Control de una articulacin empleando seales mioelctricas de los msculos del brazo

Jorge Eduardo. Aparicio Rivera. Pietro Alberto. Miranda Pereira Carolina. Miyashiro Miyashiro. Introduccin La operacin de robots mediante seales musculares es un rea de la ciencia mdica que nos puede llevar a un sinfn de aplicaciones nuevas en la medicina y tecnologa biomdica. Uno de los factores influyentes en el xito de esta tecnologa es la tcnica de control elegida ya que de esta depende la precisin y tiempo de respuesta del sistema. Objetivo general Disear e implementar un sistema de control de un servomotor en tiempo real controlado por medio de seales mioelctricas. Objetivos especficos Seleccionar puntos y msculos especficos del brazo para una ptima adquisicin de seales mioelctricas generadas durante el movimiento natural del codo Disear un sistema fsico capaz de adquirir, filtrar y amplificar seales mioelctricas, hasta un nivel adecuado para el trabajo con un procesador digital. Eleccin del dispositivo de procesamiento digital para el anlisis de la seal. Elaborar el algoritmo y cdigo de control para el servomotor Antecedentes y Relevancia El estudio de las seales elctricas musculares ha sido empleado en la medicina por mucho tiempo para el estudio y diagnostico de enfermedades de los msculos esquelticos. El sistema capaz de leer las seales elctricas de los msculos se denomina electromiografo (EMG), el cual registra los potenciales elctricos generados por los msculos esquelticos cuando se contraen. Adems, el EMG sirve para evaluar el estado de los nervios que controlan la musculatura. Desde los aos 60 se ha venido utilizando la seal del EMG como seal de control para prtesis movidas por motores elctricos (prtesis mioelctricas), estas prtesis generalmente estn compuestas por un EMG, un sistema de adquisicin de datos, un procesador y un actuador.

Estudios preliminares La seal elctrica del musculo. Los msculos de consisten de fibra muscular estimulada por una motoneurona que lleva la informacin desde la medula y activa varias fibras musculares, el numero de fibras que activa cada motoneurona se denomina tasa de inervacin. Las seales elctricas del musculo son generadas por el intercambi de iones a travs de la membrana de las fibras musculares debido a la contraccin muscular

Estas seales pueden tener amplitudes que van desde 100pV hasta 0.5mV, el valor vara de acuerdo a al nmero de fibras activadas ya que la seal obtenida es la sumatoria de las de las seales de las fibras inervadas. Obtencin de la seal. La seal puede ser obtenida por dos tipos de electrodos: Electrodos invasivos Estos recogen la informacin de solo unas cuantas fibras. Son usados para fines mdicos pero son incmodos para el paciente.

Electrodos no invasivos o superficiales Los electrodos superficiales recogen la informacin de cientos de miles de fibras por lo que su seal es mayor a los de aguja

Posicin de los electrodos. La seal obtenida de los electrodos es una seal diferencial medida respecto a una referencia, por lo que se necesitan 3 electrodos dos de ellos van sobre el musculo y el ltimo sobre un tejido que no interviene. La posicin ptima de los electrodos no es sistemtica, es decir no existe un mapa para la ubicacin, los fabricantes de prtesis recomiendan usar el mtodo del tanteo para encontrar la mejor ubicacin. La distancia entre los electrodos influye en la amplitud y el espectro de la seal recogida, ya que a mayor distancia ms bajo de es el rango de frecuencias que ocupa la seal. A mayor distancia la seal se amplifica pero aumenta el ruido de los msculos cercanos. Pero a llegada a una distancia la seal decae, por lo que se recomienda una distancia de 1cm entre electrodos. Etapa de filtrado y amplificacin. La seal muscular debe ser amplificada para su facilidad de uso en dispositivos electrnicos para lo cual se hace uso de amplificadores electrnicos como los OPAMP (amplificadores operacionales) e INA (amplificadores de instrumentacin). La amplificacin debe hacerse en varias etapas para evitar aumentar el ruido. El ando de banda del la seal es de 3.2khz pero las frecuencias de 0a 20 Hz son el resultado de la repolarizacin de los Msculos por lo que se debe aplicar un filtro pasa alto, por otro lado como solo queremos observar las contracciones y para evitar un posible aliasing debemos limitar la frecuencia hasta 500Hz. Todas las seales biolgicas por ser medidas con instrumentos que estn conectados de alguna manera a la red elctrica tienen una componente en frecuencia de 60Hz la cual debe ser filtrada, para esto se aplicara un filtro Nocht

Diagrama de bode del sistema de filtros Anlisis de la seal. No se ha podido encontrar un nico parmetro que refleje a la perfeccin las caractersticas de las seales electromiogrficas para ingresarlas a una etapa de clasificacin de patrones.

Varias aproximaciones han sido aplicadas para la identificacin de patrones, dentro de ellas cabe mencionar a: el modelo autoregresivo, la funcin discriminante lineal, clasificadores de aprendizaje lineal y redes neuronales. Diseo de investigacin y mtodos Etapa 1: Estudio de sistemas existentes, diseo de un sistema propio. Se estudiarn diversos modelos de electromigrafos, con la finalidad de determinar la cantidad mnima de etapas (de amplificacin, de filtrado) y diversos parmetros que requiere el sistema para que sea capaz de obtener seales adecuadas para un posterior procesamiento. Se disear e implementar un circuito electrnico con todas las etapas determinadas en el paso anterior, y con parmetros adecuados de ganancias y frecuencias de corte para los filtros. Etapa 2: Primeras pruebas, rediseo y optimizacin. Se realizarn ensayos con el sistema implementado, y se determinar si los parmetros elegidos permiten obtener una seal adecuada. En caso el sistema no muestre buenos resultados (presencia de ruido, etc.), se pasar a cambiar los parmetros del sistema, con el fin de mejorar la calidad de las lecturas. En esta etapa, tambin se probaran diferentes arreglos de electrodos que nos permitan obtener lecturas especficas del msculo objetivo, es decir con poca o ninguna inyeccin de seales de otros msculos. Etapa 3: Adquisicin de datos, clasificacin de patrones. Una vez que se tenga un equipo de adquisicin adecuado, se proceder a tomar diversas muestras de un sujeto de prueba, realizando diversas acciones (reposo, contraccin total, extensin, etc.). Con los sets de datos, se proceder a probar diversos sistemas de clasificacin que permitan asociar los datos con su accin correspondiente. Etapa 4: Programacin del controlador, circuito final, pruebas finales De acuerdo a la complejidad del algoritmo de clasificacin, se elegir un controlador adecuado para la tarea. Se redisear el sistema evaluado en las etapas anteriores, adicionando un parte de potencia que permita accionar el servomotor con las seales del controlador. Se realizarn las pruebas finales del sistema, con el sujeto de prueba y el servomotor, y se realizarn pequeas modificaciones segn se vea conveniente.

Anexos

Posicin de los electrodos sin mostrar el de referencia (distancias de 1cm y 2cm)

Seal de salida del circuito de filtrado y amplificacin, se nota la presencia de la componente de 60 Hz

Circuito de adquision de datos

Bibliografa
[1] Fernando D. Farfn, Julio C. Politti y Carmelo J. Felice. Evaluacin de Patrones Temporales y Espectrales para el Control Mioelctrico. Departamento de Bioingeniera FACET UNT [2] Natalia Godoy M, Marcela Montoya M. Sistema bsico de registro de electromiografa. [3] Vctor Rodrguez D. Entrenador para el control de prtesis Mioelectricas,Diciembre 2001. [4] Wilmer J. Lobato, Msc. Sergio Salas. virtual simulaction of Myoelectric prosthesis, Universidad Peruana de Ciencias aplicadas, Facultad de Ingeniera electrnica