MMC

Mcanique des
Milieux Continus

Golay Frdric - Bonelli Stphane

01/02/2011
ISITV

MMC
Golay - Bonelli - 2 -

- 3 - Golay - Bonelli

Ce cours de mcanique des milieux continus est la base de lenseignement de mcanique lISITV. Les
notions abordes ici, transport de champs, lois de conservation, ..., seront reprises ultrieurement en
mcanique des solides et mcanique des fluides. Dans une premire partie, nous aborderons les notations
tensorielles et vectorielles indispensables toute tude scientifique, puis dans une deuxime partie, nous
tudierons la cinmatique des milieux continus. Aprs avoir introduit la modlisation des efforts et les lois de
conservation par le principe des puissances virtuelles, nous appliquerons ces lois de conservation aux lois de
comportement de llasticit linaire (en mcanique des solides) et aux lois de comportement des fluides
newtoniens (en mcanique des fluides).

MMC

Sommaire
TABLE DES MATIERES

Notations tensorielles ....................................................................................................... 9
1 Vecteurs et tenseurs ............................................................................................... 9
1.1 Notations ............................................................................................................................................... 9
1.2 Changement de repre ........................................................................................................................ 12
2 Permutations et dterminants............................................................................... 14
2.1 Les symboles de permutation .............................................................................................................. 14
2.2 Dterminant dune matrice ................................................................................................................. 14
2.3 Polynme caractristique .................................................................................................................... 15
2.4 Adjoint dun tenseur antisymtrique ................................................................................................... 15
3 Calcul vectoriel et analyse vectorielle .................................................................... 16
3.1 Calcul vectoriel ..................................................................................................................................... 16
3.2 Analyse vectorielle ............................................................................................................................... 16
3.3 Transformation dintgrales ................................................................................................................ 17
4 Formules essentielles en Mcanique des Milieux Continus .................................... 18
4.1 Coordonnes cartsiennes orthonormes .......................................................................................... 18
4.2 Coordonnes cylindriques ................................................................................................................... 19
4.3 Coordonnes sphriques ..................................................................................................................... 20
4.4 Comment retrouver les formules ........................................................................................................ 21
5 A retenir ............................................................................................................... 23
CINEMATIQUE ................................................................................................................. 25
1 Le mouvement et ses reprsentations ................................................................... 25
1.1 Configuration ....................................................................................................................................... 25
1.2 Variables de Lagrange et variables dEuler .......................................................................................... 26
1.3 Drives particulaires .......................................................................................................................... 26
2 Dformation dun milieux continu ......................................................................... 27
2.1 Notion de dformation ........................................................................................................................ 27
2.2 Tenseur des dformations ................................................................................................................... 28
2.3 Conditions de compatibilit ................................................................................................................. 30
3 Transport, drives particulaires ........................................................................... 30
3.1 Transport dun volume ........................................................................................................................ 30
3.2 Transport dune surface oriente ........................................................................................................ 31
3.3 Drive particulaire dune intgrale de volume .................................................................................. 32
3.4 Drive particulaire dune intgrale de surface .................................................................................. 33
4 A retenir ............................................................................................................... 35
EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS ........................................................................... 37
MMC
1 Dfinitions ............................................................................................................ 37
1.1 Forces ................................................................................................................................................... 37
1.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes .................................................................................... 37
2 Equilibre ............................................................................................................... 39
2.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972) ......................................................................... 39
2.2 Puissance virtuelle des efforts intrieurs ............................................................................................. 39
2.3 Puissance virtuelle des efforts extrieurs ............................................................................................ 40
2.4 Application du Principe des Puissances Virtuelles ............................................................................... 40
2.5 Equilibre ............................................................................................................................................... 41
2.6 Autre prsentation: Principe fondamental de la dynamique ............................................................... 42
3 Quelques proprits du tenseur des contraintes ................................................... 43
3.1 Symtrie du tenseur des contraintes ................................................................................................... 43
3.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle .................................................................................... 44
3.3 Directions principales, contraintes principales .................................................................................... 44
3.4 Invariants .............................................................................................................................................. 44
3.5 Cercles de Mohr ................................................................................................................................... 44
4 Exemples de tenseur des contraintes .................................................................... 47
4.1 Tenseur uniaxial ................................................................................................................................... 47
4.2 Tenseur sphrique ................................................................................................................................ 47
5 A retenir ............................................................................................................... 48
ELASTICITE ...................................................................................................................... 49
1 Approche exprimentale: essai de traction ............................................................ 49
2 Loi de comportement lastique linaire (en HPP) .................................................. 50
2.1 Forme gnrale .................................................................................................................................... 50
2.2 Matriau lastique homogne isotrope............................................................................................... 50
2.3 Matriau lastique homogne orthotrope .......................................................................................... 50
2.4 Matriau lastique homogne isotrope transverse ............................................................................. 51
2.5 Caractristiques de quelques matriaux .............................................................................................. 51
2.6 Critres de limite dlasticit ............................................................................................................... 52
3 Le problme dlasticit ........................................................................................ 53
3.1 Ecriture gnrale .................................................................................................................................. 53
3.2 Formulation en dplacement ............................................................................................................... 53
3.3 Formulation en contrainte ................................................................................................................... 53
3.4 Thorme de superposition ................................................................................................................. 53
3.5 Elasticit plane ..................................................................................................................................... 54
3.6 Thermolasticit .................................................................................................................................. 55
4 A retenir ............................................................................................................... 58
INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES ............................................................... 59
1 Loi de comportement ............................................................................................ 59
1.1 Fluide Newtonien ................................................................................................................................. 59
1.2 Fluide incompressible........................................................................................................................... 60
1.3 Fluide non-visqueux ............................................................................................................................. 60
1.4 Fluide au repos ..................................................................................................................................... 60
Sommaire
2 Conservation de la masse ...................................................................................... 60
3 Equation du mouvement ....................................................................................... 61
4 A retenir ............................................................................................................... 62
Bibliographie ................................................................................................................... 63

Annexes: Rappels de mcaniques des solides rigides ....................................................... 65
1 Cinmatiques du solide ......................................................................................... 65
1.1 Description du mouvement ................................................................................................................. 65
1.2 Composition des mouvements ............................................................................................................ 66
2 Cintique .............................................................................................................. 68
2.1 Dfinitions ............................................................................................................................................ 68
2.2 Elments de cintique ......................................................................................................................... 68
2.3 Cintique du solide rigide .................................................................................................................... 69
3 Equations fondamentales de la mcanique des solides .......................................... 72
3.1 Torseur associ aux efforts externes ................................................................................................... 72
3.2 Loi fondamentale de la dynamique ..................................................................................................... 72

MMC

Notations tensorielles
NOTATIONS TENSORIELLES
1 Vecteurs et tenseurs
Avertissement: Lobjectif de ce chapitre, est de familiariser les tudiants avec les notations tensorielles. Afin
den simplifier le contenu, nous ne considrerons que des bases orthonormes.
1.1 Notations
1.1.1 Vecteur
Dans un espace euclidien trois dimensions, soit
1 2 3
, , e e e

une base orthonorme. Un vecteur V
est
reprsent par ses composantes
1 2 3
, , V V V
3
1 1 2 2 3 3
1
i i
i
V Ve V e V e Ve
=
= =

(1.1)
En utilisant la convention de sommation, ou convention dEinstein, on crit
i i
V Ve =
(1.2)
o, chaque fois quun indice est rpt, il convient de faire varier cet indice de 1 3 et de faire la somme. Dans
lexpression (2) lindice i est un "indice muet".
En notation matricielle on crira parfois

1
2
3
V
V V V
V
' ' 1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 1 1
! !
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 1 1 + +
= =

(1.3)
et le vecteur transpos
1 2 3
T
T
V V V V V
V
= = =

(1.4)
1.1.2 Application linaire de dans
Soit A une application linaire, dans la base
1 2 3
, , e e e

. Cette application est reprsente par une matrice 3x3
note A
l
l
l
:
11 12 13
21 22 23
31 32 33
A A A
A A A
A A A
l
l
l
l
l
l
l

Si W
est un vecteur tel que W AV =

, alors les composantes de W
sont donnes par

1 11 1 12 2 13 3
2 21 1 22 2 23 3
3 31 1 32 2 33 3
W A V A V A V
W A V A V A V
W A V A V A V
=
=
=

et en utilisant les conventions de sommation o j est un indice muet
MMC
i ij j
W AV =
(1.5)
et en notation vectorielle

W A V
l
=
l
l

On dfinit les symboles de Kronecker par
1
0
ij
si i j
si i j
'
1 =
1
1
=
!
1
1
1+
(1.6)
En particulier lapplication identit 1 est reprsente par la matrice
11 12 13
21 22 23
31 32 33
1 0 0
0 1 0
0 0 1

l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l l
l
l
l
=
l
l
l
l

La composition de deux applications linaires se traduit par le produit de leur matrice reprsentative, cest--
dire
C A B ou encore C A B
l l l
= =
l l l
l l l

et en notation indicielle
ij ik kj
C A B =
(1.7)
1.1.3 Formes bilinaires
Soit A une forme bilinaire sur , cest--dire une application bilinaire de dans . Dans la base
1 2 3
, , e e e

elle est reprsente par une matrice
ij
A telle que
( ) ij i j
A V W AVW , =

(1.8)
ou en notation matricielle
( )

A V W V A W
l
, =
l
l

En particulier, la forme bilinaire reprsente dans toute base par les symboles de Kronecker est le produit
scalaire. Si (
1 2 3
, , e e e

) est une base orthonorme, alors
i j ij
e e =

et le produit scalaire de deux vecteurs est donn par
i i j j i j i j ij i j i i
V W Ve We VW e e VW VW = = = =


V W V W =

1.1.4 Tenseurs
1.1.4.1 Tenseur du second ordre
Un tenseur du second ordre T est un oprateur linaire qui fait correspondre tout vecteur V
de lespace
euclidien un vecteur W
de ce mme espace.
( )
W T V =

Cet oprateur peut tre reprsent par une matrice 3x3, note T
l
l
l
ou T
l
l
l
l
ou T , telle que
i ij j
W TV =


W T V
l
l =
l
l

ou
W TV =

* Un tenseur est dit symtrique si
ij ji
T T =
* Un tenseur est dit antisymtrique si
ij ji
T T =
* Un tenseur est dit isotrope si
ij ij
T t =
* On peut toujours dcomposer un tenseur en une partie symtrique et antisymtrique
S A
T T T =
ou
S A
ij ij ij
T T T =

avec
( )
1
2
S
ij ij ji
T T T =
et
( )
1
2
A
ij ij ji
T T T =

1.1.4.2 Tenseur dordre suprieur
On peut dfinir un vecteur V
par ses composantes

i
V , ou par les coefficients de la forme linaire
i i
X X V XV =

, car la base choisie est orthonorme (voir les notions de vecteurs covariants et
contravariants).
On peut alors considrer le vecteur comme un tenseur du premier ordre.
De mme, une fonction scalaire peut tre considre comme un tenseur dordre zro.
Un tenseur du troisime ordre S est un oprateur linaire qui, tout vecteur Z
fait correspondre un tenseur

du second ordre T .
( )
ij ijk k
T S Z ou encore T S Z = =

1.1.4.3 Produit tensoriel
On dfinit le produit tensoriel du vecteur U
par le vecteur V
, not U V

, comme le tenseur dordre deux,
dfini par la forme bilinaire qui aux vecteurs X
et Y
fait correspondre
( )( )
U X V Y

Les 9 produits tensoriels
i j
e e

dfinissent une base de lespace vectoriel des tenseurs dordre deux, si bien
que lon peut crire un tenseur T comme
ij i j
T T e e =

ou encore, par exemple,
MMC
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
i j i j
u v u v u v
u v u v e e u v u v u v
u v u v u v
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l l
= =

1.1.4.4 Contraction et produit contract
Soit le produit tensoriel A B C

, on appelle contraction, lopration qui lui fait correspondre le vecteur
( ) A B C

. Le produit contract dun tenseur dordre 4 R et dun tenseur dordre 3 S est dfini par le tenseur
dordre 5
( ) ( )
ijkl i j k l pqr p q r ijkm mqr i j k q r
R S R e e e e S e e e R S e e e e e = =

Le produit doublement contract dun tenseur dordre 4 R et dun tenseur dordre 3 S est dfini par le
tenseur dordre 3
( ) ( )
ijkl i j k l pqr p q r ijnm mnr i j r
R S R e e e e S e e e R S e e e : = : =

Par exemple, le produit doublement contract de deux tenseurs dordre 2 T et T est le scalaire
( ) ( )
pq ij i j p a ij ji
T T T e e e e T T
T
: = : =

1.2 Changement de repre
1.2.1 Matrice de passage
Soit
1 2 3
, , e e e

une base orthonorme et
1 2 3
, , e e e

une autre base orthonorme.
On dfinit la matrice de passage Q telle que:
1 11 1 12 2 13 3
2 21 1 22 2 23 3
3 31 1 32 2 33 3
e Q e Q e Q e
e Q e Q e Q e
e Q e Q e Q e
=
=
=

ou encore, en notations indicielles
i ij j
e Q e =

et en notation matricielle

e Q e
l
=
l
l

Les deux bases tant orthonormes, on doit avoir
ij i j ik k jl l ik jl kl ik jk
e e Q e Q e Q Q Q Q = = = =

ce qui montre que la matrice inverse de Q est
T
Q . En particulier on tire la relation inverse:
i ji j
e Q e =

1.2.2 Vecteurs
Soit V
un vecteur de composantes
i
V dans la base
1 2 3
, , e e e

et
i
V dans la base
1 2 3
, , e e e

.
i i i i
V Ve Ve = =

En utilisant la matrice de passage
i i i ki k
V Ve VQ e = =

soit
k i ki k i ik
V VQ et V VQ = =

ou encore, en notation matricielle

T
V Q V et V Q V
l l
= =
l l
l l

Remarque: le produit scalaire est un invariant, cest dire que cette fonction est indpendante du repre
choisi.
En notation indicielle
k k i ki j kj ij i j i i
V W VW VQ WQ VW VW VW . = = = = = .


T
T
V W V W Q V Q W
V Q Q W V W VW
1
l l . = =

l l l l
( )
l l
= = = .
l l
l l

1.2.3 Application linaire
Soit A une application linaire, de composantes
ij
A dans la base
1 2 3
, , e e e

. et
ij
A
dans la base
1 2 3
, , e e e

.
En notation indicielle
i ik k ij j ij jm m ij jm km k
W A V Q W Q A V Q A Q V = = = =

do
ik ij jm km
A Q A Q =


T
W A V Q W Q A V Q A Q V
l l l l l l l
= = = =
l l l l l l l
l l l l l l l

soit
T
A Q A Q
l l l l
=
l l l l
l l l l

1.2.4 Forme bilinaire
Soit A une application linaire, de composantes
ij
A dans la base
1 2 3
, , e e e

. et
ij
A
dans la base
1 2 3
, , e e e

.
( )
ij i j ij i j ij ki k mj m
AV W AVW AVW AQ VQ W , = = =

soit
km ij ki mj
A A Q Q =


( )
T
T T T
AV W V A W V A W
Q V A Q W V Q A Q W
l l
, = = =
l l
l l
1
l l l l l l =
l l l l l l l l l l l l
( )

MMC
soit
T
A Q A Q
l l l l
=
l l l l
l l l l

1.2.5 Tenseur dordre 2
Soit T un tenseur dordre 2, en notation indicielle
ij i j ij i j ij ki k mj m ij ki mj k m
T T e e T e e T Q e Q e T Q Q e e = = = =

puis
km ij ki mj
T T Q Q =

2 Permutations et dterminants
2.1 Les symboles de permutation
On introduit les symboles de permutation
1 1 2 3
1 1 2 3
0
ijk
si i j k est une permutation paire de
si i j k est une permutation impaire de
si deux indices sont rpts
'
1
, , , ,
1
1
1
= , , , ,
!
1
1
1
1
+

Ces symboles reprsentent le produit mixte des vecteurs de base
( )
, ,
ijk i j k
e e e =

ijk
sont les composantes dun tenseur du troisime ordre, qui reprsente, par exemple, la forme trilinaire
produit mixte:
( ) ijk i j k
U V W UVW , , =

Avec un peu de patience on peut dmontrer les rsultats suivants
2
6
il im in
ijk lmn jl jm jn
kl km kn
ijk imn jm kn jn km
ijk ijn km
ijk ijk
Det

l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
'
1
1
1
1
1
=
1
1
1
1
1
!
1
=
1
1
1
1 =
1
1
1
=
1
1+

2.2 Dterminant dune matrice
Les symboles de permutation permettent le calcul du dterminant dune matrice par
( )
ijk mnp im jn kp
Det A A A A =
(1.9)
ou encore
1
( )
6
ijk mnp im jn kp
Det A A A A =

On peut galement dterminer linverse dune matrice
1
1
2 ( )
ji imn jpq mp nq
B A et B A A
Det A

= =

2.3 Polynme caractristique
Les valeurs propres dun tenseur du second ordre sont obtenues par la rsolution de lquation caractristique
( ) ( ) P Det A I =

soit en dveloppant
1
( )( )( ) 0
6
ijk mnp im im jn jn kp kp
A A A =

ou encore
2 3
3 2 1
( ) P I I I =

avec
3
2 2
2
1
1
( )
6
1 1
( )
2 2
ijk mnp im jn kp
ii jj ij ji
ii
I A A A Det A
I A A A A Tr A Tr A
I A Tr A

1 1
( ) ( )
'
1
1
= =
1
1
1
1
1
1
= =
!
1
1
1
= =
1
1
1
1
1+

1 2 3
, , I I I sont appels les invariants fondamentaux du tenseur A.
2.4 Adjoint dun tenseur antisymtrique
Soit un tenseur antisymtrique
12 31
23 12
31 23
0
0
0
l

l
l
=
l
l

l
l

on peut galement lui associer le vecteur
1 23
2 31
3 12
' ' ' ' 1 1 1 1

1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1
! ! ! !
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 + + + +
= =

soit
3 2
1 3
2 1
0
0
0

l
l
l
=
l
l
l
l

Le vecteur
est le vecteur adjoint du tenseur antisymtrique . En notation indicielle on a:

1
2
ij ijk k
i ijk jk

'1
1
1
1
1
1
!
1
1
1
1
1
1+
=
=
(1.10)

MMC
3 Calcul vectoriel et analyse vectorielle
3.1 Calcul vectoriel
Le produit vectoriel
c a b =

scrit en notation indicielle
i i ijk j k i
c e a b e =

On peut montrer que
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )( ) ( )( )
a b c a c b b c a
a b c d a c b d a d b c
=
=

3.2 Analyse vectorielle
On note dune virgule la drive partielle, soit
i
i
x
, =
. Les oprateurs exposs dans cette partie seront

exprims dans un repre cartsien orthonorm.

* Soit f une fonction scalaire
Le gradient dune fonction scalaire est un vecteur
1
2
3
i i
f
x
f
grad f f f e
x
f
x
,
' '
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
= = =
! !
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 + +

Le laplacien dune fonction scalaire est un scalaire
2 2 2
2 2 2
1 2 3
ii
f f f
f f
x x x
,

= =

* Soit v
un vecteur
La divergence dun vecteur est un scalaire
1 2 3
1 2 3
i i
v v v
Div v v
x x x
,

= =

Le rotationnel dun vecteur est un vecteur
3 2
2 3
1 3
3 1
2 1
1 2
ijk k j i
v v
x x
v v
rot v v v e
x x
v v
x x
,
' '
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
= = =
! !
1 1

1 1
1 1
1 1

1 1
1 1
1 1
1 1

1 1
+ +

Le gradient dun vecteur est une matrice
1 1 1
1 2 3
2 2 2
1 2 3
3 3 3
1 2 3
i j i j
v v v
x x x
v v v
v v e e
x x x
v v v
x x x
,
l

l
l

l
l

l
= =
l

l
l

l
l
l
l

Le laplacien dun vecteur est un vecteur
2 2 2
1 1 1
2 2 2
1 2 3
2 2 2 1
2 2 2
2 2 2 2
1 2 3
2 2 2 3
3 3 3
2 2 2
1 2 3
i jj i
v v v
x x x
v
v v v
v v e v
x x x
v
v v v
x x x
,
' '
1 1

1 1
1 1
1 1
1 1

' ' 1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1

1 1
1 1 1 1
= = =
! ! ! !
1 1 1 1

1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
+ +
1 1
1 1

1 1
1 1

1 1
1 1 + +

* Soit T un tenseur du second ordre
La divergence dun tenseur est un vecteur
11 12 13
1 2 3
21 22 23
1 2 3
31 32 33
1 2 3
ij j i
T T T
x x x
T T T
Div T T e
x x x
T T T
x x x
,
' '
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
= =
! !
1 1

1 1
1 1
1 1

1 1
1 1

1 1
1 1

1 1
+ +

* Quelques formules utiles
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
0
0
Div f a f Div a a grad f
Div a b b rot a a rot b
Div rot a
rot grad f
grad f g f grad g g grad f
rot f a f rot a grad f a
Div grad f f
rot rot a grad Div a a
=
=
=
=
=
=
=
=

3.3 Transformation dintgrales
Soit un domaine born et sa frontire, de normale n
.
Soit une fonction scalaire, alors
n dS grad dV

=

Soit A
un vecteur, alors
( ) A n dS Div A dV

=

MMC
Soit T un tenseur, alors
( ) T n dS Div T dV

=

Soit un domaine plan de normale n
, de frontire . Soit U
un vecteur dfini sur ce domaine. Si
est le
vecteur unitaire tangent , alors
( ) rot U n dS U dl

=

Tous ces rsultats sont issus du thorme de la divergence
jkl l jkl l
t n dS t dV
,
=

4 Formules essentielles en Mcanique des Milieux Continus
4.1 Coordonnes cartsi ennes orthonormes
x y z
OM xe ye ze =

* Soit
x x y y z z
v v e v e v e =

un vecteur, alors
( )
x x x
y y y
i
i j i j i j
j
z z z
v v v
x y z
v v v
v
v v e e v e e
x x y z
v v v
x y z
,
l

l
l

l
l

l
= = = =
l

l
l

l
l

l
l

et
( )
( )
y
i x z
i i
i
v
v v v
divv v Tr grad v v I
x x y z
,

= = = = : =

( )
2
( )
i
i i jj i x x y y z z
j j
v
v div v e v e v e v e v e
x x
,
= = = =

* Soit f une fonction scalaire, alors
( )
f
x
f
i i i y
f i
z
f
grad f f e f e
x
' '
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
= = = =
! !
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 + +

et
( )
2 2 2 2
2 2 2
( )
jj
j j
f f f f
f div grad f f
x x x y z
,

= = = =

* Soit
xx xy xz
ij i j yx yy yz
zx zy zz
T T T
T T e e T T T
T T T
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l l
= =

un tenseur symtrique du deuxime ordre, alors:
( )
xy
xx xz
ij yx yy yz
i ij j i
j
zy
zx zz
T
T T
x y z
T T T T
div T e T e
x x y z
T
T T
x y z
,
' '
1 1

1 1
1 1

1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
= = =
! !
1 1

1 1
1 1
1 1

1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
+ +

et
2
xx xy xz
ij
i j ij kk i j yx yy yz
k k
zx zy zz
T T T
T
T e e T e e T T T
x x
T T T
,
l

l
l
= = =
l

l

l
l

4.2 Coordonnes cylindriques
1
r z r z
OM OM OM
OM re ze et e e e
r r z

= = , = , =

( )
r z
d OM e dr rd e e dz

0 0 0
0
0 0 0
r z
r z
r
r z
e e e
r r r
e e e
e e
e e e
z z z

= , = , =

= , = , =

= , = , =

* Soit
r r z z
v v e v e v e

=

un vecteur, alors
1
1
( )
1
r r r
r
z z z
v v v
v
r r z
v v v
grad v v v
r r z
v v v
r r z

l
1

l

l

l ( )
l
1
l

l = =

l
( )
l
l

l
l

l
l

et
( )
1
( )
r r z
v v v v
div v Tr v v I
r r r z

= = : =

( )
2 2 2 2
2 2
r r
r r z z
v v v v
v div v v e v e v e
r r r r

1 1

= =

( ) ( )

1
( )
r z
f f f
grad f f e e e
r r z

= =

et
( )
2 2 2
2 2 2 2
1 1 f f f f
f div f
r r r r z

= =

MMC
* Soit
rr r rz
r z
zr z zz
T T T
T T T T
T T T
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l l
= un tenseur symtrique du deuxime ordre, alors:
1
2 1
( )
1
rr r rz rr
r z r
zr z zz zr
T T T T T
r r z r
T T T T
div T
r r z r
T T T T
r r z r

' '
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
=
! !
1 1

1 1
1 1

1 1
1 1

1 1
1 1
1 1 + +

4.3 Coordonnes sphriques
1 1
r r
OM OM OM
OM re et e e e
r r rsin

= = , = , =

( )
r
d OM e dr rd e rsin d e

=

0 0 0
0
r
r
r
r
r
e
e e
r r r
e
e e
e e
e
e e
sin e cos e sin e cos e

= , = , =

= , = , =

= , = , =

Soit
r r
v v e v e v e

=

un vecteur, alors
1 1
1
1 1
1
( )
r r r
r
v v v
v v
r r sin r
v v
v
grad v v v cotg v
r sin r r
v

1 1

( )
( )
1 1

( )
( )

= =

1 1 1
r
v v
cotg v v
r r sin r

l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l 1
l

l

l

l
l

l

l ( )
l

et
1 1
2 cot
sin
r r
v
v v v v
divv v I g
r r r r r

= : =

( )
2
2 2 2
2
(sin )
2 1 1
sin sin
2 cos
( )
2sin sin
2
2sin sin
r r
r
r
v
v
v v
r
v
v v
v div v v
r
v
v v
v cotg
r

' ' 1 1 1
1 1

1 1

1 1

1 1

1 1 ( )
1 1
1
1 1

1
1
= = ! !

1
1 ( )
1
1
1
1
1

1

1

1
1 ( )
1+

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1+

1
( )
1
sin
f
r
f
grad f
r
f
r

' '
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
=
! !
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 + +

et
( )
2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 1 1
( )
sin
f f f f
f div grad f cotg
r r r r

= =

* Soit
rr r r
r
r
T T T
T T T T
T T T

l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l l
= un tenseur symtrique du deuxime ordre, alors:
( )
( )
( )
1 1 1
2 cot
sin
1 1 1
( ) ( ) 3
sin
1 1 1
2 3
sin
r
rr r
rr r
r
r
r
r
T
T T
T T T T g
r r r r
T
T T
div T T T cotg T
r r r r
T T T
T cotg T
r r r r

' ' 1 1
1 1
1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
! !
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1+

=

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1+

4.4 Comment retrouver les formules
Nous nous plaons par exemple en coordonnes cylindriques. On note
r r z z i i
v v e v e v e v e

= =

avec i r z = , , et
1
i
r r z

, = , ,

Donc, avec cette convention
, ,
r
r
e e
e et e
r r

= =

Chercher le gradient dun tenseur consiste augmenter lordre de ce tenseur, soit
( ) ( )
j j
e
,
=

Si on applique cette remarque un vecteur, on obtient:
( ) ( )
i i j j
v v e e
,
=

En noubliant pas de driver les vecteurs de base, car nous sommes dans un systme de coordonnes
cylindrique,
, ,
, ,
i j i j i i j j i j i j i i
i j i j r r
r
i j i j r
v v e e v e e v e e v e e
v e e v e e v e e
v v
v e e e e e e
r r

, ,
,
,
= =
=
=

Pour obtenir loprateur divergence, il suffit de contracter doublement avec le tenseur unit dordre 2,
( ) ( ) 1 div = :

soit dans le cas dun vecteur:
MMC
1
( ) ( ) 1
r r r z
i i
v v v v v
div v v v
r r r r z
,

= : = =

et donc loprateur Laplacien pour un scalaire
( )
2 2 2
2 2 2 2
1 1
r
ii
div
r r r r r z
,
,

= = =

Appliquons maintenant cette mthodologie un tenseur dordre 2.
( )
, ,
, ,
( )
k ij i j
k
ij k i j k ij i k j k ij i j k k
ij k i j k ij i j ij i j
rj j
ij k i j k j r j
ir i
i i r
T e T e e
T e e e T e e e T e e e
T e e e T e e e T e e e
T T
T e e e e e e e e e
r r
T T
e e e e e
r r

,
,
,
,
=
=
=
=

e

Pour obtenir la trace de ce tenseur dordre 3 on contracte les deux derniers indices:
( ) 1
1
1
1
r ir
ij j i r i
rr r rz rr
r
r z r r
zr z zz zr
z
T T T
div T T T e e e e
r r r
T T T T T
e
r r z r r
T T T T T
e
r r z r r
T T T T
e
r r z r

,
1

= : =

( )
1

=

( )
1

( )
1

( )

On peut donc maintenant retrouver loprateur Laplacien dun vecteur :
( )
2 2 2 2
2 2
r
r
r i r
i jj i r r i
r r
r r z z
v div v
v v
v v
v v v
r r
v e e e e e e
r r r r r
v v v v
v e v e v e
r r r r

, ,
, , ,
,
=

=
1 1

=

( ) ( )

5 A retenir

Convention de sommation :
i i
V Ve =

Produits tensoriels :
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
i j i j
u v u v u v
u v u v e e u v u v u v
u v u v u v
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l l
= =

Symboles de permutation :
( )
1 2 3
1 2 3
1
, , 1
0
ijk i j k
si i j k est une permutation paire de
si i j k est une permutation impaire de
si deux indices sont rpts
e e e
, , , ,
, , , ,
'
1
1
1
1
= =
!
1
1
1
1
+

Produit vectoriel :
ijk j k i
c a b a b e = =

Quelques oprateurs :
i i
Div v v
,
=
,
ijk k j i
rot v v v e
,
= =

,
i j i j
v v e e
,
=

,
ij j i
Div T T e
,
=

En systmes de coordonnes cylindrique ou sphrique, mieux vaut utiliser un formulaire !

MMC

Cinmatique
CINEMATIQUE

1 Le mouvement et ses reprsentations
1.1 Configuration
Lespace physique est rapport un repre orthonorm direct
1 2 3
( ) O e e e , , ,

. Lensemble des particules ou
points matriels constituant le milieu continu tudi, occupe chaque instant t, un ensemble de positions dans
lespace: cest la configuration du systme linstant t, not ( ) t (dintrieur ( ) t et de frontire ( ) t ).
On introduit aussi la notion de configuration de rfrence: cest la configuration particulire du systme un
instant
0
t fix. Souvent on prendra
0
(0) = , et on parlera alors de configuration initiale.
Toute particule
0
M de
0
est repre par son vecteur position ( ) X t
dans la configuration de rfrence. Toute

particule M de ( ) t est repre par son vecteur position ( ) x t
dans la configuration actuelle ( linstant t).

Figure 1 : Configurations de rfrence et actuelle
La position de chaque particule M sera donc dtermine si on connat sa position dans la configuration de
rfrence et une fonction telle que:
( )
( ) x t X t = ,
(2.1)
dfinit le mouvement par rapport
1 2 3
( ) O e e e , , ,

. On devra donc dterminer trois fonctions scalaires, telles
que:
1 1 1 2 3
2 2 1 2 3
3 3 1 2 3
( )
( )
( )
x X X X t
x X X X t
x X X X t
'
1
= , , ,
1
1
1
= , , ,
!
1
1
1 = , , ,
1
+
(2.2)
Dire que le milieu est continu, cest dire que est une fonction continue et biunivoque de X . On supposera
que est diffrentiable. Le dplacement par rapport la configuration
0
, linstant t, de la particule
0
M est
le vecteur
( ) ( ) u X t x X t X , = ,

(2.3)

( ) t
( ) t
0
X
M
x
0
0
M
1
e
2
e
3
e
( )
X t ,
( )
u X t ,
MMC
1.2 Variabl es de Lagrange et variabl es dEuler
Une grandeur attache une particule (masse volumique, vitesse,...) peut tre dfinie,
- Soit en fonction de X
et t : variables de Lagrange
- Soit en fonction de x
et t : variables dEuler
Le vecteur vitesse dune particule M est dfini par
( )
( )
X t dOM
V X t
dt t
,
, = =

(2.4)
Le vecteur acclration dune particule M est dfini par
2
2
( ) ( )
( )
dV X t X t
X t
dt t
, ,
, = =

(2.5)
1.2.1 Trajectoire
On appelle trajectoire dune particule, la courbe gomtrique lieu des positions occupes par cette particule au
cours du temps.
( )
( ) x t X t = ,
est une reprsentation paramtre en temps de la trajectoire. Par dfinition

de la vitesse,
1 2 3
1 2 3
( )
dx dx dx
dOM
V x t e e e
dt dt dt dt
, = =

les trajectoires peuvent tre obtenues par la rsolution des trois quations
1 2 3
1 1 2 3 2 1 2 3 3 1 2 3
( ) ( ) ( )
dx dx dx
dt
V x x x t V x x x t V x x x t
= = =
, , , , , , , , ,
(2.6)
1.2.2 Lignes de courant
A un instant donn, on appelle lignes de courant du mouvement, les lignes qui sont en tout point tangentes au
vecteur vitesse de la particule situe en ce point. Soit pour t fix, deux quations:
1 2 3
1 1 2 3 2 1 2 3 3 1 2 3
( ) ( ) ( )
dx dx dx
V x x x t V x x x t V x x x t
= =
, , , , , , , , ,
(2.7)
Remarque: Pour un mouvement stationnaire (ou permanent) ( ) ( ) V x t V x , =

. Les lignes de courant et les
trajectoires sont confondues.
1.3 Drives particulaires
1.3.1 Dfinition
Lorsque lon suit une particule dans son mouvement, la grandeur A attache la particule ne dpend que de
t. Par dfinition, on appelle drive particulaire de A linstant t , la drive de A par rapport la seule
variable t .
En variables de Lagrange: ( ) A A X t = ,

( ) ( )
dA A
X t X t
dt t
, = ,

(2.8)
En variables dEuler: ( ) A A x t = ,

Cinmatique
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
j
j
j
j
j
j
A A
dA x t x t dt x t dx
t x
dx
dA A A
x t x t x t
dt t x dt
dA A A
x t x t x t V
dt t x

, = , ,

, = , ,

, = , ,

ou encore
( )
dA A
V A
dt t
(2.9)
1.3.2 Application lacclration
( )
( )
( )
dV x t V
x t V V
dt t
,
, = =
(2.10)
que lon peut galement crire
2
1
( )
2
V
x t V rotV V
t
, =

2 Dformation dun milieux continu
2.1 Notion de dformati on
On dira quun milieu continu en mouvement subit des dformations si les distances relatives des points
matriels varient au cours du temps.
En diffrenciant (2.1), on obtient:
( )
i
i i j i
j
dx t dX dx e dX e
X
= =

On note F lapplication linaire qui fait passer de lespace vectoriel dans lequel peut varier dX
dans lespace
vectoriel o varie a priori dx
. Cette application linaire, appele tenseur gradient ou application linaire

tangente, permet donc le passage de la configuration
0
la configuration ( ) t .

Figure 2 : Application linaire tangente
En notation indicielle,
1 1 1
1 2 3
2 2 2
1 2 3
3 3 3
1 2 3
i i
ij
j j
x x x
X X X
x x x x
F soit F
X X X X X
x x x
X X X
l

l
l

l
l

l
= = =
l

l
l

l
l
l
l
(2.11)
( ) t
( ) t
0
dX
M
dx
0
M
1
e
2
e
3
e
F
MMC
2.2 Tenseur des dformations
2.2.1 Dfinition
Le tenseur gradient dcrit la transformation locale au voisinage dune particule donne. Afin de rendre compte
des dformations, cest dire des changements de forme autour de cette particule, on sintresse lvolution
du produit scalaire de deux vecteurs matriels pris respectivement dans les deux configurations
0
et ( ) t .
Considrons trois particules voisines X
, X dX

, X dX

. Aprs dformations, elles occupent dans ( ) t
les positions respectives x
, x dx

, x dx

.

Figure 3 : Notion de dformation
( ) ( )
k k
i j
j i
x
x
dx dx F X t dX F X t dX dX dX
X
X
1

( )
1
1 1
= , , =

( ) ( )
( )

do sa variation autour de la transformation
k k
ij i j ki kj ij i j
i j
x x
dx dx dX dX dX dX F F dX dX
X X

1

1
( )

( )

= =

soit
2 dx dx dX dX dX dX =

en posant
1
( ) ( ) 1
2
T
F X t F X t
1

= , ,

( )
(2.12)
Lapplication linaire est appele tenseur des dformations. Cette application est symtrique mais dpend
bien sr de la base
1 2 3
( ) O e e e , , ,

initialement choisie.
2.2.2 Remarques
* Sil ny a pas de dformations, alors 0 = (et inversement).
*
T
C F F = est appel le tenseur des dilatations. Ce tenseur est symtrique.
On peut dmontrer:
Thorme 1: Les valeurs propres de C sont strictement positives.
Thorme 2: 0 Det F t
1

( )

Thorme 3: est symtrique et possde les mmes vecteurs propres que C .
* Variation de longueur
Soit
0 x
dX dX dl e = =

et dx dl =
, alors
( ) t
( ) t
0
dX
M
dx
0
M
1
e
2
e
3
e
dx
dX
Cinmatique
2 2 2
0 0
2 2
xx
dx dx dX dX dl dl dX dX dl = = =

ou encore, si les dformations sont petites
0
0 0
1 2 1
xx xx xx
dl dl
dl
dl dl

=

xx
reprsente au premier ordre la variation de longueur dans la direction x .
* Variation dangle
Soit
0 x
dX dl e =

,
0 y
dX dl e =

, alors
2
0
cos 2 2
xy
dx dx dX dX dldl dX dX dl = = =

ou encore,
2 cos 1 2 1 2
xy xx yy
=

donc
xy
reprsente au premier ordre la variation dangle entre les directions x et y .
2.2.3 Autre criture
Daprs (2.3) et (2.1)
( ) ( ) 1 ( )
x u
F X t X t X t
X X

, = , = ,

soit
1
( ) ( ) ( ) ( )
2
T T
u u
u u
X t X t X t X t
X X
X X

= , , , ,

( )
(2.13)
ou encore en notation indicielle
1
2
j
i k k
ij
j i i j
u
u u u
X X X X

( )

2.2.4 Cas des petites perturbations
Cette hypothse correspond au cas o ( ) u X t ,
et ( )
u
X t
X
sont petits.
En reprenant (20) et en ne retenant que les termes dordre 1, on obtient:
1
( ) ( )
2
T
HPP
u
u
X t X t
X
X

= , ,

( )
(2.14)
1
2
j
i
ijHPP
j i
u
u
X X

( )

MMC
2.3 Conditions de compatibilit
A tout dplacement u
on fait correspondre une dformation . On peut aussi se poser le problme inverse.

Ce problme est dit problme de compatibilit gomtrique dun champ de dformation, ou encore problme
dintgrabilit dun champ de dformation.
Les conditions de compatibilit peuvent tre tablies dans le cas gnral, cependant nous ne les tablirons que
dans le cas des petites perturbations.
Dcomposons maintenant le gradient des dplacements en une partie symtrique et une partie
antisymtrique .
( ) ( ) ( )
u
X t X t X t
X

, = , ,

1 1
( ) ( )
2 2
T
j
i
ij
j i
u
u
u
u
X t X t
X X X
X

1
1

= , , =

( )
( )

On a
ij k ki j jk i

, , ,
=

soit en drivant une nouvelle fois
1 2 3
ij kl ij lk
i j k l dans { }
, ,
= , , , , ,

0
ij kl kl ij ik jl jl ik
i j k l
, , , ,
, , , =
(2.15)
ou encore
23 23 33 22 22 33
13 23 32 31 12 33 33 21
2 permutation circulaire
Six quations
permutation circulaire

, , ,
, , , ,
'
1 =
1
1
!
1
1
1+

Rciproquement, si vrifie (2.15), alors les formes diffrentielles
ij ki j jk i k
d dx
1

, , ( )
=

sont exactes; elles permettent donc de construire le champ de tenseur antisymtrique. On vrifie ensuite
que les formes diffrentielles
i ik ik k
du dx
1

( )
=

sont exactes, do la possibilit de construire un champ de dplacement ( ) u X t ,
dfini dans
0
.
3 Transport, drives particulaires
3.1 Transport dun volume
Soit
0
d un lment de volume de la configuration de rfrence, dfini par trois vecteurs
1 2 3
dX dX dX , ,

. Par la
transformation, ces trois vecteurs se transportent en trois vecteurs
1 2 3
dx dx dx , ,

qui dfinissent dans la
configuration actuelle un volume d.
Cinmatique

Figure 4 : Transport dun lment de volume
Le volume d est reprsent par le produit mixte des vecteurs
1 2 3
dx dx dx , ,

:
( )
1 2 3
d dx dx dx =

donc
1 2 3 ijk j k i
d dx dx dx =

Or, daprs (2.11)
1 2 3 ijk jp kq ir p q r
d F F F dX dX dX =

et, daprs (1.9)
( )
1 2 3 1 2 3
( ) ( )
pqr p q r
d det F dX dX dX det F dX dX dX = =

donc en dfinitive
0
( ) d Det F d =
(2.16)
3.2 Transport dune surface oriente
Soit dS un lment de surface de la configuration de rfrence de normale N
. Par la transformation, cette

surface se transporte en une surface ds de normale n
dans la configuration actuelle. En considrant un

vecteur V
dans la configuration de rfrence qui se transporte en un vecteur v
dans la configuration actuelle,

on peut dfinir llment de volume ( ) dS N V

qui se transporte en un lment de volume ( ) ds n v

.

Figure 5 : Transport dun lment de surface
Daprs (2.16)
det( ) ds n v F dS N V =

et comme avec (2.11)
v F V =

det
T
ds n FV ds F n V F dS N V
1
1

= =

( )
( )

d
1
dx
1
dX
0
d
2
dX
3
dX
2
dx
3
dx
dS
ds
N
MMC
on obtient finalement
det( )
T
ds n F F dS N
(2.17)
3.3 Drive particulaire dune intgrale de volume
Soit
( )
( ) ( )
t
K t k x t d
= ,

, une intgrale de volume sur le domaine ( ) t dans la configuration de rfrence.
Pour en dterminer la drive temporelle, nous devons au pralable exprimer ( ) K t sur la configuration de
rfrence pour "passer" la drivation sous lintgrale. En effectuant le changement de variable (2.1), et en
utilisant (2.16)
0 0
( ) d Det F d J d = =

on obtient
0
0
( ) ( ( ) ) K t k X t t J d
= , ,

puis
0
0
dK dk dJ
J k d
dt dt dt
1

=

( )

A ce stade nous devons expliciter / dJ dt . En utilisant les notations indicielles, et en particulier les symboles de
permutation, on a:
1
det
6
ijk pqr ip jq kr
J F F F F = =

soit
1
2
ip
ijk pqr jq kr
F
dJ
F F
dt t

=

or
( ) ( )
2
( )
( ) ( )
ip
i i i l i
i i lp
p p p p l p l
F
X t v x v
V X t v x t F
t t X X t X X x X x

1
,

= = = , = , = =

( )

donc
1
2
i
ijk pqr lp jq kr
l
v
dJ
F F F
dt x

=

mais
det
pqr lp jq kr ljk
F F F F =

soit
1
det det
2
i i i
ijk ljk il
l l i
v v v
dJ
F F J
dt x x x

= = =

dJ
J div v
dt
=

(2.18)
En reportant dans lexpression de / dK dt
0
0
dK dk
J k J divv d
dt dt
1

=

( )

Cinmatique
puis en exprimant lintgrale sur la configuration actuelle, on obtient finalement
( ) t
dK dk
k divv d
dt dt
1

=

( )
(2.19)
En utilisant les galits suivantes,
dk k
v k
dt t

( ) div kv v k kdivv =

on peut crire (2.19) sous la forme
( )
( ) t
dK k
div kv d
dt t

( )

ou encore, en utilisant le thorme de la divergence
( ) ( ) t t
dK k
d kv n d
dt t

Application fondamentale: conservation de la masse
La masse dun systme matriel quon suit dans son mouvement reste constante.
( )
( )
t
M x t d
= ,
et
0
dM
dt
=

o est la masse volumique. On a alors:
0
d
divv
dt
ou
( )
0 div v
t
(2.20)
3.4 Drive particulaire dune intgrale de surface
Soit
( )
( ) ( )
t
K t k x t n d
= ,

, une intgrale de volume sur le domaine ( ) t dans la configuration de
rfrence. Pour en dterminer la drive temporelle, nous devons au pralable exprimer ( ) K t sur la
configuration de rfrence pour "passer" la drivation sous lintgrale. En effectuant le changement de variable
(2.1), et en utilisant (2.17)
0
det( )
T
d n F F d N

on obtient
( )
0
0
( ) ( )
T
K t k X t t J F d N
= , ,

puis
0
0
T T
dK dk d
J F N k J F N d
dt dt dt

1
l

l
=

l

l
( ) l

on doit donc calculer /
T
dF dt

1 1
1 1 1 1
0
dF dF dF dF
F F I F F F F
dt dt dt dt

= = =

MMC
1
i k i
i j i j
k j j
v X v
dF
F e e e e v
dt X x x

= = =

donc
1
T
T
T
T
dF
F v v F
dt

1

= =

( )

et
0
0
T T T
T
dK dk
J F N k J divv F N k J v F N d
dt dt

( )

0
0
T
T
dK dk
divv k k v J F Nd
dt dt

( )

puis en exprimant lintgrale sur la configuration actuelle, on obtient finalement
( ) t
dK dk
divv k v k nd
dt dt

( )

(2.21)
en utilisant la drive particulaire, (2.21) scrit
( )
( )
( )
t
t
dK k
divv k k v v k nd
dt t
dK k
rot k v v div k nd
dt t

( )
1

( )

car
( )
rot k v k divv vdiv k k v v k =

Cinmatique
4 A retenir

On appelle Variables de Lagrange le temps et la position initiale : X
et t
On appelle Variables dEuler le temps et la position courante : x
et t

Drive particulaire
( )
dA A
V A
dt t

Application linaire tangente
i
i j
j
x
F e e
X

Tenseur des dformations
1
( ) ( ) 1
2
T
F X t F X t
1

= , ,

( )

Tenseur des dformations sous lhypothse des petites perturbations
( )
1
2
T
u u =

Transport dun volume
0
( ) d Det F d =

Transport dune surface
det( )
T
ds n F F dS N

Drive dune intgrale de volume
( )
( ) t
dK k
div kv d
dt t

( )

Drive dune intgrale de surface
( ) t
dK dk
divv k v k nd
dt dt

( )

MMC

Equilibre
EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS
1 Dfinitions
1.1 Forces
Elles rsument les effets mcaniques, autres que cinmatiques, exercs sur le milieu continu considr par le
reste du domaine physique. Leur schmatisation chaque instant repose sur la dfinition dun champ de
vecteur ( ) x t ,

et dune mesure positive , dfinis sur la configuration actuelle ( ) t . ( ) x t ,

est une densit
de force pour la mesure .
* Si est une mesure de volume, alors ( ) x t ,

est une force volumique (densit volumique de force) dfinie
dans (t) de la configuration actuelle, par la fonction
3
( ) ( ) f x t f x t : ,

* Si est une mesure de surface, alors ( ) x t ,

est une force surfacique (densit surfacique de force) dfinie
sur ( )
F
t de la configuration actuelle, par la fonction
3
( ) ( )
F
F x t F x t : ,

* ... etc ...
Remarques:
* Les forces sont dfinies sur la configuration actuelle.
* A un instant donn et en un point donn x de ( ) t , on ne peut imposer la fois le dplacement et la force!.
Mais lun des deux doit tre impos. On note ( )
F
t la frontire o la force est impose, et ( )
U
t la
frontire o le dplacement est impos. Dans le cas des appuis mobiles, les composantes non imposes
cinmatiquement le sont pour les forces
* Le monde extrieur au milieu considr doit, pour imposer le dplacement ( ) U t
au bord ( )
U
t , exercer
des forces que nous noterons ( ) R x t ,

. Comme elles sont priori inconnues, nous les appellerons ractions
pour viter de les confondre avec les autres forces qui, elles, sont donnes.
1.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contrai ntes
1.2.1 Contrainte de Cauchy

Soit un corps (C) en quilibre par application dun systme dactions mcaniques
extrieures. Imaginons quune surface divise (C) en deux parties (1) et (2). La
partie(1) est en quilibre sous les actions mcaniques extrieures qui lui sont
appliques et les actions mcaniques exerces par la partie (2). Nous admettrons que
sur chaque lment de surface d de , (2) exerce sur (1) une force
1 2
( ) dF x t n
, ,

de
densit superficielle ( ) T x t n , ,

.
1 2
( ) ( ) dF x t n T x t n d
, , = , ,

(3.1)
dF
M
n
d
C
( )
1
( )
2
MMC
( ) T x t n , ,

est le vecteur contrainte au point x , relativement la facette d dfinie par son vecteur normal n
.
La densit surfacique de forces exerces en x dpend de x, t et aussi de lorientation de la surface au
voisinage de x. Elle est linairement dpendante de n
. On introduit alors lapplication telle que:

( ) ( ) T x t n x t n , , = ,

(3.2)
Lapplication ( ) x t ,
sappelle le tenseur des contraintes de Cauchy en x linstant t ; il caractrise, dans la

configuration actuelle, les efforts intrieurs de cohsion exercs sur une partie du solide travers llment de
surface n d

1.2.2 Autre criture du tenseur des contraintes
En utilisant (2.17), (3.1) devient:
( )
( ) ( ) ( ) dF x X t t n N t N X dS , , , , =

o est le tenseur
3 3
( ) ( ) ( ) X t N R X t N X t N , : , , = ,

dfini par
( ) (det )
T
X t F F
, =
(3.3)
Cette application linaire ( ) X t ,
, dfinie pour
0
X , sappelle le premier tenseur des contraintes de Piola-
Kirchoff en X linstant t; la composante
ij
est la i
me
composante du vecteur contrainte exerce sur la
dforme dune surface unit, normale
j
e
, de la configuration de rfrence. On prendra garde au fait que le

tenseur nest pas symtrique.
Si maintenant on cherche le vecteur "force de cohsion" dans la configuration de rfrence
( ) ( )
1
0 ( ) ( ) ( ) ( ) dF X t N F X t dF x X t t n N t S N X dS
, , = , , , , , =

o S est le tenseur dfini par
1
S F
=
(3.4)
Cette application linaire ( ) S X t , , dfinie pour
0
X , sappelle le second tenseur des contraintes de Piola-
Kirchoff en X linstant t. Attention, sa composante
ij
S nest pas la i
me
composante du vecteur contrainte
exerce sur la dforme dune surface unit, normale
j
e
, de la configuration de rfrence, mais seulement la

i
eme
composante de son transport dans la configuration de rfrence.
Selon le jeu dcriture adopt, on a donc trois descriptions des contraintes:
1 1
det det
T T
F F F F S F

1 1

= =

( ) ( )
(3.5)

Equilibre
2 Equilibre
2.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972)
Pour schmatiser les efforts mis en jeu, il est commode dimaginer des mouvements fictifs (ou virtuels) et
danalyser le travail ou la puissance qui en rsulte. Par exemple, pour valuer les forces de gravit agissant sur
un objet, on peut imaginer de le soulever (mouvement virtuel de bas en haut).
Un milieu matriel tant isol, on peut distinguer les actions extrieures qui agissent sur le milieu, des actions
intrieures qui reprsentent les liaisons existant entre toutes les parties du milieu.
Axiome dobjectivit
La puissance virtuelle des efforts intrieurs associe tout mouvement rigidifiant est nulle.
Axiome dquilibre
Pour tout milieu matriel repr dans un rfrentiel absolu, chaque instant et pour tout mouvement virtuel, la
puissance virtuelle des quantits dacclration
a
est gale la somme des puissances virtuelles des efforts
intrieurs
i
et des efforts extrieurs
e
.
2.2 Puissance virtuelle des efforts intrieurs

Soit un milieu continu ( ) t dintrieur ( ) t et de frontire (t). Isolons maintenant un domaine ( ) t de
frontire (t) intrieur (t), et soit n
la normale en un point de ( ) t . A un instant t fix, un mouvement

virtuel dfini par une vitesse virtuelle v
est appliqu ( ) t . Cette vitesse est suppose continue et

continment drivable sur ( ) t .
Pour dterminer la puissance virtuelle des efforts intrieurs nous ferons les hypothses suivantes:
*
i
admet une densit volumique p
i
:
i i
p dx
=

*
i
est en chaque point une forme linaire des valeurs en ce point de dv
et de ses drives premires:

En dcomposant le gradient des vitesses virtuelles en une partie symtrique D et une partie antisymtrique
W ,
v
D W
x

1 1
2 2
T
j
i
ij
j i
v
v
v
v
W W
x x x
x

1
1

= =

( )
( )

( ) t
n
( ) t
1
e
2
e
3
e
O
F
MMC
1 1
2 2
T
j
i
ij
j i
v
v
v
v
D D
x x x
x

1
1

= =

( )
( )

la densit volumique des efforts intrieurs devient:
i i i ij ji ij ji
p A V B W D =

Le premier axiome du principe des puissances virtuelles impose que pour tout mouvement de solide rigide la
puissance des efforts intrieurs soit nulle. Do:
- Soit un mouvement de translation: 0 v

, 0 W = et 0 D =
alors
0
i i
p dx A v dx

= = =

dans

soit 0 A v v =

, ou encore 0 A =

- Soit un mouvement de rotation: 0 v =

, 0 W et 0 D =
alors
0
i i
p dx B W dx

= = : =

dans

soit 0 B W W : = , ou encore 0 B = .
Donc en dfinitive:
i
D dx
= :
(3.6)
On peut montrer que le tenseur introduit ici correspond bien au tenseur des contraintes de Cauchy.
2.3 Puissance virtuelle des efforts extrieurs
Les efforts extrieurs comprennent
- des efforts exercs distance par des systmes extrieurs , supposs dfinis par une densit volumique
de forces f
,
- des efforts de cohsion schmatiss par une densit surfacique de force T
sur
e
f v dx T v dx

=

(3.7)
2.4 Application du Principe des Puissances Virtuelles
Si
est lacclration et la masse volumique de chacun des points de , alors

( )
( )
a
a
d v
v v dx div v v v dx
dt t
v
v v v div v v v dx
t t
= =

( )
1

=

( )

et en utilisant la conservation de la masse (2.20) et la dfinition de l'acclration (2.10)
a
v dx

(3.8)
Equilibre
En application du Principe des Puissances Virtuelles on obtient:
D dx f v dx T v dx v dx

: =

(3.9)
Pour exploiter le fait que (3.9) est vrifi pour tout mouvement virtuel, nous allons faire apparatre v
dans
chacun des termes.
En appliquant le thorme de la divergence, le premier terme devient:
x
v
D dx dx v n dx div v dx
x
: = : =

Soit:
x
T n v dx f div v dx v

1 1

( ) ( )

Ou encore
x
f div dans
T n sur

'
1
1
=
1
1
!
1
1 =
1
1+

(3.10)
2.5 Equilibre
En considrant les dveloppements du paragraphe prcdent et en se ramenant au domaine ( ) t , nous
pouvons donc crire les quations dquilibre dun solide soumis un champ de forces extrieures f
dans ( ) t
, un champ de forces extrieures e F
sur ( )
F
t et un dplacement impos i U
sur ( )
U
t .
Dans la configuration actuelle:
( ) ( ) 0 ( )
x
f x t div x t x t , , =

(3.11)
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
e
F
U
F x t x t
x t n x t
R x t x t
'
1
, 1
1
, , =
!
1
, 1
1+
(3.12)
Dans la configuration de rfrence:
De mme, si on note
0
f
, 0 R
et 0 F
les densits volumiques et surfaciques de forces mesures dans la

configuration de rfrence:
0
0
( ) ( ) 0
X
X t div X t x
f
, , =
(3.13)
1
0
0 0
( ) ( ( ) )
( ) ( )
( )
F
U
F x t x x t t
X t N X t
x t x
R
'
1
, , 1
1
, , =
!
1
,
1
1+
(3.14)
Cas des petites perturbations
Reprenons (3.10), en lexprimant en fonction de X
( )
( ) ( ( ) ) 0 ( ) ( )
ij
i
j
f x X t t x X t t x X t t
x

, , , , = ,

( )
0
( ) ( ) ( ) 0
ij
k
i
k j
X
f x X t t X t X t X
X x

, , , , =

MMC
Or ( ) ( ) x X t X u X t , = ,

soit ( ) 1 ( )
x u
X t X t
X X

, = ,

On peut donc crire lquation dquilibre sous la forme
( )
1
0
( ) ( ) 1 ( ) 0
ij
i
k
kj
u
f x X t t X t X t X
X X
l
, , , , = l
l
l
l

Sous lhypothse des petites perturbations, on peut alors crire:
1
1 ( ) 1 ( )
u u
X t X t
X X
l
l
, = , l
l
l
l

soit
( )
0
( ) ( ) ( ) 0
ij
k
i jk
k j
u
f x X t t X t X t X
X X

l
, , , , =
l

l
l

Enfin, en ne retenant que les termes dordre 0, et aprs avoir effectu un dveloppement de
i
f au voisinage de
X, on obtient:
( )
0
( ) 0
ij
i
j
f X t X t X
X

, , =

soit
0
( ) ( ) 0
X
f X t div X t x , , =

(3.15)
Le raisonnement qui a permis de remplacer
( )
( , ) f x X t
par
( )
, f X t
, permet aussi de remplacer ( ( , )) e F x X t
par
( , ) e F X t
et ( ( , )) R x X t
par ( , ) R X t
. Donc, comme condition sur la frontire on obtient:

0
0
( , )
( ) ( )
( )
e
F
U
F X t X
X t N X t
R X t X
'1
1
1
1
1
1
1
!
1
1
1
1
1
1
1+

, , =
,
(3.16)
2.6 Autre prsentation: Principe fondamental de la dynamique
(3.10) revient crire le Principe Fondamental de la dynamique. Dans un repre galilen, pour tout systme
, le torseur dynamique (drive par rapport au temps du torseur cinmatique) est gal la somme des torseurs
des actions intrieures. Soit:
d d
v dm v d
dt dt
dv
v divv d
dt
dv d
v v divv d
dt dt
d
v divv d
dt
=

1

=

( )
1

( )
1 1

=

( ) ( )

donc avec la conservation de la masse
Equilibre
d
v dm d
dt
fd nd

=

=

et le thorme de la divergence
d fd div d

=

on retrouve le bilan de la quantit de mouvement
div f =

Lquation de bilan sur les moments du principe fondamental de la dynamique scrit:
dv
OM dm OM n dx OM f dx
dt

=

(3.17)
3 Quelques proprits du tenseur des contraintes
Dans tous les dveloppements venir, nous nous placerons dans le cas des petites perturbations pour un
solide en quilibre. En consquence, nous omettrons les variables x et t.
3.1 Symtrie du tenseur des contraintes
On sait que
( )
OM f dx OM n dx

=

soit en notation indicielle
( )
i i ijk j k k ijk j kl l
x f dx x n dx
e e

=

puis, par application du thorme de la divergence
( ) ( ) 0
( ) 0
i ijk j k k ijk j kl
l
i ijk j k k kl l ijk kj
x f x dx
e
x
x f dx
e

,
l
l
=
l
l
l
=
l
l

et par application de lquation du mouvement
0 ( )
ijk kj i
e dx t

cest dire
0
ijk kj
i =

ce qui implique
123 23 132 32 213 13 231 31 312 12 321 21
23 32 13 31 12 21
0 0 0
0 0 0

= = =
= = =

donc en dfinitive
pq qp
=

Le tenseur des contraintes est symtrique
MMC
3.2 Contrainte normale et contrainte tangenti elle

Considrons une facette de normale n
. Tout naturellement, le vecteur contrainte

( ) T n

peut tre dcompos en une composante normale
n
et une composante
tangentielle .

( )
n
T n n n n = =

(3.18)
et
2 2
n n n
1 1

=

( ) ( )

(3.19)
On dira que
n
est positive en traction et ngative en compression.
3.3 Directions principales, contraintes principales
La matrice reprsentant le tenseur des contraintes est symtrique, elle est donc diagonalisable. Les valeurs
propres sont relles et appeles contraintes principales
( )
, ,
I II III
. Les vecteurs propres, orthogonaux deux
deux, sont les directions principales
( )
I II III n n n
, ,

. On a donc:
( ) ( ) ( )
I I I II II II III III III
T n n T n n T n n = , = , =

3.4 Invariants
Le tenseur des contraintes possde trois invariants dfinis mathmatiquement comme les coefficients de
lquation caractristique det 1
1

( )
. Cest dire les quantit scalaires:
( )
I
Tr =
(3.20)
2 2
1
( ) ( )
2
II
Tr Tr
l
l =
l
l
(3.21)
( )
III
Det =
(3.22)
Exprims en fonction des contraintes principales, on obtient
I I II III
=

II I II II III III I
=

III I II III
=

3.5 Cercles de Mohr
Connaissant le tenseur des contraintes , on se propose de dterminer le domaine engendr par lextrmit
du vecteur contrainte quand n
varie. Par commodit, nous nous plaons dans une base orthonorme dirige
suivant les directions principales de . Soit
( )
T n
Equilibre
1 1
2 2
3 3
0 0
0 0
0 0
I I
II II
III III
n n
n n et T n
n n

' ' l ' ' 1 1 1 1
1 1 1 1 l
1 1 1 1
1 1 1 1 l
1 1 1 1
l 1 1 1 1
1 1 1 1 l
1 1 1 1
1 1 1 1 l
! ! ! !
l
1 1 1 1
1 1 1 1 l
1 1 1 1
l 1 1 1 1
1 1 1 1 l
1 1 1 1
1 1 1 1 l
1 1 1 1
l 1 1 1 1 + + l + +
= , = =

avec
2 2 2
1 2 3
1 n n n =
on trouve aisment
2 2 2
1 2 3 n I II III
n n n =

et
2 2 2 2 2 2 2 2
1 2 3 n I II III
n n n =

Dans lhypothse o les contraintes principales sont distinctes, on obtient alors aprs rsolution du systme:
2
2
1
( )( )
( )( )
n II n III
I II I III
n

=

2
2
2
( )( )
( )( )
n I n III
II I II III
n

=

2
2
3
( )( )
( )( )
n I n II
III I III II
n

=

Si on ordonne les contraintes principales de telle sorte que
I II III
, alors
2
( )( ) 0
n II n III

2
( )( ) 0
n I n III

2
( )( ) 0
n I n II

ou encore
2 2
2
2 2
II III II III
n

1 1

( ) ( )
(3.23)
2 2
2
2 2
I III I III
n

1 1

( ) ( )
(3.24)
2 2
2
2 2
I II I II
n

1 1

( ) ( )
(3.25)
Dans le plan de Mohr, lextrmit du vecteur contrainte, daprs (3.24), est donc
intrieure au cercle centr sur
n
O dabscisse ( ) / 2
I III
et de rayon
( ) / 2
I III
. Par contre, daprs (3.23) (res. (3.25)), lextrmit du vecteur
contrainte est extrieure au cercle centr sur
n
O dabscisses ( ) / 2
II III

(resp.( ( ) / 2
I II
) et de rayon ( ) / 2
II III
(resp. ( ) / 2
I II
).

T
II
III
MMC

Description des Cercles principaux:
Nous allons tudier la description du grand Cercle de Mohr. Les facettes concernes
sont parallles la direction associe la contrainte principale
II
.
On constitue avec les directions I,III,II un tridre direct ( )
I III II
O e e e , , ,

, la normale n

de la facette voluant dans le plan I III.
Et on dfinit langle
( )
, I n =

, et le vecteur t
tel que ( , , ) n t II
soit direct.
On a alors
I III
n Cos e Sin e =

et
I I III III
T Cos e Sin e =

En utilisant les formules de changement de base de ( )
I III II
O e e e , , ,

( , , ) n t II
, on a donc
2
2 2
2
2
I III I III
n
I III
Cos
Sin

=
=

Lorsque la facette tourne autour de la direction de la contrainte
principale
II
dun angle donn, lextrmit du vecteur-contrainte
tourne sur le cercle de Mohr dun angle double dans le sens oppos
(autour du centre du cercle).

t
III
I
n
III
2
I III

2

4 Exemples de tenseur des contraintes
4.1 Tenseur uniaxial
1 1
0 0
0 0 0
0 0 0
e e

l
l
l
= =
l
l
l
l

Lquilibre des forces sur la frontire du domaine nous donne:
Sur
0
:
1
n e =

donc 0 0 n F et F e = =

Sur
1
:
1
n e =

donc 1 1 n F et F e = =

Sur la frontire latrale les pressions sont nulles.
On se trouve en prsence dun chargement uniaxial de traction/compression.
Si 0 cest un tat de tension uniaxiale
Si 0 < cest un tat de compression uniaxiale
La direction principale est
1
e

4.2 Tenseur sphrique
0 0
0 0
0 0
p
pI p
l
l
l
= =
l
l
l
l
Dans ce cas, toute direction est direction principale. La contrainte normale principale est
pression. Si 0 p on a un tat de compression, et si
Par exemple pour un fluide au repos:
Daprs lquation dquilibre
0
0
0
div g
divpI g
gradp g

=
=
=

1 2 3
p p p
soit et g
x x x

= = =

0 3
et p p gx =

Donc, pour un fluide au repos p gx Cste

- 47 -
Exemples de tenseur des contraintes
0 0
0 0 0
0 0 0
l
l
l
l
l
l
l

Lquilibre des forces sur la frontire du domaine nous donne:

0 0
1
n F et F e = =

1 1
1
n F et F e = =

Sur la frontire latrale les pressions sont nulles.
On se trouve en prsence dun chargement uniaxial de traction/compression.
tat de tension uniaxiale
cest un tat de compression uniaxiale

0 0
0 0
0 0
pI p
p
l
l
l
l
l
l
l

Dans ce cas, toute direction est direction principale. La contrainte normale principale est
on a un tat de compression, et si 0 p < on a un tat de tension.
un fluide au repos:
1 2 3
0
p p p
soit et g
x x x

= = =

3
p gx Cste = .
Equilibre
Golay - Bonelli
Dans ce cas, toute direction est direction principale. La contrainte normale principale est -p. p est appel la
on a un tat de tension.

MMC
5 A retenir

Vecteur contrainte et tenseur des contraintes de Cauchy
( ) ( ) T x t n x t n , , = ,

Le tenseur des contraintes est symtrique !
Equilibre
( ) ( ) 0 ( )
x
f x t div x t x t , , =

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
e
F
U
F x t x t
x t n x t
R x t x t
'
1
, 1
1
, , =
!
1
, 1
1+

Contrainte normale
( )
n
T n n n n = =

Contrainte tangentielle
2 2
n n n
1 1

=

( ) ( )

Elasticit
ELASTICITE
1 Approche exprimentale: essai de traction
Pour dterminer lvolution dun systme dformable, nous avons dj dtermin les quations de la
cinmatique et de la sthnique. A ces quations, il est maintenant ncessaire dadjoindre une relation
supplmentaire reliant les efforts internes et les grandeurs cinmatiques. Cette relation, appele Loi de
Comportement, dpend du matriau considr. La construction dune loi de comportement est base sur des
observations exprimentales.
Dans ce chapitre nous exposerons le modle de comportement des matriaux lastiques, sous lhypothse des
petites perturbations.

Pour effectuer un essai de traction simple sur un mtal, on utilise une
prouvette cylindrique caractrise par:
- des extrmits surdimensionnes
- des congs de raccordement (pour viter les concentrations de contrainte)
- une partie mdiane cylindrique dans laquelle le champ de contrainte est
suppos homogne, de traction simple paralllement laxe de lprouvette.
Lessai de traction consiste enregistrer lvolution de lallongement relatif de la
longueur initiale
0
L en fonction de la force de traction F , ou du rapport
0
/ F S
, o
0
S reprsente laire initiale de la section de lprouvette.

La figure ci-contre reprsente un tel enregistrement pour un acier
inox. On remarque alors les proprits suivantes:
- Le diagramme est indpendant de la vitesse de chargement
- La partie OA du diagramme est rversible. Si on charge jusqu un
niveau infrieur
0
, alors la dcharge dcrit la mme courbe OA.
- La partie rversible est linaire
- Si on effectue un chargement au del du seuil
0
, puis une
dcharge, lprouvette prsente une dformation permanente.
La partie rversible du diagramme de traction est, par dfinition,
reprsentative du comportement lastique du matriau.
0
est la
limite initiale dlasticit du matriau. La linarit du segment OA A
caractrise le comportement lastique linaire du matriau.

L
L L
0
S
F
F
Plasticit
irrversible
Dformation
permanente
lasticit
rversible
e

11
F
S
=
11
L
L

=
O
A
MMC
2 Loi de comportement lastique linaire (en HPP)
2.1 Forme gnral e
A partir des observations exprimentales on peut crire que les contraintes dpendent linairement des
dformations. En labsence deffets thermique et de contraintes initiales on a:
( ) ( ) ( ) x t C x x t , = : ,
(4.1)
C est un tenseur du quatrime ordre, dont les composantes sont les coefficients dlasticit du matriau.
( ) ( )
ij ijkl kl
x t C x t , = ,

En utilisant les proprits des tenseurs de contrainte et de dformation, on peut montrer que:
ijkl jikl ijlk jilk
C C C C = = =

Le tenseur C , dont la matrice reprsentative comporte 81 composantes, ne dpend donc plus que de 21
paramtres indpendants.
2.2 Matriau l astique homogne isotrope
Toutes les directions sont quivalentes, de telle sorte que la loi de comportement est invariante dans toute
rotation de la configuration de rfrence. Ce modle sapplique la plupart des matriaux: acier, bton, ...
Si la configuration est libre de contraintes, alors la loi de comportement scrit:
( ) 1 2 Tr =
(4.2)
2
ij kk ij ij
=

Les coefficients matriel et , qui dpendent de la particule considre, sont appels les coefficients de
Lam. Leur expression en fonction du module dYoung E et du coefficient de Poisson , est
2 (1 ) (1 ) (1 2 )
E
E
et

= =

ou
(3 2 )
2( )
E et

= =

avec, en inversant (4.2)
1
( ) 1 Tr
E E
=
(4.3)
2.3 Matriau l astique homogne orthotrope
Le matriau possde trois directions privilgies deux deux orthogonales. La loi de comportement est
invariante par les symtries par rapport aux plans orthogonaux construits partir de ces directions. Dans ces
matriaux, on peut classer les tles lamines, les composites tisss, le bois, certains btons structurs, ...
Dans ce cas on montre que la matrice de comportement est dfinie par 9 paramtres indpendants. Dans le
repre principal dorthotropie, la loi se met sous la forme:
Elasticit
12 13
1 1 1
21 23
11
2 2 2
22
31 32
33
3 3 3
12
23
12
13
23
13
1
0 0 0
1
0 0 0
1
0 0 0
2
1
0 0 0 0 0
2
1 2
0 0 0 0 0
1
0 0 0 0 0
E E E
E E E
E E E
G
G
G

' ' 1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 1 1
! !
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 + +
11
22
33
12
23
13
' ' 1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 1 1
! !
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 + +
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
(4.4)
Avec les conditions de symtrie
12 21 13 31 32 23
1 2 1 3 3 2
E E E E E E

= = =

2.4 Matriau l astique homogne isotrope transverse
Un matriau homogne isotrope transverse est tel que la matrice de comportement est invariante par toute
rotation autour dun axe privilgi. En utilisant cette invariance, on montre que seuls 5 paramtres
indpendants caractrisent le comportement. Si laxe est port par la direction 3, on a alors:
12 13
1 1 1
21 13
11
1 1 1
22
31 31
33
3 3 3
12
23
12
13
13
13
1
0 0 0
1
0 0 0
1
0 0 0
2
1
0 0 0 0 0
2
1 2
0 0 0 0 0
1
0 0 0 0 0
E E E
E E E
E E E
G
G
G

' ' 1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 1 1
! !
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 + +
11
22
33
12
23
13
' ' 1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 1 1
! !
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 + +
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
(4.5)

2.5 Caractristiques de quelques matriaux
Matriaux isotropes usuels:
Matriau E en Gpa en kg/l
acier 210 0.285 7.8
fonte grise 90 120 0.29 7.1
aluminium 71 0.34 2.6
bton 10 0.15 2.4
fibre de verre E 73 0.15 2.54
Graphite HM 350 0.4 1.92
rsine poxy 3.8 0.31 1.15
MMC

Matriaux composites:

Unidirectionnel
Verre/Epoxy
50%
Tissu
Verre/Epoxy
50%
Unidirectionnel
CarboneHT/Epoxy
50%
Unidirectionnel
Kevlar/Epoxy
50%
en g/cm
3

1,87 1,87 1,49 1,32
E
1
en Mpa
38000 21000 116000 65000
E
2
en Mpa
11500 21000 7500 4900
12

0,28 0,26 0,32 0,34

2.6 Critres de limite dlasticit
Les critres de rsistance que nous allons dfinir reprsentent des valeurs limites pour les contraintes
maximales, et permettent de ce fait de garder un caractre lastique aux dformations.
2.6.1 Critre de Tresca
Il consiste considrer de manire indpendante les trois contraintes de cisaillement maximal du tricercle de
Mohr. Soit en fonction des contraintes principales
0
2
I II I III II III
Sup
' ' 1 1
1 1
1 1
! !
1 1
1 1
1 1 + +
, ,
(4.6)
2.6.2 Critre de Von-Mises
2 2 2
0
1
( ) ( ) ( )
2
I II I III II III

1

( )

(4.7)
ou encore
( )
2 2 2 2 2 2
11 22 11 33 22 33 12 13 23 0
1
( ) ( ) ( ) 6( )
2

2.6.3 Critre de Hill
le critre de Hill sapplique dans le cas de matriaux lastique orthotropes
2 2 2 2 2 2
11 22 11 33 22 33 23 13 12
( ) ( ) ( ) 2 2 2 1 F H G L M N =
(4.8)
o , , , , , F H G L M N sont des constantes fonctions des contraintes ruptures.

Elasticit
3 Le problme dlasticit
3.1 Ecriture gnrale
Cinmatique : + Equations de compatibilit
( )
1
2
T
u u =

0( )
U
u U X sur =

Equilibre :
0 div f dans =

F
U
F sur
n
R sur
'1
1
1
1
1
1
1
!
1
1
1
1
1
1
1+

Loi de comportement :
( ) 2 Tr I =

3.2 Formulation en dpl acement
0
( ( ) 2 ) 0
( ( )) 2 ( ) 0
( ) ( ) ( ) 0
T
div f
div Tr I f
Tr div f
div u div u div u f

=
=
=
=

soit lquation de Navier
( ) ( ) ( ) 0 div u div u f =

(4.9)
Remarque: Si on prend la divergence de lquation de Navier
( 2 ) ( ) ( ) 0 div u div f =

Donc, si le champ de forces volumiques est tel que 0 div f =

alors div u
est une fonction harmonique.

3.3 Formulation en contrainte
En partant de lcriture des quations de compatibilit, on peut dmontrer les quations de Michell
1
( ) ( ( )) 0
1 1
T
div Tr divf I f f

=

(4.10)
Soit, si le champ de force est uniforme, on obtient les quations de Beltrami.
(1 ) ( ) ( ( )) 0 div Tr =
(4.11)
3.4 Thorme de superposition
MMC
Si ( ) U f F , ,

et ( ) V g G , ,

sont deux jeux de donnes engendrant respectivement des solutions u
et v
, alors
u v

est solution du problme de donnes ( ) U V f g F G , ,

(Le problme est
videmment linaire).
3.5 Elasticit plane
3.5.1 Contraintes planes
Dans le cas o le chargement est dans le plan 12, la structure mince dans la direction 3, on peut faire
lhypothse que le problme est plan et libre de contraintes dans la direction 3.
Dans ce cas
11 1 2 12 1 2
21 1 2 22 1 2
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
0 0 0
x x x x
x x x x

l
, ,
l
l
= , ,
l
l
l
l

et daprs la loi de comportement
11 1 2 11 1 2
21 1 2 22 1 2
33 1 2
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
0 0 ( )
x x x x
x x x x
x x

l
, ,
l
l
= , ,
l
l
,
l
l

On remarquera que la dformation suivant 3 est non nulle.
3.5.2 Dformations planes
Dans le cas o le chargement est dans le plan 12, la structure trs lance dans la direction 3, sans possibilits
de dplacement suivant 3, on peut faire lhypothse que le problme est plan sous lhypothse des
dformations planes.
Dans ce cas
11 1 2 12 1 2
21 1 2 22 1 2
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
0 0 0
x x x x
x x x x

l
, ,
l
l
= , ,
l
l
l
l

et daprs la loi de comportement
11 1 2 12 1 2
21 1 2 22 1 2
33 1 2
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
0 0 ( )
x x x x
x x x x
x x

l
, ,
l
l
= , ,
l
l
,
l
l

On remarquera que la contrainte suivant 3 est non nulle.
Daprs (4.3)
33 33 11 22 33
1
0
E E

1

( )
= =

donc
33 11 22

1

( )
=

Nous allons prouver que les contraintes peuvent tre dtermines par une seule fonction scalaire.
En appliquant lquation dquilibre (3.11) on a :
Elasticit
11 1 12 2
21 1 22 2
0
0

, ,
, ,
'
1 =
1
1
!
1 =
1
1+

donc
1 2 11 2 12 1
1 2 21 2 22 1
( )
( )
x x et
x x et

'1
1
1
1
, , 1
1
!
1
1
1
1
, , 1
1+
, = =
, = =

comme le tenseur des contraintes est symtrique, on a
2 1
0
, ,
= , donc
1 2 2 1
( ) x x et
, ,
, = =

en dfinitive on a prouv
11 22
1 2 22 11
12 12
( ) x x

'1
1
1
1
1 ,
1
1
1
11
!
1
,
1
1
1
1
1
1
1 ,
11+
=
, =
=

est appele la fonction dAiry.
Le tenseur des contraintes devant vrifier lquation de Beltrami (4.11), on a
(1 ) 0
ij kk kk ij

, ,
=

do
0 =

est donc une fonction biharmonique.
3.6 Thermol asticit
3.6.1 Thermodynamique : quations de bilan
Jusqu prsent nous avons utilis les quations de bilan suivantes:
Conservation de la masse
0
d
divv
dt

Conservation de la quantit de mouvement
div f dans =

Conservation du moment cintique (3.17)
Nous introduisons maintenant lquation de bilan de conservation dnergie, ou encore le premier principe de
la thermodynamique:
( )
ext
d
E K P Q
dt
=

o
E reprsente lnergie interne E e d
(e densit d nergie interne)

K reprsente lnergie cintique
1
2
K v v d

( v
la vitesse)
MMC
ext
P reprsente la puissance des efforts extrieurs
ext
P f v d F v d

=

Q reprsente le taux de chaleur reu Q r d q n d

=

(q vecteur de chaleur et r source de chaleur)
Par application du premier principe, en utilisant (5.7) on a:
de
d v d f v d F v d r d q n d
dt

=

en utilisant la conservation de la quantit de mouvement (3.9)
de
d d r d q n d
dt

= :

Soit, par application du thorme de la divergence, la forme locale du premier principe
e r divq = :
(4.12)
Nous prsentons galement, sans plus de discussion le second principe de la thermodynamique:
dS r q n
d d
dt T T

o T est la temprature et S lentropie. Ce second principe scrit sous sa forme locale
0
q r
s div
T T

(4.13)
o s reprsente lentropie massique
3.6.2 Equation de la chaleur
On peut exprimer lnergie interne massique e en fonction de lentropie massique s , de la temprature T et
lnergie libre .
e Ts =
(4.14)
En thermolasticit, sous lhypothse des petites perturbations, pour un cart de temprature par rapport la
temprature au repos
0
T T petit, on a:
( ) T = ,

Grace au second principe on peut montrer que
et s
T

= =

donc, le premier principe peut scrire
e Ts Ts =

et comme
T sT
T

= : = :

on a
sT sT sT r divq : = :

or
Elasticit
2 2
2
1 s
s T T
T T T T
T

1

= = : = :

( )

cest dire que le premier principe scrit
s
T T T r divq
T T

: =

En introduisant la chaleur spcifique
s
C T
T

T CT r divq
T
: =

puis la loi de Fourier q k T =
, o k reprsente la conductivit thermique,

T CT r divk T
T
: =

En gnral la contribution mcanique est ngligeable par rapport aux autres contributions, si bien que
lquation de bilan de lnergie conduit lquation de la chaleur :
T
CT C v T r divk T
t

1

= =

( )
(4.15)
Dans le cas o le problme traiter est stationnaire, sans source de chaleur, avec une conductivit constante,
on retrouve lquation habituelle :
0 T =

3.6.3 Loi de comportement thermo-lastique
Dans le cadre de la thermolasticit , lnergie libre spcifique scrit comme un dveloppement limit au
second ordre en dformation et temprature, ou plutt en dformation et cart de temprature
0
T T =
(supposs petits ) :
1 1
( )
2 2
T C s b , = : : :

Par dfinition
( ) T C C
1

= , = : = :

( )

o reprsente le tenseur des dilatations thermiques
Dans le cas isotrope la loi de comportement thermo-lastique scrit :
( )1 2 (3 2 ) Tr =

MMC
4 A retenir

Loi de comportement lastique linaire isotrope
( ) 1 2 Tr =

1
( ) 1 Tr
E E
=

Critre de Tresca
0
2
I II I III II III
Sup
' ' 1 1
1 1
1 1
! !
1 1
1 1
1 1 + +
, ,

Le problme dlasticit
( )
0
1
2
( )
0
( ) 2
T
U
F
U
u u
u U X sur
div f dans
F sur
n
R sur
Tr I

'1
1
1
1
1
1
1
!
1
1
1
1
1
1
1+
'
1
1
1
1
1
=
1
1
1
1
1
=
1
1
1
11
=
!
1
1
1
1
1
= 1
1
1
1
1
1
1
1 =
1
1+

Equation de Navier
( ) ( ) ( ) 0 div u div u f =

En lasticit plane sous lhypothse des deformations planes :
33 11 22

1

( )
= et
33
0 =

Conservation de lnergie
( )
ext
d
E K P Q
dt
=

Forme locale de la conservation de lnergie
e r divq = :

Equation de la chaleur
T
C v T r divk T
t

( )

Loi de comportement thermolastique isotrope
( )1 2 (3 2 ) Tr =

Mcanique des fluides
INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES
1 Loi de comportement
En mcanique des fluides, nous travaillerons toujours en variables dEuler
Comme pour les matriaux solides (qui sont des fluides qui signorent ..) les lois de comportement fluide sont
labores partir de lexprience.

1.1 Fluide Newtonien
Pour un fluide Newtonien, les contraintes sont une fonction affine des vitesses de dformation. Soit,
( ) 2 pI Tr D I D =
(5.1)
o
( )
1
2
T
D grad v v
grad
=

(5.2)
soit, en notation indicielle
1
2
j
i
ij
j i
v
v
D
x x
1

( )

est la viscosit dynamique (dimension Poiseuille )
M
LT

est le second coefficient de viscosit
On introduit galement la viscosit cinmatique
= (dimension Stokes
2
)
L
T

dU
dy
Newton
Fluide
paississant
Fluide fluidifiant
Fluide seuil
Fluide viscoplastique
MMC
1.2 Fluide incompressibl e
Si le fluide est incompressible, alors on a vu que 0 0 divv ou TrD = =

Donc, (5.1) devient
2 pI D =
(5.3)
1.3 Fluide non-visqueux
Si le fluide est parfait, alors on a ne tient pas compte de la viscosit, donc (5.1) devient
pI =
(5.4)
Le tenseur des contraintes est alors sphrique.
En particulier, laction dun fluide non visqueux sur une paroi est normale la paroi (daprs lquation
dquilibre).
1.4 Fluide au repos
Si le fluide est au repos, alors 0 v =

, donc (5.1) devient
pI =
(5.5)
2 Conservation de la masse
La masse dun systme matriel quon suit dans son mouvement reste constante.
( )
( ) 0
t
dM
M x t d et
dt
= , =

o est la masse volumique. On a alors (2.20)
( )
0 0
d
divv ou div v
dt t

= =

(5.6)
Si on considre une grandeur diffrentiable quelconque, on a alors pour un fluide incompressible
( ) ( ) t t
d d
dm dm
dt dt

=

(5.7)
Dmonstration:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
t t
t
t
t
t
t
d d
dm d
dt dt
d
div v d
dt
d d
div v d
dt dt
d d
div v d
dt dt
d
d
dt
d
dm
dt

=

1

=

( )
1

=

( )
1
l

l
=

l

( )
l
1

=

( )
=

Soit un domaine gomtrique fixe travers par le fluide,
Mcanique des fluides
( ) ( )
( )
( )
v n d div v d d aprs le thorme de la divergence
d d aprs la conservation de la masse
t
d car est fix
t
dm
t

Si le fluide est incompressible, alors la masse volumique est constante et
0
d
t dt

= =

Si on note
m
q le dbit massique travers une surface S et
v
q le dbit volumique, alors
m S S v
q v n d v n d q = = =

Donc, en dfinitive:
Pour un domaine fixe travers par un fluide incompressible 0 v n d

: le dbit volumique
travers la frontire est nul.
3 Equation du mouvement
Daprs lquation du mouvement(3.10),
dv
f div
dt
=

Do, pour un fluide newtonien
( ) ( )
( ) 2
( ) 2
T
dv
f div pI Tr D I D
dt
f div pI div Tr D I div D
f p divv div v v

1

=

( )
1 1 1

=

( ) ( ) ( )
=

Soit lquation de Navier-Stokes compressible
( )
( )
dv
f p divv v
dt
=

(5.8)
* Pour un fluide incompressible, 0 divv =

, donc (5.8) devient:
dv v
v v f p v
dt t

1

= =

( )

(5.9)
* Pour un fluide non visqueux, (5.8) devient:
dv v
v v f p
dt t

1

= =

( )

(5.10)

MMC
4 A retenir

Loi de comportement pour un fluide newtonien
( ) 2 pI Tr D I D =

Conservation de la masse pour un fluide incompressible
0 divv =

Grace la conservation de la masse pour un fluide incompressible
( ) ( ) t t
d d
dm dm
dt dt

=

Equation de Navier Stokes compressible
( )
( )
dv
f p divv v
dt
=

Bibliographie

BIBLIOGRAPHIE

[1] Mcanique des Milieux Continus, Cours ESIM 1984, Equipe IMST Marseille.
[2] G. Duvaut, Mcanique des Milieux Continus, ed. Masson 1990.
[3] P. Germain - P. Muller, Introduction la Mcanique des Milieux Continus, ed. Masson 1995.
[4] J. Salenon, Mcanique des Milieux Continus, ed. ellipse 1988.
[5] P. Germain, Mcanique, ed. ellipse, ecole polytechnique, tomes I et II.
[6] G. Dhatt, J.L. Batoz, Modlisation des structures par lments finis: Solides lastiques, ed. Hermes, tome I.
[7] A. Bazergui, T. Bui-Quoc,A. Biron, G. McIntyre, C. Laberge, Rsistance des matriaux, ed. de lcole
polytechnique de Montral 1993.
[8] J. Coirier, Mcanique des Milieux Continus, ed. Dunos 1997.
[9] J. Lemaitre, J.L. Chaboche, Mcanique des matriaux solides, ed. Dunos 1996.
[10] O. Dbordes, Thermodynamique des milieux continus, ESM2, Cours du DEA de Mcanique 2001.

MMC

Annexes
ANNEXES: RAPPELS DE MECANIQUES DES SOLIDES RIGIDES
1 Cinmatiques du solide
Avertissement: Lobjectif de ce chapitre, est de familiariser les tudiants avec les notations tensorielles. Afin
den simplifier le contenu, nous ne considrerons que des bases orthonormes.
1.1 Description du mouvement
Soit S un ensemble de particules tel que la distances entre deux particules quelconques reste pratiquement
constante au cours du mouvement. On tudie l'ensemble S en le considrant indformable: solide rigide.
1.1.1 Systme de rfrence
Dans un espace euclidien trois dimensions, soit
1 2 3
, , e e e

une base orthonorme. On dfinit un rfrentiel
d'observation par cet espace euclidien et le temps:
( )
, t . On dfinit la drive d'un vecteur U
par rapport
au temps dans ce rfrentiel par:
i
i
dU dU
e
dt dt

1.1.2 Mouvement d'un solide
Soit S un solide rigide en mouvement par rapport . Soit
( )
1 2 3
, , ,
S
O e e e

un espace euclidien li S.
Considrons un vecteur li S, dont les composantes sont reprsentes par X
dans et S X
dans
S
.
On note Q l'oprateur linaire dfinissant le passage de
S
.
S X QX =

et
T
S X Q X =

Comme S X
est indpendant du temps puisque li S, on a:

T T
S
dX dQ dQ
X QX LX
dt dt dt

= = =

or
T
Q Q I =

C'est dire
0
0
T
T
T
dQ dQ
Q Q
dt dt
L L
=
=

L est un oprateur linaire antisymtrique, on peut donc dfinir un vecteur
(d'aprs (1.10)) tel que:

dX
LX X
dt
= =

(6.1)
avec
MMC
1
2
ijk ji k
L e =

1.1.3 Torseur cinmatique
Soient A et P deux particules du solide S.
OP OA AP =

donc par drivation
dOP dOA dAP dOA
AP
dt dt dt dt

= =

soit
( ) ( )
V P V A AP =

(6.2)
On dfinit le torseur cinmatique par le vecteur vitesse de A par rapport ,
( )
V A
et le vecteur de rotation
instantane
:
( )
V A
' '
1 1
1 1
1 1
=
! !
1 1
1 1
1 1 + +
V

1.1.4 Acclration
( ) ( )
V P V A AP =

( ) ( )
dV P dV A
d dAP
AP
dt dt dt dt

=

Soit
( ) ( )
( )
( )
( )
2
d d
P A AP AP A AP AP AP
dt dt

= =

(6.3)
1.2 Composition des mouvements

L'espace temps est commun tous les rfrentiels d'observation. on considre deux rfrentiels
( )
,
a a
t et
( )
,
b
t .
1.2.1 Drivation compose
Soit U
un vecteur dans la base

( )
1 2 3
, , ,
a a a a
O e e e

,
a
i i
U U e =
.
par drivation:
a
a i
i
dU dU
e
dt dt

Soit U
un vecteur dans la base

( )
1 2 3
, , ,
b b b b
O e e e

,
b
i i
U U e =
.
par drivation:
a
b
b i i
i i
dU de dU
e U
dt dt dt

Annexes
Car
b
est en mouvement par rapport
a
, et d'aprs (6.1)
/
q b
b
b i
i
de
e
dt
=

d'o, avec /
q b

reprsentant le vecteur rotation de

b
par rapport
a
:
/
q b
a b
dU dU
U
dt dt

=

(6.4)
1.2.2 Composition des vitesses
Soit P S :
a a a
a a b b
a a b b
O P O O O P
dO P dO O dO P
dt dt dt

=
=

Et donc daprs (6.4)
/
q b
a a b
a a b b
b
dO P dO O dO P
O P
dt dt dt

=

soit
'
/ /
( ) ( ) ( )
a b
a b e
Vitesse d entrainement
Vitesse Vitesse
V P V P V P

=

(6.5)
1.2.3 Composition des acclrations
On drive (6.5) par rapport
a
:
2 2 2
/
/ /
2 2 2
q b
q b q b
a a a b b a
a a b b b b
b
d O P d O O d O P dO P d dO P
O P
dt dt dt dt dt dt

=

/
/
/ / / /
( ) ( ) ( ) ( )
q b
q b
q b q b q b q b
b b
b
b
a a b
b
b b
P O P V P
d dO P
O P O P
dt dt

=
1 1

( ) ( )

/
/ / /
'
( ) ( ) ( ) 2 ( )
q b
q b q b q b
b
b b b
b
a b a
Acclration de Coriolis
Acclration d entrainement
d
P P O O P O P V P
dt

1
=

( )

( ) ( ) ( ) ( )
a b e c
P P P P =

(6.6)

MMC
2 Cintique

La cinmatique ne s'intresse au mouvement des corps que du point de vue de l'espace et du temps: dure,
vitesse, distance, etc ; tandis qu'en cintique on introduit, en plus, le concept de masse, c'est dire qu'on
tient compte aussi de la masse
2.1 Dfinitions
On dfinit la masse dun solide S par :
( ) ( , )
S S
m dm P P t dv = =

(6.7)
O reprsente la densit volumique de masse.
On dfinit G le centre de masse (ou dinertie) du solide S par :
( )
S
O OPdm P mOG =

(6.8)
2.2 Elments de cintique
2.2.1 Torseur cintique
On dfinit le Torseur Cintique ou Torseur des quantits de mouvement par :
( ) ( ) Rsultante cintique de S /
( ) ( ) Moment cintique en A /
S
A
S
R V P dm P
k AP V P dm P
'
1
= 1

1
=
!
1
= 1
1+

(6.9)
On peut remarquer que si le repre est fixe, alors :
( ) ( ) ( )
S
d
R OP P dm P mV G
dt
= =

2.2.2 Torseur dynamique
On dfinit le Torseur dynamique par :
( ) ( ) Rsultante dynamique de S /
( ) ( ) Moment dynamique en A /
S
A
S
d P dm P
AP P dm P
'
1
= 1

1
=
!
1
= 1
1+

A
(6.10)
2.2.3 Relation entre torseur cinmatique et torseur dynamique
En drivant par rapport au temps dans on obtient :
dR
d
dt
=
(6.11)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
A
S S
S S S
A
S
dk dAP
V P dm P AP P dm P
dt dt
dAO dOP
V P dm P V P dm P AP P dm P
dt dt
V A V P dm P
=

=

=

( ) ( )
A
A
dk
V A mV G
dt
=

(6.12)
Annexes
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) A
S S S
A G
AP P dm P AG P dm P GP P dm P
AG d

= =

=

( )
G
A
dk
AG m G
dt
=

(6.13)
2.2.4 Energie cintique
On dfinit lnergie cintique du solide S par :
2
1
( ) ( ) ( )
2
S
T S V P dm P =

(6.14)
2.2.5 Thorme de Koenig
Soit
( )
1 2 3
, , , O e e e

un espace euclidien et
( )
1 2 3
, , ,
G
G e e e

un espace euclidien barycentrique li au solide S.
( ) A G k k AG mV G =

(6.15)
( ) A G AG m G =

(6.16)
( )
S
dOP dOP
T S dm
dt dt
=

1 1
( )
2 2
S S S
dOG dOG dGP dGP dGP dOG
T S dm dm dm
dt dt dt dt dt dt
=

2
1
( ) ( ) ( )
2
G
T S T S mV G
=
(6.17)
2.3 Cintique du solide rigide
2.3.1 Oprateur dinertie
On dfinit loprateur dinertie par
A
J tel que :
( )
: ( )
A A
u u AP u AP dm =

J J

Si
i i
AP x e =
alors
( ) ijk j kpq p q i pi qj j p q i qi pj j p q i j i j i j j i i
AP u AP x u x e x u x e x u x e x u x e x u x e = = =

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
j k k i i k i k i j j j k k k j k j i i
AP u AP x e e u e x x e e u e x e e x x e e u e = =

Et loprateur dinertie est reprsent par la matrice :
1 12 13
12 2 23
13 23 3
A
I I I
I I I I
I I I
l

l
l
=
l
l

l
l

O
MMC
( )
( )
( )
2 2
1 2 3 12 1 2
2 2
2 1 3 13 1 3
2 2
3 1 2 23 2 3
I x x dm I x x dm
I x x dm I x x dm
I x x dm I x x dm
= =

= =

= =

2.3.2 Influence des symtries matrielles
Si le solide S possde un plan de symtrie
( )
1 2
, , A e e

, alors
3 3 3 3
1 3 1 3 1 3 1 3 1 3
0 0 0 0
0
x x x x
x x dm x x dm x x dm x x dm x x dm
<
= = =

Soit
1 12
12 2
3
0
0
0 0
A
I I
I I I
I
l
l
l
=
l
l
l
l

Si le solide S possde un axe de symtrie
( )
3
, A e
, alors
1 2 3 3
dx dx dx rdrd dx

=

Et comme
1 3 1 2 3 3 3
cos 0 x x dx dx dx r x rdrd dx

= =

2
1 2 1 2 3 3 3
sin cos 0 x x dx dx dx r x rdrd dx

= =

on a finalement
1
2
3
0 0
0 0
0 0
A
I
I I
I
l
l
l
=
l
l
l
l

Moment dinertie par rapport une droite (de vecteur unitaire
) passant par A
Soit H le projet orthogonal dun point P du solide S, on a alors :
( )
2 2 2 2 2 2
.
S S S
I PH dm AP AH dm AP AP dm
1 1

= = =

( ) ( )

( )( ) ( ) ( ) ( )
2
. . . . . .
S S
I AP AP AP dm AP AP AP AP dm
1
1

= =

( )
( )

( ) ( )
. . .
S
I AP AP AP AP dm
1

=

( )

Et comme
( ) ( ) ( )
a b c a c b a b c =

,
( )
. ( )
A A
S
I AP AP dm I
= = =

J

Annexes
Thorme de Huyggens gnralis
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
A
u AP u AP dm
AG u AP dm GP u AP dm
AG u APdm GP u AG dm GP u GP dm
AG u mAG GPdm u AG GP u GP dm
=
=

=

=

J

Soit
( )
( ) ( )
A G
u AG u mAG u =

J J

Thorme de Huyggens appliqu au moment dinertie par rapport une droite (de vecteur unitaire
) passant par A (tel que AG

) et (de vecteur unitaire
)passant par G.
( ) ( )
2
( ) ( )
A A G G
I I AG mAG mAG m AG AG I
1
1

= = = =
( )
( )

J J

soit
2 2
A G G
I I mAG I mAG I
1

= = =

( )

2.3.3 Moment cintique du solide

( ) ( ) A
S
k AP V P dm P =

Soit Q un point quelconque du solide
( )
( ) ( ) A
S
k AP V Q QP dm P =

( ) ( )
( ) ( ) A
S
k mAG V Q AQ QP QP dm P =

( ) ( )
( ) ( ) ( ) A
S S
k mAG V Q AQ QPdm P QP QP dm P =

Do
( )
( ) ( ) A
G
k mAG V Q mAQ QG =

J

Dans le cas particulier o Q=G, on obtient :
( ) ( ) A
G
k mAG V G =

J

C'est--dire
( ) G
G
k =

J

2.3.4 Energie cintique du solide
2
1
( ) ( ) ( )
2
S
T S V P dm P =

Soit Q un point quelconque du solide
MMC
( )
2
1
( ) ( ) ( )
2
S
T S V Q QP dm P =

( ) ( ) ( )
2 2
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
S S S
T S V Q dm P V Q QP dm P QP dm P =

( ) ( )
2
1
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
S
m
T S V Q mV Q QG QP QP dm P
1

=

( )

Soit
( )
2
1
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
Q
m
T S V Q mV Q QG =

J

Dans le cas particulier o Q=G, on obtient :
2
1
( ) ( ) ( )
2 2
G
m
T S V G =

J

3 Equations fondamentales de la mcanique des solides
3.1 Torseur associ aux efforts externes
Soit ( ) f P
une densit volumique de force exerce sur le solide S .

Soit ( ) F P
une densit surfacique de force exerce sur la frontire du solide S .

Soit ( ) P
F une densit linique de force exerce sur une courbe .

Soit i F
une force ponctuelle exerce en un point

i
P de S .
Le torseur des efforts extrieurs est dfini par :
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
i
i
S S
e
A i
i
S S
R f P F P P F
S
C AP f P AP F P AP P AP F

'
1
= 1
1
1
=
!
1
= 1
1
1+

F
F
F

3.2 Loi fondamental e de la dynamique
Il existe au moins un rfrentiel Galilen associ une chronologie, tel que :
, S t Torseur dynamique Torseur des forces extrieures =

Ou encore
( )
, , ( , ) A A
e
S t d R C =

F A

En consquence, on peut noncer :
Thorme de la rsultante dynamique : dans un rfrentiel galilen
( ) R m G =

Thorme du moment dynamique : dans un rfrentiel galilen, soit A un point fixe
A
A A
dk
C
dt
= =

MMC

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Mcanique des

est un vecteur tel que W AV =

sont donnes par

par ses composantes

fait correspondre un tenseur

' ' ' ' 1 1 1 1

est le vecteur adjoint du tenseur antisymtrique . En notation indicielle on a:

. Les oprateurs exposs dans cette partie seront

un vecteur dfini sur ce domaine. Si

dans la configuration de rfrence. Toute

dans la configuration actuelle ( linstant t).

est une reprsentation paramtre en temps de la trajectoire. Par dfinition

. Cette application linaire, appele tenseur gradient ou application linaire

on fait correspondre une dformation . On peut aussi se poser le problme inverse.

. Par la transformation, cette

dans la configuration actuelle. En considrant un

dans la configuration de rfrence qui se transporte en un vecteur v

dans la configuration actuelle,

. On introduit alors lapplication telle que:

sappelle le tenseur des contraintes de Cauchy en x linstant t ; il caractrise, dans la

, de la configuration de rfrence. On prendra garde au fait que le

, de la configuration de rfrence, mais seulement la

la normale en un point de ( ) t . A un instant t fix, un mouvement

est appliqu ( ) t . Cette vitesse est suppose continue et

et de ses drives premires:

est lacclration et la masse volumique de chacun des points de , alors

les densits volumiques et surfaciques de forces mesures dans la

, permet aussi de remplacer ( ( , )) e F x X t

. Donc, comme condition sur la frontire on obtient:

. Tout naturellement, le vecteur contrainte

est une fonction harmonique.

(e densit d nergie interne)

, o k reprsente la conductivit thermique,

est indpendant du temps puisque li S, on a:

(d'aprs (1.10)) tel que:

un vecteur dans la base

un vecteur dans la base

reprsentant le vecteur rotation de

) passant par A (tel que AG

une densit volumique de force exerce sur le solide S .

une densit surfacique de force exerce sur la frontire du solide S .

F une densit linique de force exerce sur une courbe .

une force ponctuelle exerce en un point

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