1

Gambar 4-10. Rangkaian PID tanpaPT1

 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 39

Gambar 4-10(a). Grafik dengan setpoint 0V-1V ,

Durasi 5 detik, Kp=1

Gambar 4-10(b). Grafik dengan setpoint 0V-1V ,

Durasi 5 detik, Kp=10
40 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Gambar 4-10(c). Grafik dengan setpoint 0V-1V ,

Durasi 5 detik, Kp=50
Gambar 4-5(a), (b), (c) adalah grafik karakteristik
kontroler tanpa mrnggunakan plant . Hasil yang diperoleh
hampir sama dengan apa yang , peroleh pada PI tanpa
menggunakan PT1 karena pada dasarnya sistem kerjanya hampir
sama.
 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 41

4.1.4.2 Rangkaian PID menggunakan PT1

Gambar 4-11(a). Grafik dengan setpoint 0V-5V ,

Durasi 50 detik, Kp=1

Kontroler PID selalu didasari atas tinjauan terhadap

karakteristik yang diatur (Plant). Dengan demikian betapapun
rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut harus diketahui
terlebih dahulu sebelum penalaan parameter PID itu dilakukan.
Karena penyusunan model matematik plant tidak mudah, maka
dikembangkan suatu metode eksperimental. Metode ini
didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan.
42 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Gambar 4-11(b). Grafik dengan setpoint 0V-5V ,

Durasi 50 detik, Kp=10

Gambar 4-11(c). Grafik dengan setpoint 0V-5V ,

Durasi 50 detik, Kp=50
 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 43

4.2 PENGUJIAN SISTEM KONTROL TEMPERATUR

Banyak sekali operasi kontrol otomatis pada proses industri dan di
kehidupan , sehari-hari, diantaranya adalah sistem kontrol temperatur
yang umumnya sistem tersebut memerlukan situasi yang dijaga tetap
konstan atau stabil. Pada sistem kontrol temperatur yang ada pada
com3lab, , membicarakan tentang suatu sistem kontrol yang mempunyai
time delay dengan kompensasi dan order yang lebih tinggi..

Tabel 4-1. Karakteistik sensor temperatur KTY 10

44 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

4-2.1 Sistem kontrol temperatur dengan kontroler analog

Gambar 4-12. Rangkaian sistem kontrol temperatur

dengan kontroler analog

4.2.1.1 kontroler proporsional

Gambar 4-12(a). Grafik dengan Setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 1
 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 45

Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding /

proposional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran
yang diinginkan dengan harga aktualnya) . Secara lebih sederhana dapat
dikatakan, bahwa keluaran kontroler proporsional merupakan perkalian
antara konstanta proporsional dengan masukannya. Perubahan pada
sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung
mengubah keluarannya sebesar konstanta pengalinya.

Gambar 4-12(b). Grafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 10

Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan ketika

kontroler tersebut diterapkan pada suatu sistem. Secara eksperimen,
pengguna kontroler proporsional harus memperhatikan ketentuan-
ketentuan berikut ini:
• Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu
dilakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan
menghasilkan respon sistem yang lambat.
• Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin
cepat mencapai keadaan stabil.
• Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang
berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau
respon sistem akan berosilasi.
46 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Gambar 4-12(c). Gafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 50

4.2.1.2 Kontroler Integral

Kontroler integral berfungsi menghasilkan respon sistem
yang memiliki kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah
plant tidak memiliki unsur integrator (1/s ), kontroler
proporsional tidak akan Mampu menjamin keluaran sistem
dengan kesalahan keadaan mantabnya nol. Dengan kontroler
integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai
kesalahan keadaan mantapnya nol. Kontroler integral memiliki
karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran kontroler
sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai
sinyal kesalahan. Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan
yang terus menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal
kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan menjaga
keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 47

Gambar 4-13(a). Gafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 1

Gambar 4.13(b). Gafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 10
48 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Gambar 4-13(c). Gafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 50

Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik

berikut ini:
• Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu,
sehingga kontroler integral cenderung memperlambat respon.
• Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan
bertahan pada nilai sebelumnya.
• Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan
menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh
besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
• Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat
hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan
mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran
kontroler.

4.2.1.3 Kontroler D
Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:
Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada
perubahan pada masukannya (berupa sinyal kesalahan). Jika
sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang
 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 49

dihasilkan kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan

sinyal kesalahan. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter
untuk mendahului, sehingga kontroler ini dapat menghasilkan
koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi
sangat besar.

Gambar 4-14(a). Gafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 1

Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:

• Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada
perubahan pada masukannya (berupa sinyal kesalahan).
• Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran
yang dihasilkan kontroler tergantung pada nilai Td dan laju
perubahan sinyal kesalahan.
• Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk
mendahului, sehingga kontroler ini dapat menghasilkan
koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan
menjadi sangat besar. Jadi kontroler diferensial dapat
mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang
bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas
sistem .
50 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Gambar 4-14(b). Gafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 10

Gambar 4-14(c). Gafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 50
 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 51

Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial

umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi
tidak memperkecil kesalahan pada keadaan tunaknya. Kerja kontrolller
diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah
digunakan tanpa ada kontroler lain sebuah sistem.

4.2.1.4 Kontroler PI

Gambar 4-15(a). Grafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 1
52 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Gambar 4-15(b). Grafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 1

Gambar 4-15(c). Gafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik
 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 53

4.2.1.5 Kontroler PD

Gambar 4-16(a). Gafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 1

Gambar 4-16(b). Gafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 10
54 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Gambar 4-16(c). Gafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 50

4.2.1.6 Kontroler PID

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing
kontroler P, I dan D dapat saling menutupi dengan
menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler
proposional plus integral plus diferensial (kontroler PID).
Elemen-elemen kontroler P, I dan D masing-masing secara
keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem,
menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang
besar.
Keluaran kontroler PID merupakan jumlahan dari
keluaran kontroler proporsional, keluaran kontroler integral.
Gambar 9 menunjukkan hubungan tersebut. Karakteristik
kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari
ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td
akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing
elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel
lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol
itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem
secara keseluruhan.
 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 55

Gambar 4-17(a). Gafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 1

Gambar 4-17(b). Gafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 10
56 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Gambar 4-17(c). Gafik dengan setpoint 2V-5V ,

Durasi 100 detik, Kp = 50

4.2.2 Sistem kontrol temparetur dengan kontroler digital

4.2.2.1 Setting kontroler

Untuk dilakukan percobaan dengan menggunakan
kontroler digital pada modul com3lab, hal pertama yang harus ,
lakukan adalah mencari variabel-variabel yang dibutuhkan untuk
mengatur kontroler, misalnya adalah mencari nilai Ks, Tu dan Tg

Gambar 4-18. Grafik karakteristik sensor temperatur

 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 57

Gambar 4-19. Setting kontrol temperatur

Dengan mengetahui nilai-nilai variabel tersebut, maka , dapat

mencari besaran-besaran dibawah ini ;

¾ Ks = ∆x0 / ∆y0
Tg
¾ Kp = 0.35 ( tanpa overshoot )
KsTu

¾ Tn = 1.2Tg

Tg
¾ Kp = 0.6 ( dengan overshoot )
KsTu

¾ Tn = Tg

4.2.2.2 Pengujian sistem kontrol temperatur dengan

kontroler digital
58 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Gambar 4-20. Pengujian sistem kontrol

4.2.2.2.1 Kontroler P
Pada kontroler digital ini, hal yang perlu dilakukan adalah
membandingkan antara kontroler P, PI dan PID karena
koontroler digital yang ada pada modul com3lab sudah diatur
sedemikian rupa sehigga hal yang perlu dilakukan adalah ,
pertama setting terhadap kontroler kemudian , bisa mencari
variabel-variabel yang dibutuhkan untuk merancang kontroler
tersebut untuk sekanjutnya diuji dengan ketiga jenis kontroler
yang berbeda yaitu; kontroler P, kontroler PI, dan juga kontroler
PID. Pertama kta dilakukan running program dengan tanpa
gangguan dan , lihat hasil keluaran yang dihasilkan, lalu pada
percobaan yang kedua , memasukkan gangguan berupa kipas
yang sudah ter-integrasi pada modul, dan , lihat hasil yang
ditunjukkan pada response step plotter yang sudah dijalankan.
 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 59

Gambar 4-21(a). Kontroler proporsional

Gambar 4-21(b). Kontroler proporsional dengan disturbances

60 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Pada gambar 4-23 dan 4-24 terlihat bahwa sistem kontrol

temperatur dengan menggunakan kontroler digital lebih
mempunyai kesalahan (error) yang lebih kecil dibandingkan
dengan apabila menggunakan kontroler analog. Dan ketika pada
gambar 4-24 , berikan gangguan (disturbances) sebesar 5V,
terlihat bahwa pengaruh yang diberikan oleh disturbances
tersebut tidak begitu signifikan.

4.2.2.2.2 Kontroler PI
Kontroler PI merupakan gabungan antara kontroler P dan
kontroler I yang secara teori , apabila digunakan pada sistem
pengontrolan maka akan mempunyai keluaran yang lebih baik
karena Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing
kontroler P dan I akan dapat saling menutupi.

Gambar 4-22(a).Grafik karakteristik kontroler PI

 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem 61

Gambar 4-22(b). Kontroler PI dengan disturbances

4.2.2.2.3 Kontroler PID

Gambar 4-23(a). Grafik karakteristik kontroler PID

62 BAB ІV Hasil Analisa dan Pengujian Sistem

Gambar 4-23(b). Kontroler PID dengan disturbances

Pada kontroler digital jelas terlihat bahwa hasil keluaran yang dihasilkan
lebih baik dari kontroler analog , tetapi pada kontroler digital , perlu
mengatur dan mencari variabel-variabel yang dibutuhkan dalam sistem
kerja kontroler digital agar bisa mendapatkan setting kontoler yang
tepat.
 BAB V Penutup

BAB V
PENUTUP
5.1. KESIMPULAN
Dari pengujian sistem dan analisa yang telah dilakukan dapat
disimpulkan sebagai berikut:
1. Dalam modul com3lab terdapat berbagai jenis kontroler yang sudah
terintegrasi didalam modul com3lab , jenis kontroler itu adalah
kontroler analog dan kontroler digital baik untuk kontrol P, I, PID.
Kedua jenis kontroler tersebut (analog dan digital ) dipergunakan
pada sistem kontrol temperatur dan sistem kontrol kecepatan motor
dc.
2. Untuk setting kontroler yang optimal dilakukan dengan jalan
mendapatkan respon keluaran open loop terlebih dahulu dari sistem
tersebut. Pada saat sistem kontrol temperatur nilai Ks=0.8, Tu=3.68,
Tg=93.48. Pada saat sistem kontrol kecepatan nilai Ks=0.597,
Tu=0.42, Tg=0.74. Kemudian didapatkan nilai konstanta kontrol
PID yaitu; Untuk sistem kontrol temperatur Kp=11.11, Tn=112.2
dan untuk sistem kontrol kecepatan Kp=2.804, Tn=0.99.
3. Petunjuk praktikum yang telah selesai dibuat adalah;
¾ Kontrol open loop pada sistem kontrol temperatur
¾ Kontrol closed loop pada sistem kontrol temperatur
¾ Karakteristik kontroler
¾ Kontrol sistem temperatur menggunakan kontroler analog
¾ Kontrol sistem temperatur menggunakan kontroler digital
¾ Kontrol sistem kecepatan menggunakan kontroler analog
¾ Kontrol sistem kecepatan menggunakan kontroler digital
¾ Karakteristik performansi sistem

5.2. SARAN
Mengingat masih banyaknya hal-hal yang belum dapat dicapai
dengan hasil yang diharapkan . Maka kami mempertimbangkan
beberapa saran untuk perbaikan –perbaikan proyek akhir kami ini dalam
hal :
1. Nilai pengaturan Kp pada kontroler analog bisa bervariasi agar
nantinya bisa dilakukan penelitian terhadap hasil keluaran sistem
kontrol yang lebih bervariasi.

79
80 BAB V Penutup

2. Data yang diambil secara praktek bisa lebih baik dan lebih bisa
dipertanggungjawabkan secara teori .
3. Dapat dibuat suatu modul untuk aplikasi bidang ilmu yang lain
karena pada proyek akhir ini hanya dibatasi untuk pembuatan
petunjuk pengoperasian saja tanpa melibatkan pembuatan
hardware.
 Daftar Pustaka

DAFTAR PUSTAKA

1. Ogata katsuhiko, Teknik kontrol automatik (sistem

pengaturan), 1989
2. Ogata Katsuhiko, Edi leksono ” Teknik Kontrol Otomatis
(sistem pengaturan)”, jilid 1, 2000.
3. Benjamin C.Kuo, ”Automatic control System”, Third Edition.
4. Joseph J. Distefano, Allen R. Stubbedrud, ivan J. Williams ”
sistem pengendalian dan umpan balik”.Erlangga.
5. Kartono wijayanto, heri budi utomo, ali mashar, suwondo, prih
sumardjati,“petunjuk praktikum teknik pengendalian”,
Departemen pendidikan dan kebudayaan bandung ,1996.
6. S. Pakpahan, “kontrol otomatik (teori dan penerapan)”.
Erlangga.

81
82

Halaman ini sengaja dikosongkan

 Profil Penulis

PROFIL PENULIS

Penyusun lahir di Tulungagung, pada tanggal 27

oktober 1984. Sebagai anak kedua dari 3
bersaudara. Ayah bernama Tamsir dan seorang
Ibu bernama Sri winarsih. Saat ini Penulis
bertempat tinggal di Jl. Keputih Makam blok
B10 Surabaya.

Riwayat pendidikan formal yang pernah ditempuh:

SDN Gedangan 1 lulus tahun 1997.
SLTP Negeri 1 Campurdarat lulus tahun 2000.
SMU Negeri 1 Boyolangu lulus tahun 2003.
Polteknik Elektronika Negeri Surabaya - Jurusan Teknik
Telekomunikasi, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya,
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya (ITS).

Pada tanggal 1 Agustus 2006 mengikuti Seminar Proyek Akhir

sebagai salah satu persyaratan untuk mendapatkan gelar Ahli
Madya (A.Md.) di Politeknik Elektronika Negeri Surabaya,
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya (ITS).

185